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[发明专利]基于神经网络训练的两自由度并联结构运动学正解方法-CN202310203492.3在审
发明人： 任俊琦;张航;刘凯;庹华;韩峰涛;于文进;韩建欢 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于神经网络训练的两自由度并联结构运动学正解方法，包括：计算机器人的两自由度并联结构的逆解；根据两自由度并联结构在任务中的需求，设定末端O点的姿态空间；将末端O点的姿态空间按照预设步长划分，得到多组O点的姿态，并分别根据步骤S1求得的运动学逆解，得到对应的A1和A2的关节角；设置训练用的神经网络，训练得到二者之间的非线性映射关系；对神经网络验证集与测试集结果进行分析，如果误差满足误差要求，则将训练得到的非线性映射关系用作运动学正解的求解；将得到的非线性映射关系封装，带入到机器人控制器中。
基于神经网络训练自由度并联结构运动学正解方法

[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202111214282.1在审
发明人：葛利刚;熊友军;刘益彰;陈春玉;罗秋月;周江琛;任俊琦 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定机器人的规划捕获点和测量捕获点，并根据所述规划捕获点与所述测量捕获点计算所述机器人的捕获点误差；在所述机器人的支撑腿的支撑阶段对所述捕获点误差进行积分，得到所述机器人的累积捕获点误差；在所述机器人的摆动腿开始摆动前，根据所述累积捕获点误差和所述捕获点误差对所述机器人的步长进行调整，得到调整后的步长；控制所述机器人的摆动腿按照调整后的步长进行运动。在本申请中，通过综合考虑捕获点误差和累积捕获点误差来对步长进行调整，以对冲外界冲击力的影响，即使面对较大的冲击力仍能保持机器人的稳定状态不被破坏。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]一种筷子-CN201120276769.8有效
发明人： 任俊琦 -专利权人： 任俊琦
申请日： 2011-08-02 - 公布日： 2012-04-25 - 主分类号： A47G21/10 文献下载
摘要：一种筷子，包括筷子杆和筷子头，从筷子杆顶端向内开设插槽，插槽顶口处螺纹连接上盖；在筷子杆中上部套有防滑垫；所述筷子头外表面加工成螺纹状。本实用新型具有结构合理、方便实用、外形美观等优点。
一种筷子

[实用新型]可方便拆装的眼镜架-CN201120178593.2无效
发明人： 任俊琦 -专利权人： 任俊琦
申请日： 2011-05-23 - 公布日： 2012-01-04 - 主分类号： G02C5/14 文献下载
摘要：可方便拆装的眼镜架适用于轻工行业的眼镜相关配件，本实用新型可以方便地完成眼镜架和镜片之间的拆装，可以彻底清除眼镜架和镜片之间的污垢。本实用新型对眼镜外观并没有改变，只是在眼镜架内侧两端分别增加了一个固定架和一个卡板，固定架和卡板之间用螺钉联接，卡板装在止动座中，防止卡板串动，卡板上设有豁口用于固定带有侧面突起的镜片，卡板上设有止口用于固定镜片止动线，只要松开螺钉拆下卡板，或装上卡板拧紧螺钉，就可以很方便地拆装镜片。与现有技术相比，本实用新型设计合理，结构简单，操作安全，不需要专用设备就可以方便对眼镜架进行拆装。
方便拆装眼镜架