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[发明专利]一种基于触觉阵列传感器的电磁感应触觉反馈系统及方法-CN202311006776.X在审
发明人：熊鹏文;何程杰;彭欢;韦琦;高龙;李军;张卫平 -专利权人：南昌大学
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于触觉阵列传感器的电磁感应触觉反馈系统及方法，属于力反馈技术领域，包括触觉反馈装置、单片机模块、主机和机械手3*3触觉阵列传感器；触觉反馈装置包括触觉反馈阵列、弹性布和铁片，触觉反馈阵列包括底板、框架、弹性薄膜、圆柱形铁芯和线圈；本发明能够使遥操作机器人控制过程中还原的临场感更加具体更加细节；结构简单，主要的力反馈部件是带有线圈的圆柱形铁芯，加工精度和其他要求不高；控制简单，利用电磁感应，通过控制流入线圈的电流来控制圆柱形铁芯反馈压力；成本低；触觉还原分辨率高，使用3*3触觉反馈阵列来还原一个触觉阵列传感器单元测得的触觉。
一种基于触觉阵列传感器电磁感应反馈系统方法

[发明专利]一种基于动态知识库的螺栓群松动持续监测方法-CN202211547638.8在审
发明人：熊鹏文;王雯钰;廖俊杰;高龙;周雨梦;汪永阳;肖洋;李军;何程杰 -专利权人：南昌大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态知识库的螺栓群松动持续监测方法，所述方法包括：利用主动压电传感监测装置采集不同工况下多个螺栓垫圈弹力以及螺母内螺纹处压力信号；将对应螺栓不同测量部位的多通道力波信号进行预处理；通过自动编码机制对预处理后的力波信号进行线性重构；利用联合近端交替优化方法捕捉螺栓垫圈弹力以及螺纹所受压力的相关性，以此来获取不同类别螺栓的重构稀疏矢量；利用经验知识共享及信息互补优化得到共有动态知识库，进而实现对螺栓群连接稳固与否的准确判断。本发明可轻松地将螺栓垫圈弹力及螺纹所受压力信号进行多通道力波信号融合，实现对不同螺栓组成的螺栓群的连接稳固性进行持续诊断。
一种基于动态知识库螺栓松动持续监测方法

[发明专利]一种面向流体运动动态测量的柔性力触觉感知装置-CN202211416877.X在审
发明人：熊鹏文;汪永阳;肖洋;李军;韦琦;廖俊杰;何程杰;王雯钰;高龙;周雨梦 -专利权人：南昌大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01P5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向流体运动动态测量的柔性力触觉感知装置，包括控制体和感知主体，所述控制体包括主控机盒；所述感知主体包括正向自适应机构、信号预处理组件、底座、柔性力触觉感应片阵列，所述控制体与所述感知主体通过所述正向自适应机构的舵机摇臂可旋转连接，所述正向自适应机构与所述底座之间设置有所述信号预处理组件，所述底座下方设置有所述柔性力触觉感应片阵列，所述主控机盒与终端通过WIFI进行通信连接。本发明通过四组应变式柔性力触觉感应片的力敏弯曲性，结合异向不同程度形变的关联性实现了模拟人手的柔性感知力，能够精确的感知动态流体的运动状态。
一种面向流体运动动态测量柔性触觉感知装置

[发明专利]一种可重构机器人数据传输和受损状态自检方法-CN202211416881.6在审
发明人：熊鹏文;高龙;周雨梦;王雯钰;汪永阳;肖洋;李军;尹一凡;韦琦;廖俊杰;何程杰 -专利权人：南昌大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H04N19/146 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，具体公开了一种可重构机器人数据传输和受损状态自检方法，包括环境感知模块，用于获取现场环境信息，并将数据进行降维编码；机器人状态自检模块，用于监测机器人各部件的运行状况并发送状态信息，通过使用数据集进行计算，以检测机器人各部分受损情况，并判断是否需要进行重构操作；信息展示与人机交互模块，通过使用压缩感知方法，用于对编码传输的数据进行解码，建立模型并展示模型及机器人状态，且可对机器人发出指令进行控制。本发明解决了传统数据传输占用机器人芯片过多的问题，同时提出了一种面向多传感的机器人状态自检方法，较于传统的机器人状态判断方法更为精准，解决了传统方法容易误判或判断不准确的问题。
一种可重构机器人数据传输受损状态自检方法

[发明专利]一种适用于触觉超声波相控阵的测量传感装置及评估方法-CN202211430469.X在审
发明人：熊鹏文;韦琦;肖洋;李军;汪永阳;廖俊杰;何程杰;王雯钰;高龙;周雨梦 -专利权人：南昌大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01L1/25 文献下载
摘要：本发明为一种适用于触觉超声波相控阵的测量传感装置，包括：力学测量传感模块，光纤布拉格光栅阵列；声学测量传感模块，位于光纤布拉格光栅阵列同轴下方的声学测量传感模块；传感器结构外壳，容置上述力学测量传感模块、声学测量传感模块的外壳。
一种适用于触觉超声波相控阵测量传感装置评估方法

[发明专利]基于贪婪深度字典学习的机器人多模态物体识别方法-CN202211251268.3在审
发明人：熊鹏文;王月柔;周雨梦;肖洋;李军;王雯钰;汪永阳;何程杰;刘继忠;宋爱国;刘小平 -专利权人：南昌大学
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明涉及物体识别技术领域，具体涉及一种基于贪婪深度字典学习的机器人多模态物体识别方法，该方法包括以下步骤：视觉模态与触觉模态数据采集、数据特征提取、视觉模态与触觉模态融合、惩罚字典的贪婪深度字典学习、特征表示合并和分类器设计。该方法克服了传统视觉模态在单模态识别时识别率低的难题，解决了触觉训练样本不足的问题。采用多模态融合的方式进行物体识别，视觉模态与触觉模态的融合可以获得物体的形状、颜色、纹理和粗糙度特征，且无需创建大型的训练测试数据集，省时省力，提高了识别物体的准确率。
基于贪婪深度字典学习机器人多模态物体识别方法

[实用新型]一种排气系统用橡胶吊耳装置-CN202021738069.1有效
发明人：王海根;何程杰;周镐哲;狄胜威 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B60K13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种排气系统用橡胶吊耳装置，包括吊耳件本体，所述吊耳件本体表面设有第一安装孔和第二安装孔，所述第一安装孔和第二安装孔的位置对称，所述第一安装孔和第二安装孔内壁固定连接防护环，所述第一安装孔和第二安装孔之间设有竖形槽孔，所述竖形槽孔上下两端连通弧形槽孔，所述吊耳件本体内部安装有金属圈和金属骨架，所述金属骨架位于金属圈内部，涉及汽车排气系统零部件技术领域。该排气系统用橡胶吊耳装置设计合理，整体稳固性强，通过其结构特征，能够有效提高排气系统悬挂的强韧性，具有良好的抗拉和减震能力、增强其缓冲效果，可靠性强，不容易断裂，具有足够的强度和一定的使用寿命，满足使用环境的使用需求。
一种排气系统橡胶装置

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