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[实用新型]一种母猪用二级混配饲喂装置-CN202121391195.9有效
发明人：曾志雄;吕恩利;罗志杰;徐继琛;颜沛丰;余乔东 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及家畜智能饲喂机械与电控设计的领域，尤其涉及一种母猪用二级混配饲喂装置，该饲喂装置包括饲料混合机构、称重机构、自动喂水机构及电路控制模块。往混合机构一级储料室加入饲料，通过控制螺杆输送到二级混合饲料室进行混合，混合后通过出料管道出料至饲料盒，采集底部以及饲喂区的电子秤的数据，结合单片机计算得出母猪饲喂量，装载在机构侧上方的自动喂水机构将饮用水通过管道输送至出水口，保证母猪饮水量。通过单片机设定的程序，实现智能补料，定量投喂饲料。本技术方案采用高性能主控芯片智能控制饲料混配比，精准控制投料量，实时获取采食信息，降低饲养成本，适应小规模的乡村猪场。
一种母猪二级饲喂装置

[发明专利]一种传送带式作物表型获取方法、系统及装置-CN202110985641.7有效
发明人：赵俊宏;李斌;余乔东;陆华忠;张长远;周星星;陈夕;胡其骁 -专利权人：广东省农业科学院设施农业研究所
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种传送带式作物表型获取方法、系统及装置，该方法包括：将作物通过传送带传送至预搭建的暗室环境；控制机械臂将彩色相机、结构光相机和高光谱相机移动至预设的多个位点组合，并对作物进行图像采集，得到对应位点下的作物色彩信息、三维信息和光谱信息；将对应位点下的作物色彩信息、三维信息和光谱信息融合，得到完整作物三维点云，并构建作物生长态势跟踪数据库。该系统包括：传送带模块、暗室光环境模块、多源信息采集模块、数据处理模块和控制。该装置包括存储器以及用于执行上述传送带式作物表型获取方法的处理器。通过使用本发明，实现高精度的对作物表型参数进行批量提取。本发明可广泛应用于表型采集领域。
一种传送带作物表型获取方法系统装置

[实用新型]一种室内种植装置-CN202120537558.9有效
发明人：赵俊宏;李斌;陆华忠;张长远;余乔东;谭德龙;郑锦荣;李艳红;聂俊;曹海顺 -专利权人：广东省农业科学院
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A01G9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种室内种植装置，包括外框架、灯板、营养槽和打氧机；灯板设于外框架的内部上方，灯板设有多种发光件，多种发光件用于发出不同波长的光线；营养槽设于灯板的下方，营养槽内部用于装载营养液，营养槽设有多个基杯，基杯的下部置于营养槽内，基杯的下部设有通孔；打氧机的输氧端插入至营养槽内；所以此方案能够根据不同的需求调节光线波长，以满足各种情况的使用需求，切实解决了现有室内种植装置无法满足不同情况对光线波长需求的问题。
一种室内种植装置

[发明专利]一种母猪用二级混配饲喂装置及其实现方法-CN202110695088.3在审
发明人：曾志雄;吕恩利;罗志杰;徐继琛;颜沛丰;余乔东 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：本发明涉及家畜智能饲喂机械与电控设计的领域，尤其涉及一种母猪用二级混配饲喂装置，该饲喂装置包括饲料混合机构、称重机构、自动喂水机构及电路控制模块。往混合机构一级储料室加入饲料，通过控制螺杆输送到二级混合饲料室进行混合，混合后通过出料管道出料至饲料盒，采集底部以及饲喂区的电子秤的数据，结合单片机计算得出母猪饲喂量，装载在机构侧上方的自动喂水机构将饮用水通过管道输送至出水口，保证母猪饮水量。通过单片机设定的程序，实现智能补料，定量投喂饲料。本技术方案采用高性能主控芯片智能控制饲料混配比，精准控制投料量，实时获取采食信息，降低饲养成本，适应小规模的乡村猪场。
一种母猪二级饲喂装置及其实现方法

[发明专利]一种叉车自主拾取托盘的控制方法、系统及装置-CN202110275498.2在审
发明人：赵俊宏;李斌;陆华忠;张长远;余乔东;李艳红;曹海顺;郑锦荣;聂俊;谭德龙 -专利权人：广东省农业科学院
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种叉车自主拾取托盘的控制方法、系统及装置，该方法包括：响应于拾取命令并获取目标托盘位置；根据目标托盘位置和叉车当前位置选择预设路径；根据预设路径进行循迹，前往指定位置；基于多传感器融合对托盘进行识别和位姿态估计，确定目标托盘；更新目标托盘位姿、重新规划路径并对目标托盘进行拾取。该系统包括：命令获取模块、路径生成模块、循迹模块、托盘识别模块和拾取模块。该装置包括存储器以及用于执行上述叉车自主拾取托盘的控制方法的处理器。通过使用本发明，能够自动化实现叉车自主拾取全过程，有助于企业降低人力成本。本发明作为一种叉车自主拾取托盘的控制方法、系统及装置，可广泛应用于叉车智能控制领域。
一种叉车自主拾取托盘控制方法系统装置

[发明专利]一种基于RGB-D的托盘位姿估计方法、系统及装置-CN202110199408.6在审
发明人：赵俊宏;李斌;陆华忠;张长远;余乔东;曹海顺;郑锦荣;李艳红;聂俊 -专利权人：广东省农业科学院设施农业研究所
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RGB‑D的托盘位姿估计方法、系统及装置，该方法包括：基于RGB‑D传感器采集图像计算压缩网格尺寸；对图像的像素进行分类，获得类别矩阵；基于压缩网格尺寸进行压缩和模板匹配处理，得到匹配度；判断到匹配度大于预设阈值，得到托盘感兴趣区域；基于托盘感兴趣区域提取托盘支架坐标，并计算得到托盘位姿参数。该系统包括：图像采集模块、分类模块、匹配模块、判断模块和托盘位姿估计模块。该装置包括存储器以及用于执行上述基于RGB‑D的托盘位姿估计方法的处理器。通过使用本发明，保证在复杂环境下托盘识别，并计算出托盘位姿参数。本发明作为一种基于RGB‑D的托盘位姿估计方法、系统及装置，可广泛应用于图像识别托盘领域。
一种基于 rgb 托盘估计方法系统装置

[发明专利]一种视觉激光融合的托盘位姿估计方法、系统及装置-CN202110199454.6在审
发明人：赵俊宏;李斌;陆华忠;张长远;余乔东;聂俊;郑锦荣;李艳红;曹海顺 -专利权人：广东省农业科学院设施农业研究所
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉激光融合的托盘位姿估计方法、系统及装置，该方法包括：计算托盘距离初值；托盘识别得到托盘在图像中的位置；筛选激光数据得到筛选后的激光数据；对筛选后的激光数据进行直线提取处理；再次筛选，得到托盘候选点集合；匹配得到托盘位姿候选集合；筛选得到托盘位姿估计结果。该系统包括：距离初值计算模块、位置识别模块、第一筛选模块、直线提取模块、第二筛选模块、匹配模块和托盘位姿估计模块。该装置包括存储器以及用于执行上述视觉激光融合的托盘位姿估计方法的处理器。通过使用本发明，能够得到更为准确托盘位姿估计。本发明作为一种视觉激光融合的托盘位姿估计方法、系统及装置，可广泛应用于位姿识别领域。
一种视觉激光融合托盘估计方法系统装置

[发明专利]一种应用于移动机器人室外SLAM领域的HDR相机-CN201911017543.3有效
发明人：吕恩利;王飞仁;王昱;夏晶晶;丘广俊;余乔东;罗毅智;李斌 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于移动机器人室外SLAM领域的HDR相机，包括PCB基板、N组光学成像镜头、N片CMOS感光芯片、FPGA芯片以及镜头基座，N片CMOS感光芯片对称分布在PCB基板上，镜头基座的后侧面上开设有相互独立的N个暗室，自每个暗室底部向镜头基座前方开设有固定孔，N组光学成像镜头分别安装于固定孔中；镜头基座固定在PCB基板上，使每个CMOS感光芯片位于一个暗室中，且每个固定孔正对一个CMOS感光芯片；N片CMOS感光芯片通过PCB基板连接至FPGA芯片，FPGA芯片用于获取CMOS感光芯片采集的图像，并进行高动态范围图像的合成。本发明利用多CMOS同时曝光的方式采集不同曝光参数下的图像合成HDR图像，相比于传统的HDR成像方式，可以减小整体曝光时间，降低图像拖影现象的发生。
一种应用于移动机器人室外 slam 领域 hdr 相机

[实用新型]一种基于图像识别的无人果蔬销售货柜-CN201920661323.3有效
发明人：韩小腾;吕恩利;余乔东;黄潮昱 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G07F11/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于图像识别的无人果蔬销售货柜，涉及无人果蔬销售技术领域，包括箱体及所述箱体的内部顶端安装有用于控制其内部环境的环境调节装置，所述环境调节装置的正下方对应安装有储物隔板，所述储物隔板的上表面放置有货物，且储物隔板的后侧面对应货物的位置处安装有用于推动货物的出货推拉杆。本实用新型设计的无人果蔬销售货柜针对果蔬类产品设计了基于图像识别的质量检测方案和环境调节装置，并在出货口增设了产品质量检测装置，保证了果蔬销售过程中质量的把控，进一步提高果蔬产品的新鲜性、内部环境和卫生质量，同时也方便消费者的自动购买。
一种基于图像识别无人销售货柜

[实用新型]一种基于温湿双控的无人果蔬销售货柜-CN201920661325.2有效
发明人：韩小腾;曾志雄;余乔东 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于温湿双控的无人果蔬销售货柜，涉及无人销售技术领域，包括柜体，所述柜体的一侧设置有边柜，且柜体的前侧转动连接有玻璃柜门，所述玻璃柜门的另一端与柜体之间通过解锁系统相连，且玻璃柜门的外侧设置有二维码。本实用新型通过温湿双控系统能够对无人销售柜内的温度和湿度进行控制，在外界不同温湿条件下都能提供适合果蔬保存的适宜温度和湿度，同时柜体由保温材料和保温结构组成，能起到夏季隔热冬季保温的作用，进一步降低了能耗，通过便捷打包系统，更加便于顾客选取货物，还能自助打包，解决了顾客购物后只能凭双手挑选和无法打包携带的问题，增加了实用性，提高了用户的使用体验。
柜体玻璃柜门本实用新型果蔬打包保温材料保温结构打包系统冬季保温顾客购物解锁系统双控系统外侧设置温湿条件转动连接货柜二维码销售柜隔热边柜双控能耗销售双手携带保存顾客货物

[发明专利]一种基于图像识别的无人果蔬销售货柜及其实现方法-CN201910386455.4在审
发明人：韩小腾;吕恩利;余乔东;黄潮昱 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G07F11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像识别的无人果蔬销售货柜及其实现方法，涉及无人果蔬销售技术领域，包括箱体及所述箱体的内部顶端安装有用于控制其内部环境的环境调节装置，所述环境调节装置的正下方对应安装有储物隔板，所述储物隔板的上表面放置有货物，且储物隔板的后侧面对应货物的位置处安装有用于推动货物的出货推拉杆。本发明设计的无人果蔬销售货柜针对果蔬类产品设计了基于图像识别的质量检测方案和环境调节装置，并在出货口增设了产品质量检测装置，保证了果蔬销售过程中质量的把控，进一步提高果蔬产品的新鲜性、内部环境和卫生质量，同时也方便消费者的自动购买。
果蔬环境调节装置储物隔板图像识别货柜销售内部环境货物产品质量检测产品设计顶端安装果蔬产品质量检测出货口果蔬类后侧面上表面推拉杆位置处新鲜性出货增设购买卫生保证

[发明专利]一种基于温湿双控的无人果蔬销售货柜-CN201910386459.2在审
发明人：韩小腾;曾志雄;余乔东 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于温湿双控的无人果蔬销售货柜，涉及无人销售技术领域，包括柜体，所述柜体的一侧设置有边柜，且柜体的前侧转动连接有玻璃柜门，所述玻璃柜门的另一端与柜体之间通过解锁系统相连，且玻璃柜门的外侧设置有二维码。本发明通过温湿双控系统能够对无人销售柜内的温度和湿度进行控制，在外界不同温湿条件下都能提供适合果蔬保存的适宜温度和湿度，同时柜体由保温材料和保温结构组成，能起到夏季隔热冬季保温的作用，进一步降低了能耗，通过便捷打包系统，更加便于顾客选取货物，还能自助打包，解决了顾客购物后只能凭双手挑选和无法打包携带的问题，增加了实用性，提高了用户的使用体验。
柜体玻璃柜门果蔬货柜双控打包保温材料销售保温结构打包系统冬季保温顾客购物解锁系统双控系统外侧设置温湿条件转动连接二维码销售柜隔热边柜能耗双手携带保存顾客货物

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