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[发明专利]一种机弹干扰辨识算法-CN201910514373.3有效
发明人：叶赛仙;仲科伟;张晓峰;彭一洋;蒋虎超;朱雯雯;朱成成 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种机弹干扰辨识算法，属于导弹飞行试验数据分析领域，其步骤包括：步骤一、对惯性测量装置获取的角速度信息进行预处理，包含单位变换及滤除高频噪声；步骤二、根据处理后的角速度信息，选取合适的时间间隔，解算角加速度信息；步骤三、根据角加速度信息和导弹转动惯量，求解弹体系下各轴总的力矩分量；步骤四、根据马赫数、合成攻角、气流滚转角、质心、舵偏角等信息，求解导弹自由流下弹体系下各轴的力矩分量；步骤五、根据弹体系下各轴总的力矩减去自由流下的力矩，得到弹体系下各轴机弹干扰力矩分量。本发明针对性地滤除高频信号，并尽量减小相位滞后，确保处理后的角速度信息可用于提取机弹干扰。
一种干扰辨识算法

[发明专利]一种适用于潜射导弹的水下高精度姿态控制方法-CN201911220725.0有效
发明人： 仲科伟;余帅先;黄佳怡;潘强;蒋虎超;张兰兰 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种适用于潜射导弹的水下高精度姿态控制方法，属于飞行控制技术领域，所提供的方法包括：(1)获取导弹俯仰通道指令、导弹偏航通道指令、导弹角速度，其中，所述导弹角速度包括俯仰角速度和偏航角速度；(2)对步骤(1)中的导弹角速度进行滤波处理，得到滤波后的角速度；(3)根据步骤(1)中的导弹俯仰通道姿态指令和步骤(2)中滤波后的俯仰角速度确定俯仰通道舵指令；(4)根据步骤(1)中的导弹偏航通道姿态指令和步骤(2)中滤波后的偏航角速度确定偏航通道舵指令；(5)根据步骤(3)‑(4)中分别得到的俯仰通道舵指令和偏航通道舵指令确定单舵舵指令；(6)根据步骤(5)中得到的扰流片偏转角指令驱动扰流片偏转。
一种适用于导弹水下高精度姿态控制方法

[发明专利]一种小型弹载飞控设备集成化结构-CN202011470193.9有效
发明人：潘强;仲科伟;唐德佳;杨健;张彬瑞;阮忠园;季静 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本发明的一种小型弹载飞控设备集成化结构，包括:电源电控板、弹载计算机板、驱动电源模块、板型加强件、金属导热块、飞控设备壳体；所述驱动电源模块通过板型加强件固定在飞控设备外壳上；所述电源电控板和弹载计算机板通过板型加强件和立柱连接；所述驱动电源模块与飞控设备壳体之间安装金属导热块。本发明的金属导热块两端分别与电源模块和壳体紧密贴合，并通过涂抹导热硅脂的方法，填补金属导热块与电源模块和壳体之间的配合间隙，保证三者之间热量的传递效率。飞控设备工作过程中，大体积驱动电源及各电路模块电子元器件积累的热量通过热传导的方式从壳体散出，从而有效降低设备实际工作温度。
一种小型弹载飞控设备集成化结构

[发明专利]一种适用于低舵效分离状态的稳定控制方法-CN202011156237.0有效
发明人：叶赛仙;仲科伟;陈光山;郑子元;陈亮;余帅先;刘露 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于低舵效分离状态的稳定控制方法，属于飞行器稳定控制领域，通过稳定控制回路控制参数和滤波器参数协调设计，提高低舵效分离状态下系统的稳定性和高频信号抑制能力，确保飞行器在低舵效状态下稳定受控。本发明包括以下步骤：(1)根据飞行时间、速度、动压适应性调整控制参数，在低舵效分离状态下，减小控制参数；(2)在低舵效分离状态下，对控制参数加入限幅保护；(3)根据飞行时间适应性调整滤波器参数，在低舵效分离状态下，加大滤波器滤波深度和滤波宽度。
一种适用于低舵效分离状态稳定控制方法

[发明专利]一种适用于大空域的自适应稳定控制方法-CN202110022542.9有效
发明人：奚勇;仲科伟;叶赛仙;陈光山;郑子元;刘露;彭一洋 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明的一种适用于大空域的自适应稳定控制方法，属于飞行器稳定控制领域，包含以下步骤：以飞行器空载状态为基准，根据速度、动压和合成攻角设计俯偏回路空载段调参规律；根据发动机点火时间、发动机状态和飞行时间，拟合质量和Y向/Z向转动惯量；根据拟合的Y向/Z向转动惯量对俯偏回路控制参数进行适应性调整；根据拟合的质量对俯偏回路控制参数进行适应性调整；根据发动机点火时间、发动机状态和飞行时间，结合质心变化对气动特性的影响，适应性调整俯偏回路控制参数。本发明通过飞行时间、发动机状态以及拟合的质量和转动惯量适应性地调整俯偏回路控制参数，改变了以往飞行器对象特性已经发生变化，提高大空域飞行的控制品质和稳定裕度。
一种适用于空域自适应稳定控制方法

[发明专利]一种基于扰流片的舵偏分配方法-CN201911220178.6有效
发明人： 仲科伟;余帅先;黄佳怡;潘强;张兰兰;胡勇 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明一种基于扰流片的舵偏分配方法，属于飞行控制技术领域，其步骤包括：步骤一、对俯仰通道的舵偏指令进行限幅，得到限幅后的俯仰通道的舵偏指令；步骤二、对偏航通道的舵偏指令进行限幅，得到限幅后的偏航通道的舵偏指令；步骤三、根据步骤一中限幅后的俯仰通道的舵偏指令和步骤二中限幅后的偏航通道的舵偏指令，对俯仰和偏航通道进行通道舵偏分配，获取舵偏分配后的俯仰和偏航通道舵偏指令；步骤四、根据步骤三中舵偏分配后的俯仰通道指令，进行单舵舵偏分配，获取2舵和4舵舵偏指令；步骤五、根据步骤三中舵偏分配后的偏航通道指令，进行单舵舵偏分配，获取1舵和3舵舵偏指令。本发明解决了基于扰流片矢量控制的导弹舵偏指令分配问题。
一种基于扰流片分配方法

[发明专利]一种飞行器电动伺服系统在线弱磁控制管理策略-CN201810936603.0有效
发明人：奚勇;唐德佳;王厚浩;陶键;武晓峰;苏伟杰;仲科伟 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器电动伺服系统在线弱磁控制管理策略，采用飞行器上飞控信息深度融合的方式，预估舵面负载力矩和转速需求信息，根据此信息实现弱磁控制管理，将弱磁控制分档，模拟舵机系统的变传动比控制；根据档位不同，电动舵机采取相应的控制措施，可实现电机转速在相应工况下的最大化。本发明实现了一种在线管理策略，根据飞行器在轨信息实现弱磁控制分挡，从而实现弱磁控制。
一种飞行器电动伺服系统在线控制管理策略

[发明专利]一种抑制强机弹干扰的分离稳定控制方法-CN201910512739.3有效
发明人：叶赛仙;仲科伟;陈光山;彭一洋;张晓峰;陈亮;田野 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种抑制强机弹干扰的分离稳定控制方法，属于战术导弹稳定控制领域，具体步骤包括：(1)对俯仰、偏航通道姿态偏差指令进行平滑处理，得到俯仰、偏航通道限幅前的舵偏指令；(2)对滚动通道舵偏指令进行限幅，得到滚动通道限幅后的舵偏指令；(3)根据俯仰、偏航通道限幅前的舵偏指令和滚动通道限幅后的舵偏指令，确定滚动通道舵偏分配系数k；(4)根据滚动通道限幅后的舵偏指令和舵偏分配系数k对俯仰、偏航通道舵偏指令进行限幅，得到俯仰、偏航通道限幅后的舵偏指令；(5)根据俯仰、偏航、滚动通道限幅后的舵偏指令，以及滚动通道舵偏分配系数k，计算四个舵舵偏指令。
一种抑制强机弹干扰分离稳定控制方法

[发明专利]一种适用于大温变环境的弹性振动自适应滤波方法-CN202110022543.3在审
发明人：奚勇;叶赛仙;仲科伟;陈光山;郑子元;蒋虎超;陈亮 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于大温变环境的弹性振动自适应滤波方法，在飞行器飞行过程中，实时测量或估计温度信息，并根据温度信息估计弹性模态频率，自适应调整滤波器中心频率。本发明要解决的技术问题是飞行器在飞行过程中，受到较大气动加热时，如何保证飞行器滤波效果。本发明通过自动驾驶仪滤波器参数随测量或估计的温度信息自适应调整，使滤波器适应气动加热下的模态频率变化，保证滤波效果满足要求。本发明的有益效果是：通过自适应调整滤波器，使滤波器中心频率与大温变环境下的模态频率相匹配，避免由气动加热导致模态频率变化后，引起的滤波效果下降问题。
一种适用于大温变环境弹性振动自适应滤波方法

[发明专利]一种适应大不确定性频率的弹性振动抑制方法-CN202010787613.X在审
发明人：奚勇;仲科伟;叶赛仙;陈光山;蒋虎超;郑子元;田野 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应大不确定性频率的弹性振动抑制方法，根据飞行器一阶弹性频率范围[ω11ω12]，设计两个串联的滤波器，滤波器W11(s)和W12(s)的中心频率分别为ω11和ω12，通过调整滤波器W11(s)和W12(s)的参数，在[ω11ω12]频率范围内满足要求的衰减倍数。本发明针对一阶弹性频率，通过在自动驾驶仪中采用双滤波器串联形式，形成一个滤波深度较深，宽度较宽的陷波滤波器，实现对飞行器较大不确定频率范围内达到较强的滤波效果，相比采用单一陷波滤波器形式，提高了一阶模态频率附近的滤波深度。本发明也可以应用于飞行器二阶、三阶滤波器的设计，以获得滤波频率更宽，滤波深度更大的效果。
一种适应不确定性频率弹性振动抑制方法

[发明专利]基于滑模自抗扰复合控制的飞行器滚动通道姿态控制方法-CN202010541327.5在审
发明人： 仲科伟;张晓峰;叶赛仙;彭一洋;夏斌;郑子元;陈亮 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模自抗扰复合控制的飞行器滚动通道姿态控制方法，包括以下步骤：(1)根据飞行器运动方程，在小扰动假设下，使用系数冻结法线性化弹体数学模型，得到滚转通道的线性化数学模型；(2)采用非线性跟踪微分器安排过渡过程，合理地提取出系统输入的微分信号；(3)根据线性化数学模型，采用滑模变结构控制方法设计滚动通道姿态控制律；(4)在滑模变结构控制器基础上，加入扩张状态观测器实时估计系统的不确定性及外界干扰总和，并对观测到的外界干扰进行补偿控制。本发明采用滑模‑自抗扰复合控制方法进行飞行器滚动通道的姿态控制，具有响应快，控制精度高的优点，在姿态指令跟踪和抗干扰等性能方面具有较好的效果。
基于复合控制飞行器滚动通道姿态方法

[发明专利]高动态GNSS载波信号跟踪方法及系统-CN201610021794.9有效
发明人：夏轩;仲科伟;赵健康;臧中原;许东欢;毋蒙 -专利权人：上海交通大学;上海航天控制技术研究所
申请日： 2016-01-13 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明提出一种高动态GNSS载波信号跟踪方法，时频图像可以同时结合时间域和频率域来分析信号，在原理上平衡频率分辨率与时间分辨率之间的矛盾，将高动态引起的信号不确定性限制在数个像素内，因此，与传统跟踪方法不同，本发明的动态跟踪能力不受环路带宽的限制，使得接收机可以对极高动态的载波信号进行跟踪，扩展了基于北斗/GPS的GNSS接收机的使用范围。
动态 gnss 载波信号跟踪方法系统

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