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[发明专利]区域清洁的方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210178708.0有效
发明人： 于行尧;张展鹏;龙有炼;邓文钧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种区域清洁的方法、装置、电子设备和存储介质。其中，区域清洁的方法包括：获取待清洁区域的区域布局地图和地面材质地图，其中，区域布局地图用于记录待清洁区域所包含的若干类子区域的位置，地面材质地图用于记录待清洁区域存在的若干种地面材质的位置；响应于第一清洁策略，基于区域布局地图和地面材质地图，为待清洁区域中的至少一个第一目标区域配置清洁机器人的清洁参数，其中，每类子区域中的每种地面材质所在的区域为一第一目标区域；按照至少一个第一目标区域的清洁参数，对至少一个第一目标区域进行清洁。上述方案，能够提升清洁机器人的清洁效果。
区域清洁方法装置电子设备存储介质

[发明专利]数据处理方法及相关装置-CN201911053659.2有效
发明人：周韬;于行尧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据处理方法及相关装置。该方法包括：获取待处理点云，所述待处理点云包含至少一个待定位物体；从所述待处理点云中确定至少两个目标区域，依据所述目标区域中的点的初始法向量将所述目标区域中所有点的法向量调整为显著法向量，所述至少两个目标区域中的任意两个目标区域均不同；依据所述目标区域的显著法向量对所述待处理点云进行分割处理，获得至少一个分割区域；依据所述至少一个分割区域中的点的三维位置获得所述待定位物体的参考点的三维位置。还公开了相应的装置。以获得待定位物体的参考点的三维位置。
数据处理方法相关装置

[发明专利]对象运动控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210300656.X在审
发明人： 于行尧;龙有炼;邓文钧;张展鹏;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及对象运动控制方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括获取对象在第一时刻的第一控制状态，上述第一控制状态用于指示上述对象从上述第一时刻开始的运动规律；获取第一数据序列，上述第一数据序列表征第一时间段内按照时序探测到的目标物体的布局信息的排列结果；根据上述第一数据序列和上述第一控制状态，确定第二时刻的第二控制状态，上述第二时刻为上述第一时刻之后的时刻，根据上述第二控制状态对上述对象进行运动控制。本公开可以基于探测结果对对象的运动进行精准控制。
对象运动控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]线激光器数据处理方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210302272.1在审
发明人： 于行尧;龙有炼;邓文钧;张展鹏 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及线激光器数据处理方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括获取线激光器输出的第一数据集，上述线激光器发出的线激光形成的激光平面与上述线激光器的承载物的运行方向垂直，并且在上述线激光没有触及目标物体的情况下，上述线激光投射到支撑物，上述目标物体为除上述支撑物之外的任意物体，上述承载物运行在上述支撑物上；对上述第一数据集进行点云分析，得到点云分析结果，上述点云分析结果包括探测物体的布局信息，上述探测物体为位于上述线激光器的探测区域的物体，上述布局信息被用于进行对上述承载物的运行控制。本公开可以分析出探测物体的布局信息，从而可以对该承载物进行运动控制。
激光器数据处理方法装置存储介质电子设备

[发明专利]机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210188241.8在审
发明人： 于行尧;龙有炼;邓文钧;张展鹏 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取运动区域对应的运动地图，以及机器人在所述运动地图中的位置信息；根据所述运动地图和所述位置信息确定所述机器人在第一方向上的边界信息；获取所述机器人的距离传感器采集的距离，并根据所述距离确定所述机器人在第二方向上的边界信息；根据所述机器人在第一方向上的边界信息和所述机器人在第二方向上的边界信息生成运动指令，并根据所述运动指令控制所述机器人运动。
机器人运动控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]地图构建方法及装置、电子设备和存储介质-CN202110678480.7有效
发明人：张展鹏;邓文钧;龙有炼;赵扬波;于行尧;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开涉及一种地图构建方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取移动设备采集的目标场景的场景图像以及深度图像，并获取移动设备在当前时刻下的相对位姿；根据场景图像与所述深度图像，确定目标场景在先时刻的第一空间特征点以及当前时刻的第二空间特征点，在先时刻的时序在所述当前时刻之前，第一空间特征点与所述第二空间特征点相匹配；根据第一空间特征点与第二空间特征点，对相对位姿进行优化，得到移动设备在当前时刻下的定位信息；根据定位信息以及深度图像，确定目标场景对应的栅格地图，栅格地图用于指示目标场景中的可行驶区域，以使移动设备根据栅格地图进行导航作业。本公开实施例可实现提高地图构建精度和效率。
地图构建方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210210915.X在审
发明人： 于行尧;龙有炼;邓文钧;张展鹏 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取所述机器人的第一传感器采集的第一参数，其中，所述第一参数用于表征所述机器人的第一方向的边界信息；获取所述机器人的第二传感器采集的第二参数，其中，所述第二参数用于表征所述机器人的第二方向的边界信息；根据所述第一参数和所述第二参数确定所述机器人的运动状态；控制所述机器人执行与所述运动状态相匹配的运动。
机器人运动控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质-CN202111566186.3在审
发明人： 于行尧;张展鹏;邓文钧;龙有炼 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质，该方法包括：基于地图场景信息获取地图场景中的边缘信息；提取边缘信息中的多条边缘边界；按照每一条边缘边界的边界长度给对应的边缘边界设置第一权重；按照每一条边缘边界的内部转折点对应的夹角角度给对应的边缘边界设置第二权重；将多条边缘边界中第一权重和第二权重之和最大的边缘边界作为目标边界；利用目标边界确定移动机器人的沿边起始沿边移动位置点；控制移动机器人从沿边起始位置点开始，沿目标边界进行沿边移动工作。本申请通过边缘信息筛选合适的目标边界，作为沿边移动的目标边界，能够自动判断地图场景中合适的边界作为沿边移动的标准位置，提高沿边移动的准确性。
一种移动机器人及其沿边方法计算机存储介质

[发明专利]视觉机器人的位姿标定方法及装置、视觉机器人、介质-CN202010969339.8有效
发明人： 于行尧;周韬;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种视觉机器人的位姿标定方法，包括：根据相机的相机坐标系的第三坐标轴向量，为所述视觉机器人的机械臂生成标定坐标系的第三坐标轴向量；根据所述标定坐标系的第三坐标轴向量和所述视觉机器人的世界坐标系的第二坐标轴向量，确定所述标定坐标系的第一坐标轴向量；根据所述标定坐标系的起始位置、所述标定坐标系的第三坐标轴向量和所述标定坐标系的第一坐标轴向量，确定所述机械臂的标定位姿。本申请实施例还同时提供了一种视觉机器人的位姿标定装置、视觉机器人及存储介质。
视觉机器人标定方法装置介质

[发明专利]一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质-CN202111564238.3在审
发明人： 于行尧;张展鹏;邓文钧;龙有炼 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质，该方法包括：基于地图场景信息获取地图场景中的边缘信息；利用边缘信息选择地图场景中的目标边界；利用目标边界确定移动机器人的沿边起始沿边移动位置点；按照移动路径移动移动机器人；在移动机器人移动至与目标边界的直线距离达到第一预设距离的情况下，转动移动机器人；在移动机器人上的距离传感器与目标边界的直线距离达到第二预设距离的情况下，停止转动移动机器人；控制移动机器人从沿边起始位置点开始，沿目标边界进行沿边移动工作。本申请通过边缘信息筛选合适的目标边界，能够自动判断地图场景中合适的边界作为沿边移动的标准位置，提高移动机器人沿边移动的准确性。
一种移动机器人及其沿边方法计算机存储介质

[发明专利]一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质-CN202111566191.4在审
发明人： 于行尧;张展鹏;邓文钧;龙有炼 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质，该沿边移动方法包括：基于地图场景信息获取地图场景中的边缘信息；利用边缘信息选择地图场景中的目标边界；利用目标边界确定移动机器人的沿边起始沿边移动位置点；将移动机器人移动至沿边起始位置点；在移动机器人前进方向检测到存在障碍物的情况下，确定障碍物的边界；在障碍物的边界与目标边界重叠的情况下，利用障碍物的边界更新目标边界；控制移动机器人沿更新后的目标边界进行沿边移动工作。本申请通过边缘信息筛选合适的目标边界，作为沿边移动的目标边界，能够自动判断地图场景中合适的边界作为移动机器人沿边移动的标准位置，提高移动机器人沿边移动的准确性。
一种移动机器人及其沿边方法计算机存储介质

[发明专利]移动机器人及其工作控制方法、装置及存储介质-CN202111204276.8在审
发明人： 于行尧;张展鹏;邓文钧;龙有炼 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动机器人及其工作控制方法、装置、设备及存储介质。该移动机器人的工作控制方法包括：在移动机器人工作过程中，获取新增的目标区域；响应于目标区域满足预设条件，将目标区域作为新增待工作区域；控制移动机器人对新增待工作区域和已有待工作区域执行工作任务。上述方案，能够提高移动机器人工作灵活度。
移动机器人及其工作控制方法装置存储介质

[发明专利]一种移动机器人及其探索移动方法、计算机存储介质-CN202111220226.9在审
发明人： 于行尧;张展鹏;邓文钧;龙有炼 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动机器人及其探索移动方法、计算机存储介质，该探索移动方法包括：按照第一移动路径进行清扫；在移动过程中，持续获取并更新感知地图；沿第一移动路径方向探索，感知地图上存在一个第一位置点满足第一预设规则的情况下，将第一位置点更新为第一移动路径的更新终点；沿第一移动路径方向进行清扫，直至更新终点。本申请的移动机器人能够通过边移动边探索的方式不断扩展感知地图，更新移动路径，高效自主地完成探索移动任务，提高移动机器人的覆盖率。
一种移动机器人及其探索方法计算机存储介质

[发明专利]一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质-CN202111125877.X有效
发明人： 于行尧;张展鹏;邓文钧;龙有炼 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质，该沿边移动方法包括：基于地图场景信息获取地图场景中的边缘信息；利用边缘信息选择地图场景中的目标边界，其中，目标边界为所述地图场景中移动机器人当前工作区域外边缘的封闭边界；利用目标边界确定移动机器人的沿边起始沿边移动位置点；将移动机器人移动至沿边起始位置点；控制移动机器人从沿边起始位置点开始，沿目标边界进行沿边移动工作。本申请通过边缘信息筛选合适的目标边界，作为沿边移动的目标边界，能够自动判断地图场景中合适的边界作为移动机器人沿边移动的标准位置，提高移动机器人沿边移动的准确性。
一种移动机器人及其沿边方法计算机存储介质

[发明专利]物体的抓取方法、装置、设备及存储介质-CN202010116673.9有效
发明人：周韬;于行尧;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种物体的抓取方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括确定存放于第一区域的各个对象的位姿信息，基于各个对象的位姿信息确定目标抓取对象，根据所述目标抓取对象的位姿信息确定机械臂的目标抓取位置，控制所述机械臂移动至所述目标抓取位置，并抓取所述目标抓取对象。
物体抓取方法装置设备存储介质

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