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[发明专利]一种采用无人机驱动的高空树枝修剪机器人-CN201811081602.9有效
发明人：陈青;蒋雪松;张亮;仓业峥;张超;刘键;王金鹏;周宏平;许林云 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用无人机驱动的高空树枝修剪机器人，包括无人机（1），该无人机（1）的机架（2）为可拆分的抱箍结构且为该无人机（1）提供动力的总体电池设置在机架（2）的内腔中，其特征在于：所述的机架（2）包括上面搭载链锯（5）的链锯机架（3）和上面搭载摄像扫描仪（6）的监控机架（4），摄像扫描仪（6）用以监控链锯（5）的工作完成情况；所述的链锯机架（3）和监控机架（4）上分别设有能够带动各自起飞的飞行组件（7），且链锯机架（3）和监控机架（4）之间通过相应的自锁机构（10）链接锁紧，使得机架（2）能够抱紧在待修剪树枝的树干上。本发明能够解决人工修剪高大树木不安全和不方便的缺陷，便捷高效。
一种采用无人机驱动高空树枝修剪机器人

[发明专利]一种小型多旋翼植保无人机结构优化设计方法-CN201910878324.8有效
发明人：陈青;张超;蒋雪松;仓业峥;刘键;朱赢;张志鹏;许林云;周宏平;茹煜 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型多旋翼植保无人机结构优化设计方法，该方法包括以下步骤：A、构建小型多旋翼植保无人机的三维模型；B、将三维模型的生成文件导入Mesh软件进行网格划分，并把生成的网格文件导入CFD软件；C、在CFD软件中对小型多旋翼植保无人机进行喷雾场模拟；D、建立结构优化设计变量、优化约束条件并选取优化目标函数作为评价指标；E、通过MBC工具箱对参数点进行抽样取点；F、将抽样取点获得的参数点坐标数值代入CFD中进行流场模拟；G、通过MBC工具箱中RBF网络模型对抽样数据和流场模拟的结果进行拟合；H、通过GA算法进行结构优化。本发明的结构优化设计方法能够获得小型多旋翼植保无人机的喷嘴最佳位置。
一种小型多旋翼植保无人机结构优化设计方法

[实用新型]一种用于复杂地貌区域的自走式摘果机器人-CN201921464054.8有效
发明人：朱赢;史伟;刘键;仓业峥;陈青;蒋雪松;姜洪喆;王金鹏;陈吉朋 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于复杂地貌区域的自走式摘果机器人，包括机器人主体（8），在机器人主体（8）的顶部设有机械臂总成（5）且机械臂总成（5）的执行端设有机械爪总成（6），机器人主体（8）的前端设有螺栓固定的的挂篮（7），在机器人主体（8）的下部设有皆具备三自由度的四组行走部件，该行走部件包括腰部关节（4）、髋部关节（3）、膝部关节（2）和足部（1），腰部关节（4）驱动髋部关节（3）、髋部关节（3）上的髋部电机（35）驱动上肢（30）、膝部关节（2）驱动下肢（20）。本实用新型能够通过电机旋转角度的变化来改变其腿部的角度和伸长量，使得机器人能够在复杂山地、丘陵等地域进行稳定的果实采摘作业。
一种用于复杂地貌区域走式摘果机器人

[实用新型]一种拍摄液滴接触不同角度表面行为的实验台架-CN201920701147.1有效
发明人：刘冠华;许林云;仓业峥;周杰;宣言 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B01L9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拍摄液滴接触不同角度表面行为的实验台架，包支撑架、两个圆盘支架和支撑轴，所述支撑轴转动安装在机架的上部，且支撑轴的一端贯穿固定连接两个圆盘支架的中部。所述支撑轴的外部在两个圆盘支架之间安装有载物台，且支撑轴的外部一侧和两个圆盘支架之间均安装有支撑架。该实验台架可适用于室内雾滴运动研究，可以在实验中调整载物台成不同角度，且同时能保持高速摄影仪进行同步转动，能保证两台高速摄影仪保持与载物台的拍摄角度。克服了现有实验条件下，高速摄影仪只能固定在相机拍摄三脚架上不易调整角度且无法获知摄影仪与载物台的角度信息的弊端。
支撑轴圆盘支架载物台高速摄影仪实验台架支撑架本实用新型角度表面角度信息实验条件同步转动相机拍摄液滴接触运动研究转动安装拍摄三脚架摄影仪外部获知雾滴室内贯穿保证

[实用新型]基于无人机平台的物理化学复合驱鸟装置-CN201920188214.4有效
发明人：刘键;仓业峥;张超;余兵;陈青;许林云;蒋雪松;周宏平 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-02-03 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： A01M29/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于无人机平台的物理化学复合驱鸟装置，包括安装有继电器控制板（2）、药箱（3）、U型脉动燃烧管（6）、电动气泵（16）的无人机（1），药箱（3）通过带有隔膜泵（4）的进药管（5）向U型脉动燃烧管（6）输药；电动气泵（16）分别向油箱（12）和化油器（8）供气且油箱（12）通过带有电磁阀（10）的进油管（9）与化油器（8）相连通，化油器（8）通过装有火花塞（7）的管道与U型脉动燃烧管（6）相连通，隔膜泵（4）、火花塞（7）、电磁阀（10）、电动气泵（16）分别与继电器控制板（2）相连接。本实用新型的复合驱鸟装置利用脉动燃烧管工作时产生的噪音及其喷出的驱鸟剂以达到驱鸟的目的。
脉动燃烧化油器电动气泵火花塞继电器控制板本实用新型药箱电磁阀复合驱隔膜泵油箱物理化学进药管进油管驱鸟剂喷出输药供气噪音

[发明专利]一种气流铺装机的铺装箱体结构优化设计方法-CN201910833831.X在审
发明人：陈青;张健;刘键;仓业峥;施明宏;周宏平;许林云;沈文荣;刘栋;刘光新 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种气流铺装机的铺装箱体结构优化设计方法，该方法步骤为：A、建立至少2种不同结构的铺装箱体模型；B、分别将各种铺装箱体模型的生成文件进行网格划分并把生成的网格文件导入CFD软件；C、在CFD软件中设定模型参数以及变量参数；D、CFD软件模拟空气流动达到准稳态后，提取各流场的分布特征以及颗粒沉积情况；E、比对出气流平稳、压力低且颗粒沉积均匀的模型作为预选方案；F、对所述预选方案做至少一次铺装箱体模型修改，并重复上述步骤确定最终铺装箱体模型；G、结合所述的最终铺装箱体模型生产气流铺装机样机，进行气流速度测试和刨花沉积试验。本发明的方法能够降低生产刨花板的成本、提高板坯的铺装质量。
装箱体模型颗粒沉积刨花板刨花气流铺装机变量参数步骤确定沉积试验分布特征降低生产模拟空气模型参数生产气流生成文件速度测试网格文件优化设计铺装机体结构准稳态板坯比对流场铺装网格样机重复流动

[实用新型]参数可调型微小液滴发生装置-CN201920188220.X有效
发明人： 仓业峥;陈青;刘键;张超;蒋雪松;许林云;周宏平;施明宏 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-02-03 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G01N13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种参数可调型微小液滴发生装置，包括安装框架（1），所述的安装框架（1）上设有液滴挤出机构、速度控制机构、竖直设置的竖向滚珠丝杠滑台（16）和水平设置的横向滚珠丝杠滑台（17），在横向滚珠丝杠滑台（17）的行进部件上固定有载物台，液滴挤出机构的喷头（3）位于载物台（2）的正上方并位于速度控制机构中作为气流通道的中空玻璃管（4）的出口端，喷头（3）和中空玻璃管（4）皆安装在竖向滚珠丝杠滑台（16）的行进部件上；该微小液滴发生装置通过液滴挤出机构控制液滴的直径以及单次液滴的数量、通过速度控制机构来控制液滴滴落的速度。本实用新型的装置能够产生直径可控、速度可控的单个或多个农药液滴。
滑台速度控制机构发生装置挤出机构微小液滴液滴喷头横向滚珠丝杠竖向滚珠丝杠本实用新型中空玻璃管安装框架参数可调行进部件控制液载物台农药液滴气流通道竖直设置水平设置速度可控直径可控出口端次液

[实用新型]一种带有防火监测功能的森林灭火用载弹无人机系统-CN201920188213.X有效
发明人：刘键;汪东;仓业峥;余兵;张超;陈青;蒋雪松;周宏平 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-02-03 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有防火监测功能的森林灭火用载弹无人机系统，包括无人机（1），所述无人机（1）的机腹底部固定设置有投弹系统（2）且在无人机（1）的前端挂载有热成像仪（3），所述的投弹系统（2）由投弹舱（8）和位于投弹舱（8）内的旋转支架（5）组成，且在投弹舱（8）的尾端安装有用于驱动旋转支架（5）的步进电机（21），在步进电机（21）的驱动下，通过旋转支架（5）的持续旋转将装在投弹舱（8）内的多个灭火弹依次从投弹口（83）投出。本实用新型的系统据热成像仪检测到火源所在地，遥控无人机至火源上方投灭火弹，该无人机可到达人类难以到达的区域进行灭火，一次工作能携带较多灭火弹，灭火性能较好。
灭火弹本实用新型无人机系统步进电机防火监测热成像仪森林灭火旋转支架火源持续旋转固定设置灭火性能驱动旋转机腹尾端支架灭火遥控驱动携带检测

[实用新型]一种半自动无人机施药系统-CN201920188215.9有效
发明人：刘键;仓业峥;张超;余兵;陈青;许林云;蒋雪松;周宏平 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-02-03 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种半自动无人机施药系统，包括无人机（1），其特征在于：所述无人机（1）的机腹底部设有电源箱（2）、继电器控制板（11）和带有投料舱电机（6）的投料舱（7），电源箱（2）分别通过线路与投料舱电机（6）和继电器控制板（11）连接供电，且继电器控制板（11）通过线路与投料舱电机（6）相连接以控制投料舱电机（6）的启动和停止。本实用新型的半自动无人机施药系统能够方便用户装料、投料，投料时，整个投料舱能够沿竖直方向作往复运动，配合无人机的自动巡航功能和投料舱的上下抖动，可使投料均匀、范围广，无需亲自到鱼塘上人工撒料。
投料舱继电器控制板施药系统电机投料本实用新型电源箱装料自动巡航抖动机腹撒料竖直鱼塘供电配合

[实用新型]一种采用无人机驱动的高空树枝修剪装置-CN201821515788.X有效
发明人： 仓业峥;陈青;张亮;蒋雪松;张超;刘键;施明宏 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种采用无人机驱动的高空树枝修剪装置，包括无人机（1），该无人机（1）的机架（2）为可拆分的抱箍结构且为该无人机（1）提供动力的总体电池设置在机架（2）的内腔中，其特征在于：所述的机架（2）包括上面搭载链锯（5）的链锯机架（3）和上面搭载摄像扫描仪（6）的监控机架（4），摄像扫描仪（6）用以监控链锯（5）的工作完成情况；所述的链锯机架（3）和监控机架（4）上分别设有能够带动各自起飞的飞行组件（7），且链锯机架（3）和监控机架（4）之间通过相应的自锁机构（10）链接锁紧，使得机架（2）能够抱紧在待修剪树枝的树干上。本实用新型能够解决人工修剪高大树木不安全和不方便的缺陷，便捷高效。
链锯本实用新型摄像扫描仪高空树枝修剪装置监控驱动抱箍结构电池设置高大树木人工修剪自锁机构不安全监控链内腔中抱紧可拆链接锁紧修剪树干树枝起飞飞行

[发明专利]参数可调型微小液滴发生装置及其使用方法-CN201910109075.6在审
发明人：陈青;仓业峥;刘键;张超;蒋雪松;许林云;周宏平;施明宏 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-02-03 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G01N13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种参数可调型微小液滴发生装置，包括安装框架（1），所述的安装框架（1）上设有液滴挤出机构、速度控制机构和载物台（2），液滴挤出机构的喷头（3）位于载物台（2）的正上方并位于速度控制机构中作为气流通道的中空玻璃管（4）的出口端；该微小液滴发生装置通过液滴挤出机构控制液滴的直径以及单次液滴的数量、通过速度控制机构来控制液滴滴落的速度。本发明的微小液滴发生装置能够产生直径可控、速度可控的单个或多个农药液滴，可广泛用于研究液滴速度、直径对液滴在植物表面扩散情况的影响和农药特性测试，同时还能够研究多个液滴的碰撞融合现象，以便对之后减少农药使用和农药残留提供理论基础，具有广阔的应用前景。
液滴发生装置微小液滴速度控制机构挤出机构安装框架参数可调控制液载物台喷头中空玻璃管理论基础农药残留农药使用农药特性农药液滴气流通道速度可控直径可控植物表面出口端次液测试扩散融合研究应用

[发明专利]基于物联网的鱼塘水质监测及无人机施药投料系统-CN201910109079.4在审
发明人：陈青;刘键;仓业峥;余兵;张超;许林云;蒋雪松;周宏平 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-02-03 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： A01K63/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网的鱼塘水质监测及无人机施药投料系统，包括鱼塘监控系统和无人机施药投料装置，所述的鱼塘监控系统用于实时监测鱼塘水质状况并将所述的鱼塘水质状况传递给增氧机（15）启动增氧或者传递给用户终端（26）补料；用户终端（26）根据接受到的数据选择在无人机施药投料装置的投料舱（7）中装填所需的物料，然后用户遥控无人机施药投料装置飞行到鱼塘上方投料。本发明的系统能够随时随地监测鱼塘的水质情况，增氧机会根据情况自动启动和停止；当需要投料时，用户可方便的装料、投料，整个投料舱沿竖直方向作往复运动，配合无人机的自动巡航功能和投料舱的上下抖动，可使投料均匀、范围广，无需亲自到鱼塘上人工撒料。
鱼塘施药投料投料装置投料舱鱼塘监控系统水质监测水质状况投料系统用户终端物联网增氧机装料实时监测数据选择自动启动自动巡航传递装填抖动补料撒料竖直增氧遥控水质飞行监测配合

[发明专利]基于无人机平台的物理化学复合驱鸟方法-CN201910109091.5在审
发明人：陈青;刘键;仓业峥;张超;余兵;许林云;蒋雪松;周宏平 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-02-03 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： A01M29/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机平台的物理化学复合驱鸟方法，该复合驱鸟方法所采用的装置包括无人机（1），且在无人机（1）上设有U型脉动燃烧管（6）、化油器（8）、火花塞（7）、油箱（12）、电动气泵（16）、药箱（3）、以及继电器控制板（2）；采用该方法驱鸟时，首先通过遥控继电器控制板（2）启动电动气泵（16）向化油器（8）供气并使得油箱（12）向化油器（8）供油，经化油器（8）输出雾状油气并通过火花塞（7）点燃后在U型脉动燃烧管（6）内燃烧喷出高速气流并产生噪音，且通过药箱（3）供应驱鸟剂随高速气流喷出进行驱鸟。本发明的复合驱鸟方法利用U型脉动燃烧管产生的噪音及其喷出的驱鸟剂以达到驱鸟的目的。
化油器复合驱脉动燃烧喷出火花塞物理化学电动气泵高速气流驱鸟剂药箱油箱噪音继电器控制板采用的装置遥控继电器控制板供油雾状供气油气点燃燃烧输出

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