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[发明专利]面向浮点计算应用程序的循环嵌套级混合精度计算代码自动生成方法-CN202310802765.6在审
发明人：周蓓;宋广辉;李飞;许瑾晨;张作言;何昊天 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F8/41 文献下载
摘要：本发明公开一种面向浮点计算应用程序的循环嵌套级混合精度计算代码自动生成方法，包括：获取输入的C语言源程序，并根据其完成相关参数的设定；调用代码生成模块，生成特定混合比例下的混合精度计算程序；实时运行生成的混合精度计算程序，并计算其误差表现；根据误差表现情况，缩减混合比例的区间，并再次调用代码生成模块，生成该区间范围内特定混合比例下的混合精度计算程序；实时运行生成的混合精度计算程序，计算其性能表现，并利用多项式拟合算法拟合其性能模型；依据性能模型进行推理，确定最终的方案，并再次调用代码生成模块，生成最终结果。本发明提高了浮点计算应用程序的性能，解决了自动混合精度计算不能应用于循环嵌套的难题。
面向浮点计算应用程序循环嵌套混合精度代码自动生成方法

[发明专利]一种基于抗噪声模糊递归神经网络的FPGA实现方法-CN202310350455.5有效
发明人：张智军;何昊天;罗亚梅;张铭洋 -专利权人：人工智能与数字经济广东省实验室（广州）;华南理工大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于抗噪声模糊递归神经网络的FPGA实现方法，包括以下步骤：将机械臂末端轨迹运动规划任务转换为受多类约束的时变二次规划任务；时变二次规划任务引入惩罚函数和拉格朗日函数转换为时变矩阵方程，并通过抗噪声模糊递归神经网络对时变矩阵方程进行求解；将抗噪声模糊递归神经网络映射到FPGA构成FPGA求解模块；确立FPGA求解模块的数据格式和底层乘法器；FPGA求解模块在FPGA中基于流水线实现并获得最优解；对最优解进行积分，得到时变二次规划任务的最优解。本发明的有益效果是：求解模块实时性好，计算速度快，效率更高，能够考虑多种约束条件。
一种基于噪声模糊递归神经网络 fpga 实现方法

[实用新型]旋转式振动筛分仪-CN202223207719.1有效
发明人：沈炬;何昊天;顾杰炯 -专利权人：浙江福特机械制造有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋转式振动筛分仪。它包括机座、振荡振动机构、筛框固定机构、进料斗及控制系统，振荡振动机构设于机座内，筛框固定机构设于振荡振动机构上，进料斗设于筛框固定机构上方，振荡振动机构、筛框固定机构及进料斗分别与控制系统连接。本实用新型具有结构合理、筛分效果好、振筛效率高、在水平振荡的同时施加一定振幅和频率的振动、适应机器人自动化操作、改善周边环境等特点。
旋转振动筛分

[实用新型]自动清洗高效研磨仪-CN202223209018.1有效
发明人：沈炬;何昊天;顾杰炯;徐志伟 -专利权人：浙江福特机械制造有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B02C19/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动清洗高效研磨仪。它包括机架、驱动机构、研磨台、研磨料钵、进料斗、出料及清洗转换装置、进料开闭气缸、进料管、出料管、除尘管、吸尘风机、微型气锤及控制系统，研磨台设于驱动机构上方并与驱动机构连接，驱动机构、出料及清洗转换装置、进料开闭气缸、吸尘风机及微型气锤分别与控制系统连接。本实用新型具有结构合理、研磨高效、自动出料、自动清洗、使用维护成本低、适应机器人操作的自动化系统等特点。
自动清洗高效研磨

[发明专利]一种基于敏感度模型的分组混合精度配置方案搜索方法-CN202210621393.2有效
发明人：许瑾晨;侯明;周蓓;王攀杰;刘洋笑;弋宗江;李飞;何昊天 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F16/901 文献下载
摘要：本发明公开一种基于敏感度模型的分组混合精度配置方案搜索方法，包括：利用程序插桩完成浮点变量关系提取，量化变量之间的计算次数和计算关系，并将该关系抽象为图表示，得到浮点变量关系图；采用社区划分算法对得到的浮点变量关系图进行子图划分，将具有强关联的浮点变量分入同一组内；计算得出浮点变量的条件数，将其定义为敏感度，并将每一组的敏感度设置为该组中对结果影响最大的浮点变量的敏感度大小，然后采取每一组敏感度从小到大的排序方法进行组间排序；进行精度调整，优先降低敏感度最小的变量组内浮点变量的精度。本发明可以快速的找到有效的混合精度配置方案。
一种基于敏感度模型分组混合精度配置方案搜索方法

[实用新型]一种桁架机器人的竖梁-CN202222643043.4有效
发明人：李立真;程旗凯;陈源通;王京;盛晓祥;何昊天;王煜格;洪灵 -专利权人：浙江硕和机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种桁架机器人的竖梁，包括梁体，梁体的左右两侧沿长度方向形成安装槽，两侧安装槽通过紧固件安装金属杆，金属杆的外侧位于安装槽之外形成供外部具有凹槽的滚轮滚动的弧形面轨道。本实用新型通过在梁体上安装金属杆形成弧形面轨道，可供外侧配合滚轮进行夹持并上下滚动位移，可将传统滑轨的滑动摩擦变更为滚动摩擦，能够令竖梁的上下移动更加的稳定，且摩擦更小，更加的耐用，无需频繁的补充润滑剂，减少停机维护的时间。
一种桁架机器人

[实用新型]一种桁架机器人的可调滑轮机构-CN202222617449.5有效
发明人：李立真;程旗凯;陈源通;王京;盛晓祥;何昊天;王煜格;洪灵 -专利权人：浙江硕和机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种桁架机器人的可调滑轮机构，包括支架，支架的前部左右两侧设置有若干个滑轮，两侧的滑轮对两者之间的结构进行夹持并在相对上下位移时进行滚动，滑轮分为固定侧和调节侧，固定侧滑轮的转轴在支架上固定设置，调节侧滑轮的转轴通过滑移孔设置在支架上，滑移孔中的转轴通过调整横向位置，进而调整两侧滑轮的间距，且转轴通过配合第一紧固件抵触于支架上时进行位置的锁定。本实用新型依靠两侧设置的滑轮由滚动摩擦代替滑动摩擦，令摩擦减少从而更加的耐用；通过滑轮宽度可调的方式，能够便于支架和竖梁进行拆装，以及可以根据需要调整滑轮和竖梁的松紧程度，从而对滑移顺畅度进行调节满足需要。
一种桁架机器人可调滑轮机构

[实用新型]一种桁架机器人的移动机构-CN202222617859.X有效
发明人：程旗凯;李立真;陈源通;王京;盛晓祥;何昊天;王煜格;洪灵 -专利权人：浙江硕和机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种桁架机器人的移动机构，包括横梁、竖梁和支架，支架上设置两组驱动电机，驱动电机上设置输出齿轮，竖梁上设置齿条与输出齿轮啮合，在传动时驱动竖梁相对支架进行升降；横梁上设置齿条与输出齿轮啮合，在传动时驱动支架相对横梁进行平移；支架上设置两组加油齿轮与齿条配合，并通过连接油泵对加油齿轮进行供润滑油。本实用新型对应传动机构设置加油齿轮和油泵，根据需要完成润滑工作，无需停机，提高桁架机器人的使用效率，保证整体长期且稳定顺畅的使用。
一种桁架机器人移动机构

[实用新型]一种桁架机器人的纵向传动机构-CN202222649703.X有效
发明人：程旗凯;李立真;陈源通;王京;盛晓祥;何昊天;王煜格;洪灵 -专利权人：浙江硕和机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种桁架机器人的纵向传动机构，包括梁体和支架，支架上设置驱动电机，驱动电机的输出轴上设置输出齿轮，梁体的内侧沿长度方向安装有齿条，输出齿轮与齿条相啮合，并由驱动电机工作驱动梁体相对支架进行升降；支架上还可旋转设置有加油齿轮，加油齿轮通过管路连接油泵，加油齿轮与齿条相啮合，并由油泵工作时对加油齿轮加润滑油。本实用新型通过设置加油齿轮，可以在梁体上下升降时对齿条进行及时且均匀的加润滑油实现润滑，通过油泵控制对加油齿轮的供油量以及供油时机，便于使用者灵活的会根据需要完成传动机构的润滑工作，无需停机，提高桁架机器人的使用效率，保证整体长期且稳定顺畅的使用。
一种桁架机器人纵向传动机构

[外观设计]桁架机器人竖梁-CN202230650031.7有效
发明人：程旗凯;陈源通;李立真;王京;盛晓祥;何昊天;王煜格;洪灵 -专利权人：浙江硕和机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：桁架机器人竖梁。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于桁架机器人的竖梁。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
桁架机器人

[发明专利]一种桁架机器人-CN202211205629.0在审
发明人：李立真;程旗凯;陈源通;王京;盛晓祥;何昊天;王煜格;洪灵 -专利权人：浙江硕和机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种桁架机器人，其支架上设置驱动机构带动竖梁进行升降，支架的前部左右两侧设置有若干个滑轮，竖梁的左右两侧沿长度方向形成安装槽，两侧安装槽通过紧固件安装金属杆，竖梁位于两侧滑轮之间，两侧滑轮上具有凹槽并通过凹槽配合支撑于金属杆上，竖梁在上下升降时由滑轮在金属杆上进行滚动；固定侧滑轮的转轴在支架上固定设置，调节侧滑轮的转轴通过滑移孔设置在支架上，滑移孔中的转轴通过调整横向位置，进而调整两侧滑轮的间距，且通过紧固件进行位置锁定。本发明依靠滑轮和金属杆配合由滚动摩擦代替滑动摩擦，令摩擦减少从而更加的耐用；通过滑轮宽度可调的方式，便于支架和竖梁进行拆装，以及进行松紧程度调整。
一种桁架机器人

[发明专利]一种检测装置-CN202010044789.6有效
发明人：洪灵;赵俊汀;朱鑫城;程旗凯;陈卸件;王京;朱希涯;徐振宇;俞兴;朱振;盛晓祥;俞妙春;胡志通;潘浩雷;陈源通;张晋;黄兴;何昊天;傅延昊;凌辉;李进扬;徐文韬;陈晓平 -专利权人：金华硕和自动化设备有限责任公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测装置，包括机架、相机组件和用于输送锯链的输送机构，机架上设置有安装板，相机组件设置在安装板上，输送机构包括输送架、输送电机和送链轮组，输送架上设置有锯链轨道，输送电机固定在安装板上，送链轮组设置在安装板上并与输送电机连接。在检测前，操作人员先将锯链从送链轮组上穿过，然后启动设备，输送电机带动锯链移动，在锯链移动的过程中，相机组件观测锯链的形态，以将有缺陷的部分挑出。通过上述步骤，自动检测锯链的质量，检测效率高，且可避免漏检的情况发生。
一种检测装置

[实用新型]滚动筛分称量系统-CN202220762326.8有效
发明人：范克剑;何昊天;顾杰炯;金漪娣 -专利权人：浙江福特机械制造有限公司
申请日： 2022-04-04 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B07B1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滚动筛分称量系统。它包括提升装置、进料装置、滚动圆筒筛、称量装置、输出装置、收集装置、平台架、爬梯、安全护栏及PLC控制系统，称量装置设于滚动圆筒筛下方，输出装置设于称量装置下方，收集装置设于输出装置出料端下方，提升装置、进料装置、滚动圆筒筛、称量装置、输出装置及收集装置分别与PLC控制系统连接。本实用新型具有布局合理、进料均匀、筛分效率高、称量准确、试样自动收集、操控简便、劳动强度低等特点。
滚动筛分称量系统

[实用新型]铁矿石综合性能测定装置-CN202220758406.6有效
发明人：沈炬;何昊天;张赵飞;任小祥 -专利权人：浙江福特机械制造有限公司
申请日： 2022-04-03 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铁矿石综合性能测定装置。它包括机架、排气罩、炉膛、炉体、反应管升降架、升降机构及计算机控制系统。本实用新型采用精密丝杆加直线导轨驱动反应管及电子天平升降的结构，实现全过程动态实时测定，具有结构合理、运行稳定、测定可靠、数据准确、实时传输、避免人为干扰、测定效率高、通用性强、操作方便、可进行多项铁矿石性能指标测定等特点。
铁矿石综合性能测定装置

[实用新型]50工位测定系统-CN202220762322.X有效
发明人：范克剑;何昊天;朱玉钢;任小祥 -专利权人：浙江福特机械制造有限公司
申请日： 2022-04-04 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01N5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种50工位测定系统。它包括机架、50工位烘箱、入料装置、入料称量电子秤、出料称量电子秤、弃料码盘装置、三坐标机械手、排气扇、弃料箱及PLC控制系统，三坐标机械手、50工位烘箱、入料装置、弃料码盘装置、气动夹爪、入料称量电子秤及出料称量电子秤分别与PLC控制系统连接。本实用新型具有自动化程度高、测定工位多、测定精度高、测定效率高、适应范围广、数据实时传输、操作方便、减轻劳动强度及改善测定环境等特点。
50 测定系统

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