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[发明专利]一种定位纠偏方法、监控设备和计算机可读存储介质-CN202210046484.8有效
发明人：叶燕斌;何曾范;夏超平 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位纠偏方法、监控设备和计算机可读存储介质，该方法应用于监控设备，监控设备包括相机与云台，该方法包括：获取三个标定点对应的云台姿态角信息，标定点与目标监控场景中的地理参考点一一对应，且三个地理参考点不位于同一直线上；基于云台姿态角信息与第一实际定位信息，计算出倾斜误差信息，第一实际定位信息为地理参考点的实际位置；基于倾斜误差信息，对目标监控场景中的监控目标的定位信息进行纠正，得到定位修正信息。通过上述方式，本申请能够提升定位的准确性。
一种定位纠偏方法监控设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种二维影像地图与图像匹配的热斑定位方法和系统-CN202211001115.3在审
发明人： 何曾范;张凯;李乾坤;邹水生 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本申请涉及一种二维影像地图与图像匹配的热斑定位方法和系统，其中，该二维影像地图与图像匹配的热斑定位方法包括：获取光伏板的可见光图像和热成像图像；识别所述热成像图像中的热斑，并输出所述热斑的检测框的中心坐标；根据所述光伏板的可见光图像，将所述热斑的检测框的中心坐标映射到所述二维影像地图中，得到所述热斑的地理信息坐标。通过本申请，解决了现有技术中对光伏板热斑的定位依赖于无人机飞行高度、姿态角、相机内外参等信息，定位效率较低的问题，实现了光伏板热斑的准确定位。
一种二维影像地图图像匹配定位方法系统

[发明专利]摄像设备的确定方法及装置、存储介质、电子装置-CN202110342529.1有效
发明人： 何曾范 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种摄像设备的确定方法及装置、存储介质、电子装置，该方法包括：获取目标对象的坐标信息和K个摄像设备的K个坐标信息；在基于目标对象的坐标信息和K个坐标信息确定目标对象与K个摄像设备中的M个摄像设备之间均无遮挡的情况下，确定目标对象与M个摄像设备中每个摄像设备之间的距离，得到M个距离；确定M个距离中的每个距离与每个距离对应的摄像设备的焦距之间的比值，得到M个比值；基于M个比值与M个距离从M个摄像设备中确定出目标摄像设备。通过本发明，解决了确定摄像设备的问题，达到简化程序，准确确定摄像设备的效果。
摄像设备确定方法装置存储介质电子

[发明专利]一种点云数据配准方法、系统、电子设备及存储介质-CN202210894060.7在审
发明人：林鹏;张凯;何曾范;李乾坤 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据配准方法、系统、电子设备及存储介质，其方法包括：获取场景的三维模型的模型点云和场景点云；对模型点云和场景点云进行平面特征提取，分别得到模型点云平面特征集和场景点云平面特征集；根据两个特征集对模型点云和场景点云进行线特征提取，得到对应的模型点云线特征集和场景点云线特征集；基于模型点云平面特征集、场景点云平面特征集、模型点云线特征集和场景点云线特征集，对模型点云和场景点云进行特征匹配，确定特征匹配关系；基于特征匹配关系，确定模型点云和场景点云的坐标变换关系，以对模型点云与场景点云配准。通过上述方法，能够通过平面特征和线特征，实现三维模型和点云之间的配准，提高配准效率。
一种数据方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种目标定位方法、装置及电子设备-CN202210981330.8在审
发明人： 何曾范;张凯;李乾坤 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种目标定位方法、装置及电子设备，该方法包括：确定出图像采集设备采集的目标对象的初始图像对应的初始图像框，确定出目标对象在初始图像框中的完整度，基于预设完整度与预设图像框的对应关系，确定出与完整度一致的预设完整度对应的初始预设图像框，确定出初始预设图像框在图像采集设备对应的第一预设坐标系中的第一目标坐标点，将第一目标坐标点转换为以世界坐标系为参考建立的空间直角坐标系中的第二目标坐标点，并将第二目标坐标点作为目标对象的定位坐标点。通过上述的方法，将第一预设坐标系中的第一目标坐标点转换为实时场景中空间直角坐标系中的第二目标坐标点，从而确保了确定出的目标对象的定位坐标点的准确度。
一种目标定位方法装置电子设备

[发明专利]一种全景图与激光点云的配准方法及相关装置-CN202210799018.7在审
发明人： 何曾范;张凯;李乾坤 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请公开了一种全景图与激光点云的配准方法及相关装置，其中，全景图与激光点云的配准方法包括：分别从同一场景的激光点云数据和全景数据中选取至少三个对应相同位置的点云特征点和全景特征点；分别将点云特征点以及全景特征点投影到球心相同，且半径相同的球面上，并得到点云特征点以及全景特征点对应到球面的位置信息；基于点云特征点以及全景特征点对应到球面的位置信息计算得到激光点云数据和全景数据对应的旋转矩阵；利用旋转矩阵对齐激光点云数据和全景数据。通过上述方法，能快速配准全景图和激光点云。
一种全景激光方法相关装置

[发明专利]相机布点方法、相机布点系统以及计算机可读存储介质-CN202110910065.X在审
发明人： 何曾范;林鹏;张凯;李乾坤 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种相机布点方法、相机布点系统以及计算机可读存储介质，上述方法包括：获取三维模型中相机的可布点范围以及待监测目标；其中，可布点范围中包括多个布点位置，每个布点位置设置有对应的相机；获得每个布点位置的相机与待监测目标之间的第一距离、观测角度以及遮挡情况，并根据所有第一距离、观测角度和遮挡情况从所有布点位置中筛选出多个布点位置以形成第一合集；获得第一合集中的每个布点位置的相机所覆盖待监测目标的第一空间范围，并根据所有第一空间范围从第一合集中筛选出最优布点位置。这样可以对相机的布点位置进行合理的规划，不仅保证了对待监测目标的最佳观测，而且使得布点位置更加满足真实场景的应用需求。
相机布点方法系统以及计算机可读存储介质

[发明专利]相机筛选方法及相关装置-CN202110819845.3在审
发明人：林鹏;张凯;何曾范;李乾坤 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种相机筛选方法及相关装置，所述相机筛选方法具体包括：获取待观测目标的位置信息；根据所述位置信息获取距离所述待观测目标预定范围内的所有相机所形成的第一合集；其中，所述第一合集包括第一类型的相机和第二类型的相机；从所述第一合集中筛选出所述待观测目标在其视野范围内且未被遮挡的所有相机所形成的第二合集；其中，不同类型的相机所对应的视野范围的判定方式不同；根据所述待观测目标在所述第二合集中的每个相机中的成像大小和每个相机的观测角度筛选出观测效果最佳的相机；其中，不同类型的相机所对应的成像大小和观测角度的获得方式不同。通过上述方式，本申请能够更为准确、快速地筛选出的最佳相机。
相机筛选方法相关装置

[发明专利]一种多目结构光系统高精度标定方法-CN201910527507.5有效
发明人：黄军辉;王昭;何曾范;方熊琪;邢超;高建民 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种多目结构光系统高精度标定方法，本发明利用平面标定物中的控制点构建基于平面距离约束的光束法平差模型，利用控制点间准确的距离信息来约束观测值修正过程，提高了参数修正精度；同时将投影点作为标定点，利用投影点像点坐标无误差的特点，将其作为基于平面距离约束平差模型的真值，为观测值的修正提供了基准；平差过程中对投影点的空间坐标进行修正，降低了投影点空间位置误差对标定精度的影响，提高了多目结构光系统的标定精度，同时，该方法仅需平面标定物中控制点具有较高的相对位置精度，对平面标定板整体无高精度要求，降低了对标定物精度的依赖。
一种结构系统高精度标定方法

[发明专利]变焦云台摄像机的标定方法、装置及存储介质-CN202010635685.2在审
发明人： 何曾范 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种变焦云台摄像机的标定方法、装置及存储介质。其中，该标定方法包括：获取相同倍率下第一位置的第一图像和第二位置的第二图像，第一图像与第二图像具有重合视场；提取第一图像的多个第一特征点和第二图像的多个第二特征点，将多个第一特征点和多个第二特征点进行匹配，得到多组特征点对；根据多组特征点对及相机成像模型，构建多组以焦距初值为因变量的一元二次方程，以通过求解一元二次方程获得相同倍率下的标定参数。本发明提供的标定方法简化了求解过程，提高了标定的效率和灵活性。
变焦摄像机标定方法装置存储介质

[发明专利]一种高效高精度的结构光三维测量系统重标定方法-CN201910527506.0有效
发明人：黄军辉;王昭;方熊琪;何曾范;邢超;高建民 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效高精度的结构光三维测量系统重标定方法，本发明通过对各像面匹配像点坐标归一化和利用极限距离作为约束进行基础矩阵的求解，该过程可以自动剔除误匹配或含较大误差的点，从而降低噪声对标定精度的影响。其次利用空间场约束对尺度因子进行求解，通过在测量空间中引入特征物尺寸约束或和空间相对距离约束，根据标准尺寸或和空间相对距离与测量值求解出尺度因子，并对多目测量系统根据各单目尺度因子赋予权重进行加权得到全局尺度因子，进而提升了系统局部参数的求解精度，为后续的被测物三维信息测量提供了精度保证。
一种高效高精度结构三维测量系统标定方法

[发明专利]一种三维轮廓测量系统-CN201810850037.1有效
发明人：王昭;高建民;齐召帅;黄军辉;何曾范;邢超 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-07-28 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明一种三维轮廓测量系统，该测量系统包括工作台、控制器和数据处理及分析系统，以及设置在工作台上的结构光测量系统、顶尖与转台系统和三坐标测量系统；结构光测量系统用于高速测量工件的复杂曲面；三坐标测量系统用于测量工件的复杂精细部分，保证该部分高精度、可靠的测量数据的获取；该三坐标测量系统的测量数据还被用以建立工件的测量基准；顶尖与转台系统用以夹持及带动工件旋转，结合结构光测量系统，获取工件不同角度下的测量数据；最后，三坐标测量系统与结构光测量系统的测量数据进行坐标系统一，获取工件的全型面三维轮廓。本发明集成了三坐标测量系统的高精度、可靠的优点与结构光测量系统的高速测量等优点。
三坐标测量结构光测量系统测量数据测量系统三维轮廓测量高速测量转台系统光测量系统测量工件测量基准发明集成分析系统复杂曲面工件旋转结合结构三维轮廓数据处理控制器全型面工作台夹持精细保证统一

[发明专利]一种多目结构光系统的加权集成测量方法-CN201910528437.5在审
发明人：黄军辉;王昭;卢磊磊;何曾范;邢超;高建民 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种多目结构光系统的加权集成测量方法，本发明以测量系统的实际标定参数为依据，对测量系统中的各测量元件进行加权，该权值直接影响最终的测量精度。避免了目前直接求解时由于未考虑各个测量元件标定精度不同，对测量结果影响程度不同而导致的测量精度较低的缺点。本发明不仅测量原理简单，而且对测量精度有较大提高，为后续三维结构光测量提供了一种有效的提高精度的测量方法。
测量结构光系统测量系统加权集成三维结构光标定参数测量原理标定求解加权

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