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[发明专利]一种柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器设计方法-CN202311163930.4在审
发明人：井峰;马彩文;谢梅林;王帆;刘鹏;曹钰;师恒;王轩 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器设计方法；解决现有振动抑制方法不能将柔性机构变形约束在指定范围，系统参数不确定性和外部干扰可能造成柔性机构的损坏的技术问题；包括步骤1：建立柔性机构的动力学模型，动力学模型表示为旋转动力学方程和变形动力学方程；步骤2：获得轨迹跟踪控制的滑模变量#imgabs0#，并基于轨迹跟踪控制的滑模变量#imgabs1#与旋转动力学方程，计算柔性机构的基于有限时间自适应滑模轨迹跟踪控制器#imgabs2#；同时获得振动抑制控制的滑模变量#imgabs3#，并基于振动抑制控制的滑模变量#imgabs4#与变形动力学方程，计算柔性机构的基于障碍函数自适应滑模振动抑制控制器#imgabs5#；步骤3：通过公式#imgabs6#计算柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器#imgabs7#。
一种柔性机构自适应跟踪控制振动抑制控制器设计方法

[发明专利]通用型UDOB、UIMC及用于双惯量弹簧阻尼系统速度控制的UIMC-CN202310616329.X在审
发明人：王帆;唐辉霖;谢梅林;刘鹏;井峰;曹钰;师恒 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种通用型UDOB、UIMC及用于双惯量弹簧阻尼系统速度控制的UIMC，主要解决现有二自由度控制器由于依赖模型信息而难以推广的技术问题。该通用型UDOB包括标称控模型Gn(s)、扰动补偿控制器G2(s)和第一减法器；所述标称控模型Gn(s)的输入端用于接外部的控制输入信号u，其输出端与第一减法器的输入端连接；所述第一减法器的另一输入端用于接外部的输出信号y；第一减法器的输出端接扰动补偿控制器G2(s)的输入端；所述扰动补偿控制器G2(s)输出端输出的总扰动估计信号#imgabs0#作为扰动观测器UDOB的输出信号。
通用型 udob uimc 用于惯量弹簧阻尼系统速度控制

[发明专利]一种基于GESO的RDOB、二自由度RIMC及用于直流电机控制的RIMC-CN202310983848.X在审
发明人：王帆;谢梅林;刘鹏;李治国;唐辉霖;井峰;曹钰;师恒 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GESO的RDOB、二自由度RIMC及用于直流电机控制的RIMC，主要解决现有控制系统存在响应速度较慢、对模型的依赖程度较高，或者是结构复杂、通用性较低的技术问题。本发明提供的一种基于GESO的RDOB包括第一减法器、第一比例调节函数器、第二减法器、加法器、被控对象模型Gs、第三减法器、第二比例调节函数器，以及扰动补偿控制器#imgabs0#和GESO。本发明设计的基于GESO的RDOB，与现有扰动观测器相比，几乎不依赖被控对象的模型信息，且扰动补偿能力更强、响应速度更快、结构更简单、通用性更高。
一种基于 geso rdob 自由度 rimc 用于直流电机控制

[发明专利]一种控制系统参数自整定方法-CN202110750214.0有效
发明人：井峰;马彩文;冯旭斌;谢梅林;刘鹏;廉学正;曹钰 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种控制系统参数自整定方法，其目的是解决现有基于模型的自整定方法，若系统参数的确定性及辨识精度不足，会影响系统整定效果，而基于规则的自整定方法，存在实现过程复杂，快速性不足的技术问题。该方法包括以下步骤：1)控制性能指标修正；2.1)控制性能指标实时计算；2.2)以系统给定信号作为输入，结合步骤1)和2.1)所得结果，通过调整算式中控制系统参数更新速率参数α和控制系统参数惩罚参数β，达到最优自整定速率；3)存储最优自整定速率对应的α和β，作为自整定参数作为控制参数K的自整定参数；4)利用系统给定信号，结合修正后控制性能指标Amod和自整定参数，对控制系统的控制参数K进行自整定。
一种控制系统参数方法

[实用新型]一种薄板互咬堆垛系统-CN202221819544.7有效
发明人：张小伟;王凯峰;井峰 -专利权人：广东精拓自动化智能科技有限公司;深圳精拓自动化科技有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种薄板互咬堆垛系统。本实用新型所述的一种薄板互咬堆垛系统，包括翻面装置和堆垛装置；所述翻面装置包括翻面滚筒线和翻面机构；所述翻面滚筒线为平行排列的滚筒，所述翻面机构设有垂直插设于所述翻面滚筒线之内的旋转部件；所述旋转部件中间设有板孔，用于插固薄板；翻面过程中，所述板孔的一侧端一直处于翻面滚筒线的表面且沿翻面滚筒线表面运动。本实用新型所述的一种薄板互咬堆垛系统，通过对翻面的过程进行控制，保证翻面滚筒线在整个翻面过程中承托薄板最下端，可以有效防止薄板变形造成损伤或者定位异常。
一种薄板堆垛系统

[实用新型]一种板材翻面堆垛系统-CN202221819495.7有效
发明人：张小伟;王凯峰;井峰 -专利权人：广东精拓自动化智能科技有限公司;深圳精拓自动化科技有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种板材翻面堆垛系统。本实用新型所述的一种板材翻面堆垛系统，包括翻板装置和堆垛装置；翻板装置包括滚筒线、支撑部、第一翻面驱动机构和翻面机构；支撑部包括与滚筒线铰接的支撑板和设置于支撑板背面的支撑架；支撑板和支撑架固接形成容纳空间；支撑板开设有阻挡孔和翻面孔；第一翻面驱动机构一端固定设置，另一端铰接于支撑板的背面；翻面机构包括容设于容纳空间的推手、第二翻面驱动机构、阻挡块和第三翻面驱动机构。本实用新型所述的一种板材翻面堆垛系统，针对长的板材，在板材翻面完成后直接进行取料堆垛，结构简单，容易实现，节省了生产空间，提高了生产效率。
一种板材堆垛系统

[实用新型]一种整形治具-CN202220770636.4有效
发明人：张小伟;王凯峰;井峰;冯展钊 -专利权人：广东精拓自动化智能科技有限公司;深圳精拓自动化科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B21D3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种整形治具。本实用新型所述的一种整形治具包括：支撑组件用于支撑待整形产品，其支撑面尺寸小于所述待整形产品的边框尺寸；上压组件可移动地设置在所述支撑组件上方，包括与所述待整形产品边框形状对应的多个上压模，所述上压模分别向所述待整形产品移动，从而对不同位置进行整形；下压组件与所述上压组件相对设置，包括与所述待整形产品边框形状对应的多个下压模，所述下压模设置在所述支撑组件外侧，所述下压模分别向所述待整形产品移动，从而对不同位置进行整形。本实用新型所述的一种整形治具具有整形效率高、减少生产成本的优点。
一种整形

[发明专利]一种柔性关节机械臂复合轴光电跟踪系统及其控制方法-CN202210805925.8在审
发明人：王帆;谢梅林;李治国;刘鹏;刘波;井峰;曹钰;彭伟 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明提供了柔性关节机械臂复合轴光电跟踪系统及其控制方法，主要解决现有技术中存在的光电跟踪系统存在尺寸过大、功耗过高或控制精度有限、响应速度较慢的问题。包括控制单元、连接在外部机构上的柔性关节机械臂、连接在柔性关节机械臂末端的精跟踪子轴以及安装于精跟踪子轴上的光学负载；柔性关节机械臂包括方位电机和第一谐波减速器、俯仰电机和第二谐波减速器、横滚电机和第三谐波减速器以及同轴设置的方位轴、俯仰轴和横滚轴；横滚轴与精跟踪子轴的连接处安装有速率陀螺；方位轴、俯仰轴和横滚轴的关节端均安装有关节端测角器，方位电机、俯仰电机和横滚电机上均安装有电机端测角器；控制单元包括粗跟踪控制器和精跟踪控制器。
一种柔性关节机械复合光电跟踪系统及其控制方法

[发明专利]小视场相机快速恒星瞄准跟踪装置、方法及探测装置-CN202210255387.X在审
发明人：崔凯;折文集;常志远;韩俊锋;孟祥笙;井峰;刘鹏 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种恒星瞄准跟踪装置及方法，具体涉及一种小视场相机快速恒星瞄准跟踪装置、方法及探测装置。解决手动调整小视场相机瞄准指向待观测恒星操作困难及速度慢的问题。装置包括安装底板、二维转台、恒星敏感器及电控盒；将恒星敏感器与二维转台均固定安装在同一基准平面上，通过安装矩阵可将恒星敏感器测量坐标系相对J2000.0惯性坐标系的目标矢量直接转换为二维转台坐标系下的目标矢量，与测量基准是否调平、指向初始零位等均无关，瞄准指向过程简单。具有恒星瞄准跟踪装置的探测装置可便携任意移动，随时重复展收。切换不同被观测恒星简单易行，只需查找恒星星库里被测目标的赤经赤纬信息输入即可切换指向。
视场相机快速恒星瞄准跟踪装置方法探测

[实用新型]一种双工位输送装置-CN202220684483.1有效
发明人：张小伟;王凯峰;井峰;项龙群 -专利权人：广东精拓自动化智能科技有限公司;深圳精拓自动化科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B65G37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双工位输送装置。本实用新型所述的一种双工位输送装置包括输送方向相同且沿输送方向依次设置的第一输送机构、分流输送机构和第二输送机构，所述第一输送机构和第二输送机构上分别设有第一工位和第二工位，所述分流输送机构沿所述输送方向的两端分别与所述第一输送机构和第二输送机构对接，所述第二输送机构包括空筐输送部和满筐输送部，所述分流输送机构在所述空筐输送部和满筐输送部之间往复移动。本实用新型所述的一种双工位输送装置具有占据空间小、同时对两套生产设备进行进出料的优点。
一种双工输送装置

[发明专利]一种喷砂自动化生产系统-CN202210342527.7在审
发明人：张小伟;王凯峰;井峰;冯展钊 -专利权人：广东精拓自动化智能科技有限公司;深圳精拓自动化科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B65G37/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种喷砂自动化生产系统。本发明所述的一种喷砂自动化生产系统包括：双工位输送设备包括输送方向相同且沿输送方向依次设置的第一输送机构、分流输送机构和第二输送机构，所述第一输送机构和第二输送机构上分别设有第一工位和第二工位，所述分流输送机构沿所述输送方向的两端分别与所述第一输送机构和第二输送机构对接，所述第二输送机构包括空筐输送部和满筐输送部，所述分流输送机构在所述空筐输送部和满筐输送部之间往复移动；喷砂设备有两套且对称设置在所述双工位输送设备的一侧。本发明所述的一种喷砂自动化生产系统具有生产效率高、占地面积小的优点。
一种喷砂自动化生产系统

[实用新型]一种抓夹装置-CN202220838434.9有效
发明人：张小伟;王凯峰;井峰;项龙群 -专利权人：广东精拓自动化智能科技有限公司;深圳精拓自动化科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种抓夹装置。本实用新型所述的一种抓夹装置包括：固定座包括底板和设置在底板上的立板；驱动组件设置在所述底板上；夹持组件包括抓杆和挡块，所述抓杆中部转动设置在所述立板上，所述驱动组件驱动所述抓杆的移动端移动，使抓杆的夹持端向所述挡块移动，从而实现夹持。本实用新型所述的一种抓夹装置具有抓夹稳定，产品不易变形的优点。
一种装置

[发明专利]一种智能整形设备及其方法-CN202210513348.5在审
发明人：张小伟;王凯峰;井峰;冯展钊 -专利权人：广东精拓自动化智能科技有限公司;深圳精拓自动化科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B21D1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能整形设备及其方法。本发明所述的一种智能整形设备包括：扫描装置用于对待整形产品进行扫描；整形装置包括承载台以及多个相对应的上按压模块和下按压模块，所述承载台用于承载所述待整形产品，其承载面尺寸小于所述待整形产品的边框尺寸，所述上按压模块和下按压模块分别设置在所述待整形产品的两侧并与所述待整形产品的边框对应，所述多个上按压模块和下按压模块根据所述扫描装置的数据，分别对翘曲区域进行按压整形。本发明所述的一种智能整形设备及其方法具有整形效率高、减少生产成本的优点。
一种智能整形设备及其方法

[实用新型]一种上下料堆叠装置-CN202220679296.4有效
发明人：张小伟;王凯峰;井峰;项龙群 -专利权人：广东精拓自动化智能科技有限公司;深圳精拓自动化科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B65G57/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种上下料堆叠装置。本实用新型所述的一种上下料堆叠装置包括：支撑架中设有用于容纳料盘的堆叠区域；侧拉组件有两套并对应设置在所述支撑架的两侧；所述侧拉组件驱动所述夹紧组件在堆叠方向上移动，所述夹紧组件用于对料盘进行夹紧；提升组件设置在所述夹紧组件底部，所述提升组件的提升端相对所述夹紧组件在堆叠方向上移动，用于对最底部的料盘进行拿取或释放。本实用新型所述的一种上下料堆叠装置具有结构简单、运行效率高的优点。
一种上下堆叠装置

[实用新型]旋转接驳轨道装置及旋转接驳轨道设备-CN202120499610.6有效
发明人：林伟林;吴银红;王月;井峰;黄桂朝 -专利权人：中山凯旋真空科技股份有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种旋转接驳轨道装置和旋转接驳轨道设备。旋转接驳轨道装置包括中心底座、旋转轴承座、第一轴承、第二轴承、旋转压盖以及动力装置。中心底座包括固定的底座部和垂直安装于底座部上的轴部。旋转轴承座套设在轴部，包括第一轴承座部、第二轴承座部和连接第一、第二轴承座部的套管，第二轴承座部的孔径大于轴部的直径。第一轴承与轴部间隙配合，设置在第一轴承座部和轴部之间。第二轴承与第二轴承座部间隙配合，设置在第二轴承座部和底座部之间。旋转压盖安装于第一轴承座部上以带动第一轴承座部旋转。动力装置连接旋转压盖。该旋转接驳轨道装置通过动力装置提供给旋转装置动力使其旋转从而带动轨道旋转，且其结构简单调节方便。
旋转接驳轨道装置设备

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