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[发明专利]用于3D结构光相机系统的噪声去除方法-CN202310938935.3在审
发明人：徐小岚;常瑞华;余建男;王百顺 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04N25/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于3D结构光相机系统的噪声去除方法，所述方法为：所述3D结构光相机系统中激光器以点阵随机方式随机排布；根据所述点阵随机方式随机排布的激光器获得散斑图和镜像散斑图；对所述散斑图和镜像散斑图进行筛选，确定以所述散斑图与参考图进行深度相关匹配，确定像素偏移量，获得物体的深度信息。本发明通过激光器的点阵随机方式随机排布去除实际使用过程中的垂直镜像噪声和水平镜像的噪声。
用于结构相机系统噪声去除方法

[实用新型]提升视场角或者点密度的3D结构光投射器及相机系统-CN202320820988.0有效
发明人：王百顺;余建男;徐小岚 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G03B15/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种提升视场角或者点密度的3D结构光投射器及相机系统，包括发光光源VCSEL、准直镜、光学衍射原件DOE、偏移机构、安装板、连接器、PCB板；所述发光光源VCSEL设置在安装板，用于产生发光光源；所述准直镜设置在发光光源VCSEL的光束传递方向上，用于将发光光源VCSEL产生的光源以平行光束方式传播；所述光学衍射原件DOE设置在准直镜的前方，用于将平行光束衍射投射光斑点；所述偏移机构设置在光学衍射原件DOE的前方，用于通过对光斑点偏移增大光束的角度增大或者增加光斑点的密度；所述安装板一侧与连接器连接，用于承载发光光源VCSEL；所述连接器另一侧与PCB板电连接，用于提供电源；所述PCB板，用于通过电压或电流控制发光光源VCSEL发出的光能够进行偏移。
提升视场或者密度结构投射相机系统

[实用新型]提升深度图质量的3D结构光相机系统-CN202320820987.6有效
发明人：王百顺;余建男;徐小岚 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G03B15/03 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种提升深度图质量的3D结构光相机系统，该系统包括3D结构光投射器、接收相机、结构前壳、结构后壳、偏振机构；所述结构前壳、结构后壳之间配合设置形成容纳3D结构光投射器和接收相机的腔体；所述3D结构光投射器设置在结构前壳、结构后壳之间的腔体内，用于发射偏振光到媒质表面；所述接收相机设置在结构前壳、结构后壳之间的腔体内，用于采集经过媒质表面反射到偏振光；所述偏振机构设置在接收相机上，用于过滤反射的偏振光中的反射光。
提升深度质量结构相机系统

[发明专利]提升深度图质量的3D结构光相机系统及方法-CN202310394809.6在审
发明人：王百顺;余建男;徐小岚 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G03B15/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种提升深度图质量的3D结构光相机系统及方法，该系统包括3D结构光投射器、接收相机、结构前壳、结构后壳、偏振机构；所述结构前壳、结构后壳之间配合设置形成容纳3D结构光投射器和接收相机的腔体；所述3D结构光投射器设置在结构前壳、结构后壳之间的腔体内，用于发射偏振光到媒质表面；所述接收相机设置在结构前壳、结构后壳之间的腔体内，用于采集经过媒质表面反射到偏振光；所述偏振机构包括液晶并且设置在接收相机的接收光路上，用于过滤反射的偏振光中的反射光。
提升深度质量结构相机系统方法

[发明专利]多视角三维点云的重建方法-CN202211450955.8在审
发明人：杨川川;董佳辰;余建男;邓福;张秀娇 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多视角三维点云的重建方法，获取若干张点云图；对所述点云图进行预处理，获得去除离群噪声后的点云数据；再次对去除离群噪声后的点云数据进行预处理，获得体素化点云数据；根据所述去除离群噪声后的点云数据确定点云法向量；根据所述体素化点云数据和点云法向量构建局部坐标系；获得SHOT直方图；对所述SHOT直方图进行进行粗配准，获得各点云间的刚体变换矩阵；根据所述各点云间的刚体变换矩阵对去除离群噪声后的点云图进行刚体变换，再进行精配准，获得重建的多视角三维点云。本发明能够提高算法对结构光传感器等设备产生的噪声和点云边缘效应的鲁棒性，且使精配准步骤的准确度和对粗配准提供的初值的鲁棒性更高。
视角三维重建方法

[发明专利]3D相机温度漂移自适应补偿方法-CN202211305861.1在审
发明人：张秀娇;余建男;邓福;施贤贵;李炎琨 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D相机温度漂移自适应补偿方法，采集深度图数据集；对所述深度图数据集制作离散点集；根据所述离散点集建立拟合函数；根据所述拟合函数确定自适应补偿系数。本发明能够减小深度图温度漂移，提升3D相机测量精度。
相机温度漂移自适应补偿方法

[实用新型]偏振片旋转机构及3D结构光设备、双目散斑结构光设备-CN202222648252.8有效
发明人：徐小岚;余建男;王百顺 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G02B7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种偏振片旋转机构及3D结构光设备、双目散斑结构光设备，该偏振片旋转机构包括底座、旋转固定座；所述底座与旋转固定座活动连接，用于支撑旋转固定座；所述旋转固定座上设置偏振片，用于带动偏振片沿X轴在0～360°内进行旋转。本实用新型能够去除不属于激光发射模组中的散斑信息。
偏振旋转机构结构设备双目

[发明专利]微米级产品缺陷的检测方法-CN202211289895.6在审
发明人：徐小岚;余建男;王百顺 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种微米级产品缺陷的检测方法，该方法包括：3D结构光设备发射出的激光散斑照射到被测物体上，并且在所述被测物体的表面形成若干个散斑点；确定每个散斑点的深度信息；根据所有散斑点的深度信息确定被测物体上的平面；根据所述被测物体上的平面对应的散斑点的深度信息与剩余散斑点的深度信息之间的比较关系确定是否存在微米级缺陷。
微米产品缺陷检测方法

[发明专利]偏振结构光3D相机及3D成像方法-CN202211230710.4在审
发明人：黄选纶;吴辰阳;余建男;王嘉星;常瑞华 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种偏振结构光3D相机及其3D成像方法，该偏振结构光3D相机包括相机主体、发射端TX和接收端RX；所述相机主体，用于承载发射端TX和接收端RX；所述发射端TX，用于生成并且发射偏振结构光；所述接收端RX，用于选择性地接收通过物体反射的偏振结构光。本发明在发射器(TX)和接收器(RX)上都具有偏振特性，能够识别和补全反射面，以及去除物体反射面和/或环境噪声的干扰。
偏振结构相机成像方法

[发明专利]深度图像处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211201307.9在审
发明人：杨川川;史浩然;张华龙;余建男;邓福;张秀娇 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种深度图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取原始深度图像；检测所述原始深度图像的深度值梯度，并基于所述深度值梯度确定异常区域；根据所述异常区域中异常点类型的识别结果，对所述原始深度图像进行噪声去除。采用本公开的深度图像处理方法，能够对深度图像进行精准去噪，方便快捷。
深度图像处理方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种3D结构光识别装置、系统-CN202121531012.9有效
发明人：王百顺;余建男;徐小岚 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V10/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种3D结构光识别装置、系统，其中，一种3D结构光识别装置，包括：发射模组，被配置用于向被测物表面发射结构光；多个接收模组，被配置用于接收至少部分所述被测物表面反射回来的结构光并获取与所述被测物相关的识别图像；其中，每一所述接收模组在靠近所述被测物的一侧设置有偏振片，各个所述接收模组上的所述偏振片的偏振角度不同。本申请实施例提供的3D结构光识别装置，通过发射模组与多组不同的接收模组搭配组合进行编码图像与环境光底噪对比，选出最优的编码图像对比度图片进行深度图计算，达到最优的深度图效果。
一种结构识别装置系统

[实用新型]一种结构光系统及具有其的电子设备-CN202220419784.1有效
发明人：王百顺;余建男;徐小岚;王嘉星 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H04N13/271 文献下载
摘要：本公开提供了一种结构光系统及具有其的电子设备，所述结构光系统包括发射模组，所述发射模组包括电路板以及设置在所述电路板上的发光光源；所述发光光源包括至少两个点阵发光区，各所述点阵发光区的点排布不同。由于发射模组所包含的发光光源具有至少两个点阵发光区，而各点阵发光区的点排布不同，因此在后续叠加合成得到深度图时能够进行互补，避免过度拟合，进而提升了被测物体的细节分辨率。
一种结构系统具有电子设备

[实用新型]一种结构光系统及具有其的电子设备-CN202220421396.7有效
发明人：王百顺;余建男;徐小岚 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H04N13/271 文献下载
摘要：本公开提供了一种结构光系统及具有其的电子设备，所述结构光系统包括承载本体以及设置在所述承载本体上的发射模组和至少两个接收模组，各所述接收模组和所述发射模组之间的基线长度不同，所述基线长度与所述结构光系统的拍摄距离相对应。由于结构光系统中设置有至少两个接收模组，而不同接收模组对应的拍摄距离不同，因此该结构光系统能够在满足精度要求的同时，兼顾近距离拍摄和远距离拍摄，扩展了3D结构光立体成像技术的使用范围。
一种结构系统具有电子设备

[实用新型]一种3D结构光识别装置、系统-CN202121530840.0有效
发明人：王百顺;余建男;徐小岚 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V10/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种3D结构光识别装置、系统，其中，一种3D结构光识别装置，包括：发射模组，被配置用于向被测物表面发射光线；接收模组，被配置用于接收至少部分所述被测物表面反射回来的光线并获取与所述被测物相关的识别图像；其中，所述识别图像中包括阵列排布的若干光斑点块，所述光斑点块在第一方向上交错设置且在第二方向上交错设置。本申请实施例提供的3D结构光识别装置，通过调整发射模组和接收模组的角度设置，使得获得的识别图像中光斑在沿第一方向和第二方向上的排列更加随机，使寻找光斑点的在第一方向和第二方向上的重复性降低，这样的话因为光斑点在搜寻框内部的重复性概率降低，出现的深度图黑洞问题概率性也大大降低。
一种结构识别装置系统

[发明专利]一种结构光系统及具有其的电子设备、控制方法-CN202210189000.5在审
发明人：王百顺;余建男;徐小岚;王嘉星 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： H04N13/271 文献下载
摘要：本公开提供了一种结构光系统及具有其的电子设备、控制方法，所述结构光系统包括发射模组，所述发射模组包括电路板以及设置在所述电路板上的发光光源；所述发光光源包括至少两个点阵发光区，各所述点阵发光区的点排布不同。由于发射模组所包含的发光光源具有至少两个点阵发光区，而各点阵发光区的点排布不同，因此在后续叠加合成得到深度图时能够进行互补，避免过度拟合，进而提升了被测物体的细节分辨率。
一种结构系统具有电子设备控制方法

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