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[发明专利]一种无人机半滚倒转机动控制方法-CN202310305461.9在审
发明人：崔庆梁;赵东宏;刘宇佳;余长贵;金波;普应金;王燕;金禹彤 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机半滚倒转机动控制方法，包括半滚倒转机动控制方案及机动控制律，利用无人机的半滚倒转机动特点，将半滚倒转机动分为滚转阶段及倒转拉起阶段两个子阶段，设置子阶段切换逻辑，保证阶段过渡安全平稳。本发明根据半滚倒转机动动作特点，将机动动作分解，针对子阶段分别设计控制逻辑，工程实用性强，同时设计纵向过载控制器控制律架构，对纵向机动动作的控制具有通用性。
一种无人机倒转机动控制方法

[发明专利]一种仿真测试设备信号切换系统的设计与实现方法-CN202211010451.4在审
发明人：彭佳;余长贵;遆好建;杨洋;陆凡;黄捷 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： H04L41/14 文献下载
摘要：本发明涉及仿真测试技术领域，公开了一种仿真测试设备信号切换系统的设计与实现方法，所述信号切换系统包括切换控制软件和信号切换单元，切换控制软件与信号切换单元通过以太网/串口连接；切换控制软件通过以太网/串口将各通道切换控制指令发送至信号切换单元；信号切换单元根据切换控制软件发送的各通道信号切换模式指令，按需实现被测设备端与仿真设备端、被测设备端与其他实物设备端、其他实物设备端与仿真设备端之间串口类信号、离散量、模拟量、PWM、脉冲量等非总线串口类信号的通断控制；所述信号切换系统的信号切换模式包括全仿真模式、指令在环模式、实物在环模式、实物模式，从而满足不同试验场景对于仿真测试设备的功能需求。
一种仿真测试设备信号切换系统设计实现方法

[发明专利]一种侧风环境下无人机着陆的规划及控制方法-CN202210270392.8在审
发明人：崔庆梁;余长贵;刘宇佳;张瞿辉;黄捷;马松辉;邵朋院 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司;西北工业大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，公开了一种侧风环境下无人机着陆的规划及控制方法，包括：步骤S1.通过机载传感器采集飞机横航向运动状态的参数、纵向运动状态的参数以及环境参数；步骤S2.根据机载传感器采集的数据预测飞机的着陆时间，并判断轨迹规划开始的时间；步骤S3.以轨迹规划开始时无人机的侧向偏离距离、侧向偏离速度、滚转角、航向角为规划初始参数，根据飞机使用限制确定飞机的终端状态约束参数，结合飞机当前的风速及风向，采用MPC规划算法规划出无人机的横侧向飞行轨迹；步骤S4.将规划结果作为横航向轨迹跟踪及姿态控制器的指令，设计相应的控制器算法跟踪规划生成的参考指令。本发明设计了合适的控制律跟踪生成的飞行状态轨迹指令。
一种环境无人机着陆规划控制方法

[发明专利]一种无人机定点着陆的控制方法-CN201910649704.4有效
发明人：赵创新;余长贵;夏炎;遆好建;何智力;王毅;熊维康;王庆琥 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于飞行控制技术领域，公开了一种小型固定翼无人机定点着陆的控制方法，相比较常规自动着陆控制方法，该控制方法主要通过升降舵固定无人机着陆下滑俯仰角，发动机油门开度控制着陆下滑过程中的升降速率来实现，采用该控制方法不仅解决了固定翼无人机着陆下滑过程中高度轨迹与俯仰姿态强耦合的问题，实现了定点着陆控制，而且在无人机飞行性能数据不准确的情况下实现了下滑飞行过程中的空速自配平。该控制方法已经在40kg级小型无人机实际飞行中验证了其正确性与可行性，并实现了高精度的定点着陆控制效果。
一种无人机定点着陆控制方法

[发明专利]一种用于高空探测的气象探空吊舱控制方法-CN202110349635.2在审
发明人：李立;邓希扬;程家林;余长贵;阳治平 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B64D1/12 文献下载
摘要：本发明属于本发明涉及高空投放气象探空仪领域，具体为一种用于高空探测的气象探空吊舱控制方法，其包括：步骤1：对整个投放阶段进行细分，控制进行投放前准备；步骤2：气象探空仪准备过程进行气象探空仪的激活操作和星历灌入及定位控制，投放控制过程进行舱门开‑弹射机构释放‑舱门关；步骤3：准备工作并行，对各模块准备阶段、气象探空仪准备阶段和投放控制阶段进行细分，并进一步分析，在互不干扰的工作的情况下并行处理；步骤4：将投放阶段的必需要素进行提取，单独控制投放阶段，即只要舱门打开且弹射模块工作即可；步骤5：舱门打开、弹射模块工作时间:在3s内完成。
一种用于高空探测气象探空吊舱控制方法

[发明专利]一种便携式地面在线飞行仿真系统-CN201710914171.9有效
发明人：熊洪睿;余长贵;田凯;黄捷;李何瑜;张文统 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种便携式地面在线飞行仿真系统，包括控制台计算机、仿真计算机、集线器和机载设备，所述控制台计算机通过以太网与仿真计算机连接，所述集线器通过电缆分别与仿真计算机与和机载设备连接，所述控制台计算机为一台高性能的PC机，用于仿真过程控制、仿真数据显示、仿真数据显示记录、无人机初始参数设置、风场环境注入和故障模型注入，所述仿真计算机为一台嵌入式计算机，用于无人机数学模型实时解算、传感器实时仿真、风场模型解算、故障模型解算、物理电气接口模拟，所述集线器用于对仿真计算机与机载设备的电气连接进行分配。本发明以高效、安全、经济、全面的方式检查无人机系统，保证无人机的飞行安全，综合验证无人机系统的正确性和合理性，为飞行员提供无人机系统资料，不用搭建铁鸟试验台，费用低，经济性好，周期短，各部件体积交小，方便移动。
一种便携式地面在线飞行仿真系统

[发明专利]一种制造多轴承小型装配件轴承小孔的防错方法及装置-CN202010415152.3在审
发明人：姚小轶;程家林;余长贵;陈斌;张斌;闫林明 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械加工技术领域，公开了一种制造多轴承小型装配件轴承小孔的防错方法，先将待加工轴承孔的装配件拆解成首制件和配制件，再将一种由一个定位工装、一个大U型夹具、一个小U型夹具组成的三合一装置根据工序需求拆成单个或两两组合的工装夹具，然后依次对首制件一处制孔部位、首制件其他制孔部位、配制件制孔部位进行多工步的定位、夹紧及引导制孔，最终完成装配件多轴承孔的制造。本发明解决了因生产、装配误差以及需多个零件多组轴承小孔同时满足同轴度和位置精度的要求导致的制造装配件轴承小孔极易超差的问题，并以低成本路径解决了单一工装无法满足大批量具有不同孔位尺寸要求的同轴孔零件的加工问题。
一种制造轴承小型装配小孔方法装置

[发明专利]一种通用型半物理仿真系统-CN201910771423.6在审
发明人：遆好建;王振华;彭佳;余长贵;王毅;李娟;金涛 -专利权人：成都飞机工业(集团)有限责任公司
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本设计发明公开了一种通用型半物理仿真系统，该通用型半物理仿真系统它是由仿真管理计算机、实时仿真机、适配箱、综控箱、接线端子和以太网组成的半物理仿真系统。该通用型半物理仿真系统已经在飞控半物理仿真系统的设计中得到应用，具备适配性广、实时性强、可扩展性好且可实时切换仿真信号与实物或物理模拟信号，本发明的实时仿真机采用多核处理器，将不同的模型或任务指定到不同的CPU上，分离通信接口程序与仿真模型，实现半物理仿真系统的集成化、小型化设计以及硬件接口的灵活配置，提高了硬件资源的利用效率。
半物理仿真系统通用型实时仿真机仿真管理计算机通信接口程序多核处理器小型化设计仿真模型仿真信号接线端子可扩展性灵活配置任务指定实时切换物理模拟硬件接口硬件资源集成化实时性适配箱适配性以太网综控实物应用

[实用新型]一种兽医连续注射装置-CN201720229385.8有效
发明人： 余长贵 -专利权人： 余长贵
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： A61D7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种兽医连续注射装置，包括底座，底座上端连接有注射机体，注射机体下端内部连接有蜗轮，蜗轮左端啮合有蜗杆，蜗杆上端连接有驱动电机，蜗轮中部连接有连杆，连杆上端连接有推杆，推杆上端连接有活塞，注射机体上端设有注射腔，注射腔左端连接有进药单向阀，进药单向阀左端连接有进药管，进药管底端连接有进药块，进药块上端内部设有过滤层，进药块下端内部设有螺旋叶，注射腔右端连接有出药单向阀，出药单向阀右端连接有出药管，出药管底端连接有注射针头。本实用新型，实现了对注射腔的连续注射功能，避免了在连续注射时需要不断插拔针头，提高了牲畜治疗时的注射效率，实用性强。
一种兽医连续注射装置

[发明专利]适用于无人机在下滑着陆阶段的组合导航方法-CN201110449740.X无效
发明人：徐晓婷;易军;魏林;余长贵 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明提出的一种无人机在下滑着陆阶段的组合导航方法，旨在提供一种低价格，工程实现简单的组合导航方法。本发明通过下述技术方案予以实现：（1）在滑行试验/飞行的机场，选定一个精确的定位测量数据点作为基准数据，输入差分GPS地面站的解算软件中；（2）当机载差分GPS天线接收到三个或以上卫星的GPS信号时，机载差分GPS天线就交汇出无人机的位置信息坐标，用差分GPS地面站发射的伪距信息实时修正机载差分GPS天线实时测量的无人机坐标信息，消除公共误差；（3）将修正后的无人机实时位置坐标信息，通过一路RS232信号发送给安装与飞机上的独立的惯性导航系统，由惯性导航系统修正惯性导航系统实测的飞机位置、速度、姿态角等状态数据，将精确的位置信息通过一路RS422发送给飞行控制计算机，对飞机的下滑着陆进行精确控制。
适用于无人机下滑着陆阶段组合导航方法

[发明专利]用于无人机的可视仿真试验系统-CN201110451653.8无效
发明人：田凯;余长贵;王毅;易军 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提出一种用于无人机的可视仿真试验系统，旨在提供一种可变视角，可缩放，细节清楚，显示参数直观，并能可靠地进行仿真试验的可视仿真试验系统。本发明通过下述技术方案予以实现：包括，实时三维成像计算机系统，柱形屏幕成像系统，仿真器之间通过以太网相连并同时分别连接综合控制柜的视景显示设备、惯导/GPS/磁力计仿真器、陀螺仿真器、地检仿真器、遥控遥测仿真器，以及经以太网路由器电连接的无人机数学模型仿真器和通过所述数学模型仿真器电连接上述综合控制柜的大气机/无高表仿真器、总静压模拟器(ADC)、无线电回波模拟器(RA)组成的仿真系统。各仿真器和各传感器通过各自的电气接口，将信号经控制柜发往飞控计算机，实时显示无人机三维模型及其飞行数据。
用于无人机可视仿真试验系统

[发明专利]无人机飞控结构模态耦合的试验方法-CN201110449823.9无效
发明人： 余长贵;张瞿辉;王毅 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开的一种无人机飞控结构模态耦合的试验方法，旨在提供一种节省资源的飞控结构模态耦合试验方法，以解决试验无人机飞控结构模态耦合试验过程中无法注入激励信号、飞机状态不能有效确定、控制回路的合理划分问题。本发明通过以下措施予以实现：采用飞控计算机编制自行产生激励信号的软件，飞控计算机将收到的综合检测车指令生成约定激励信号和激励飞机舵面信号，作为试验的输入；再根据飞行构型情况，划分地面状态和空中状态；在飞机机头，机翼翼尖和V型尾翼翼尖布置监测飞机振动情况的振动传感器，振动传感器的参数直接通过示波器监控。
无人机结构耦合试验方法

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