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[发明专利]可调控末端指尖力的自适应冗余驱动外骨骼康复机器人-CN202111487605.4有效
发明人：李可;李郑振;魏娜;李光林;李贻斌;宋锐;田新诚;侯莹;何文晶 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种可调控末端指尖力的自适应冗余驱动外骨骼康复机器人，包括：掌背平台，以及设于掌背平台的手指连杆机构和控制模块；手指连杆机构由单独的第一舵机驱动，且具有多个关节，每个关节由单独的第二舵机驱动；手指连杆机构的指尖位置设有压力传感器，用于检测与物体交互时的指尖力；控制模块接收指尖力，根据指尖力和指尖力的施加时间调整训练动作，根据训练动作确定指尖目标位置；根据当前运动到达的位置和手指连杆机构的关节角度得到指尖当前位置，根据指尖当前位置和指尖目标位置得到目标指尖力，并形成控制指令，以驱动第一舵机和第二舵机动作。具有主动、被动两种训练模式，通过力反馈对指尖力进行调节，提高抓握稳定性。
调控末端指尖自适应冗余驱动骨骼康复机器人

[外观设计]包装瓶（B形）-CN202330091706.3有效
发明人： 何文晶 -专利权人：因多拉玛(上海)生物科技有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： 09-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装瓶（B形）。2.本外观设计产品的用途：用于包装肥料等产品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
包装

[外观设计]包装瓶（肥料）-CN202330026671.5有效
发明人： 何文晶 -专利权人：因多拉玛(上海)生物科技有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： 09-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装瓶（肥料）。2.本外观设计产品的用途：用于包装肥料。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
包装肥料

[发明专利]一种用于指力训练的悬臂式冗余驱动手功能机器人-CN202111485742.4有效
发明人：李可;李郑振;魏娜;李光林;宋锐;李贻斌;田新诚;侯莹;何文晶 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种用于指力训练的悬臂式冗余驱动手功能机器人，包括手指连杆机构，由单独的第一舵机驱动，且具有多个关节，每个关节由单独的第二舵机驱动；手指连杆机构的指尖位置设有压力传感模块，用于检测与物体交互时的指尖力；肌电采集模块，用于采集佩戴者的肌电信号；控制模块根据肌电信号提取手部运动意图，生成控制信号，控制舵机转动，驱动手指连杆机构的运动；根据连杆运动向量得到指尖实际位置，根据指尖实际位置与指尖目标位置的差值，以及实际指尖力与目标指尖力的差值调整舵机的转矩和转速，直至指尖达到指尖目标位置。保留指尖触觉感知能力，人机交互性强，是一种由患者决定康复训练时间和动作的主动型康复设备。
一种用于训练悬臂冗余驱动功能机器人

[发明专利]基于视觉反馈的可变倾角站立平衡分析系统及方法-CN201910486177.X有效
发明人：李可;郝再军;魏娜;何文晶;王琳;侯莹;岳寿伟 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于视觉反馈的可变倾角站立平衡分析系统及方法，本公开一个带有六维力/力矩传感器的站立平台，可以精确测量受试者在平台上站立时各方向的力和力矩。该站立平台的倾斜角度可调，方便受试者在不同倾斜面上进行站立训练和测试。
基于视觉反馈可变倾角站立平衡分析系统方法

[发明专利]一种用于模块化建筑物的光伏集热单元控制系统-CN202210825817.7在审
发明人： 何文晶;徐衍新;王德志;李沛;于晓雯;隋首钢;仝晖 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： F24D19/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于模块化建筑物的光伏集热单元控制系统，包括：主机控制单元，所述第一主控模块用于根据当前第一采集周期获取的室内环境参数、每个光伏集热单元中光伏集热器空腔内部温度数据以及采暖季节情况，生成每个光伏集热单元中待驱动设备的调整控制指令；设置于模块化建筑物中的多个光伏集热单元，每个所述光伏集热单元均包括从机控制子单元以及光伏集热器，所述第一温度采集模块用于当前第二采集周期获取光伏集热器空腔内部温度，所述第二主控模块接受主机控制单元的控制指令，通过从机控制模块、驱动模块驱动光伏集热器中的待驱动设备进行调整，有效地提高了光伏集热器控制的效率以及可靠性。
一种用于模块化建筑物光伏集热单元控制系统

[发明专利]一种基于人机交互的光伏集热单元控制系统-CN202210825803.5在审
发明人： 何文晶;徐衍新;王德志;于晓雯;隋首钢;仝晖;李沛 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D23/20 文献下载
摘要：一种基于人机交互的光伏集热单元控制系统。本发明提出了一种用于模块化建筑物的光伏集热单元控制系统，包括：主机控制单元，所述第一主控模块用于根据获取的多个第一采集周期内人体生理表征数据、用户对室内环境温度的冷热抱怨情况以及每个光伏集热单元中光伏集热器空腔内部温度数据，生成每个光伏集热单元中待驱动设备的调整控制指令；设置于模块化建筑物中的多个光伏集热单元，每个所述光伏集热单元均包括从机控制子单元以及光伏集热器，所述第一温度采集模块用于当前第二采集周期获取光伏集热器空腔内部温度，所述第二主控模块接受主机控制单元的控制指令，通过从机控制模块、驱动模块驱动光伏集热器中的待驱动设备进行调整，有效地提高了光伏集热器控制的效率以及可靠性。
一种基于人机交互光伏集热单元控制系统

[发明专利]基于冗余控制的多自由度可穿戴外骨骼手功能康复机器人-CN202111512186.5在审
发明人：李可;李郑振;魏娜;李光林;田新诚;李贻斌;宋锐;侯莹;何文晶 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于冗余控制的多自由度可穿戴外骨骼手功能康复机器人，包括：掌背平台、以及设于掌背平台上的手指连杆机构、舵机、压力传感器和控制模块；所述手指连杆机构包括手指平台和多自由度连杆，所述多自由度连杆具有多个关节，且每个关节由单独舵机驱动；所述手指平台上设有压力传感器，用于检测抓握过程中的指尖力；所述控制模块根据目标指尖位置模拟指尖运动轨迹，根据指尖运动轨迹控制舵机的扭矩，以驱动舵机转动；并根据实际指尖力和目标指尖力的差值，以及实际指尖位置和目标指尖位置的差值，控制调整舵机的扭矩和转动速度。采用冗余控制根据指尖位置精确估计运动轨迹，采用力反馈控制对指尖力进行调节，提高抓握过程的稳定性。
基于冗余控制自由度穿戴骨骼功能康复机器人

[发明专利]融合视触觉主动感知的多自由度辅助抓握外肢体机器人系统-CN202111492543.6在审
发明人：李可;胡元栋;李光林;魏娜;田新诚;李贻斌;宋锐;侯莹;何文晶 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种融合视触觉主动感知的多自由度辅助抓握外肢体机器人系统，包括脑电信号采集模块，用于采集使用者的脑电信号；视觉信息采集模块，用于采集视觉信息；多自由度辅助抓握外肢体机器人具有多自由度的机械手，所述机械手五指上分别设置有传感器，用于检测相应触觉信息；控制系统，被配置为从视觉信息中提取待抓握物体位置和待选位置，对脑电信号进行处理分析，获取运动意图，控制机械手按照所述运动意图，执行抓握动作，以将目标物体移至目标位置，在上述抓握执行过程中接收机械手反馈的触觉信息，根据触觉信息与预设阈值的差值控制机械手的抓握力。本发明将运动意图、机器视觉和机器触觉进行有效融合建立对被抓握物体及环境的主动感知，从而实现对外肢体的抓握控制。
融合触觉主动感知自由度辅助抓握外肢体机器人系统

[实用新型]一种用于铝焊丝的高效清洗装置-CN202120817861.4有效
发明人：邓学欢;汤文亮;岳迪民;刘飞;王伟雄;刘威;何文晶;曾还强;曾建杨;彭啸校;黄梓锋 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B21C43/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于铝焊丝的高效清洗装置，包括清洗机架，连接座的表面螺接有垂直气缸，水平气缸的表面螺接有安装板，安装板的表面安装有清洁刷，将铝焊丝固定在铝焊丝固定座表面，通过输送带将铝焊丝移动至上端，此时调节横向步进电机使清洁刷移动至铝焊丝的上端，然后向下调节垂直气缸使清洁刷移动至铝焊丝的两侧，向内调节两组水平气缸使得清洁刷与铝焊丝的表面相接触，此时调节纵向步进电机使连接座在纵向丝杆表面滑动，进而使清洁刷在水平纵向上发生移动，进而对铝焊丝实现清洁，每组清洁刷上安装多个毛刷，形成多级清洁结构，清洗效果更佳，适合推广。
一种用于焊丝高效清洗装置

[实用新型]一种基于多档变焦镜头的新型双目立体成像系统的采集设备-CN202120817388.X有效
发明人：彭啸校;汤文亮;桂玉杰;曾建杨;何文晶;杨白昱;曾还强;刘威;邓学欢;黄梓锋 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多档变焦镜头的新型双目立体成像系统的采集设备，包括水平安装架，通过调节垂直步进电机使第一多档变焦成像仪在竖直螺纹杆的表面上下滑动，即可调整第一多档变焦成像仪的高度，避免竖直方向障碍物遮挡影响采集，通过调节水平步进电机即可使第二多档变焦成像仪在水平方向发生移动，调整第二多档变焦成像仪水平方向的位置，避免水平方向障碍物遮挡影响采集，通过调节水平旋转座与竖直旋转座，使得第一多档变焦成像仪发生水平方向的旋转，第二多档变焦成像仪发生竖直方向的旋转，对不同角度进行成像采集，不出现采集死角，满足实际所需，结构简单，适合推广。
一种基于变焦镜头新型双目立体成像系统采集设备

[实用新型]一种基于轨道双目立体自动对焦系统的搭载装置-CN202120817782.3有效
发明人：汤文亮;曾还强;何文晶;杨白昱;曾建杨;彭啸校;刘威;桂玉杰;邓学欢;黄梓锋 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于轨道双目立体自动对焦系统的搭载装置，包括支撑座，支撑座的内壁螺接安装有螺纹座，定位件的表面套接有挤压弹簧，安装摄像头时，向内挤压定位件使其挤压在挤压弹簧表面，将摄像头滑入安装座内并松开定位件，挤压弹簧复位拉伸使定位件挤压在定位槽内壁，实现摄像头的卡接安装，方便对摄像头进行安装和拆卸，便于检修，搭载装置在移动过程中产生震动时，滑轮座挤压在减震弹簧表面并使其挤压减震垫，有效减缓产生的震动，保证检测装置使用的稳定性，根据路面的平整度不同调整挤压螺纹杆在螺纹座内的位置，改变阻尼性能，满足不同需求，结构简单，适合推广。
一种基于轨道双目立体自动对焦系统搭载装置

[实用新型]一种搭载光学变焦双目系统的轨检车-CN202120817784.2有效
发明人： 何文晶;汤文亮;曾建杨;曾还强;彭啸校;桂宇松;桂玉杰;邓学欢;黄梓锋;刘威 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B61D15/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及轨检车技术领域，且公开了一种搭载光学变焦双目系统的轨检车，解决了一般的轨检车在使用的过程中，容易发生脱轨现象，存在一定的安全隐患的问题，其包括底板，所述底板的顶端安装有驱动箱，驱动箱的顶端安装有变焦双目系统，底板的底端对称转动安装有传动锥齿轮二，传动锥齿轮二啮合连接有从动锥齿轮，从动锥齿轮安装于滚轮上，滚轮转动安装于安装架内，安装架对称固定安装于底板上，底板的底端还固定安装有安装板，安装板上安装有限位机构；本实用新型，通过设置的转杆、蜗杆、蜗轮和Z形杆等的配合使用，能够通过转动转杆，使辅助轮位于轨道的底端，配合滚轮的使用，能够避免轨检车发生脱轨现象，保证其使用时的安全性能。
一种搭载光学变焦双目系统轨检车

[实用新型]一种用于双目智检系统的惯性导航定位装置-CN202120817561.6有效
发明人：汤文亮;曾建杨;彭啸校;曾还强;何文晶;杨白昱;刘威;邓学欢;黄梓峰 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于双目智检系统的惯性导航定位装置，包括惯性导航定位装置本体，防护架的表面固定安装有吸风机，且防护架的表面螺接安装有驱动机构，通过导轨轮将惯性导航定位装置本体在轨道上行驶，调节步进电机使连接座上下移动即可调整摄像头的实际摄像高度，通过调节减速电机即可使摄像头在竖直方向上旋转，改变摄像头的摄像角度，满足实际不同使用需求，行驶过程中，启动吸风机使吸风口向内产生风力，轨道上的颗粒物吸收至防护架内，通过驱动机构驱动破碎辊旋转并对颗粒物进行破碎，避免颗粒物影响惯性导航定位装置本体正常行驶，防护效果好，适合推广。
一种用于双目系统惯性导航定位装置

[发明专利]基于混合现实的手功能训练系统及数据处理方法-CN201910485764.7有效
发明人：李可;郝再军;何文晶;魏娜;王琳;侯莹;岳寿伟 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于混合现实的手功能训练系统及数据处理方法，利用虚拟现实技术搭建与任务结合的沉浸式虚拟现实环境，记录在任务期间的运动学和动力学数据，从而得出真实可信的手功能评估指标分数。由于该系统能够有效地将现实空间中的物理实体操作与虚拟空间中的虚拟任务操作相结合，突破了传统VR技术缺乏接触反馈的局限，可极大地提高训练过程中的临场感和趣味性，同时可以在记录手部运动学参数的基础上，准确地记录现实空间中手部接触物体时的手指力/力矩等动力学信号，为精准评估手功能提供了准确可靠的信号。
基于混合现实功能训练系统数据处理方法

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