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[发明专利]一种基于Bezier曲线转角平滑过渡算法的加工方法-CN201911240783.X有效
发明人：王太勇;韩文灯;于治强;冯志杰;彭鹏;张凌雷 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Bezier曲线转角平滑过渡算法的加工方法，步骤包括：先用CAD/CAM软件获取小线段轨迹离散数据点；然后读入三个数据点，并标记中间点为拐点，计算拐点两侧微线段长度、转角以及单位方向矢量；之后针对圆心角的取值范围构建不同的具有G2连续特性的转角圆弧过渡矢量模型；再之后计算过渡误差以及曲率极值，并依据预设的近似误差约束和最大曲率限制确定转角两侧转接点的位置和过渡段长度，代入模型求解过渡曲线；从而完成一个转角的光顺过渡；重复读入数据点，依次完成所有转角的光顺过渡，并输出采用过渡曲线实现小线段间光滑衔接的加工路径。
一种基于 bezier 曲线转角平滑过渡算法加工方法

[发明专利]一种基于STL模型的在机检测的测点法矢估算方法-CN201710367633.X有效
发明人：王太勇;高珊;于治强;刘长玲;张永宾 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于STL模型的在机检测的测点法矢估算方法，包括以下步骤：(1)拓扑重建；(2)测点规划；(3)当测点位于三角网格顶点时，进行步骤(4)；测点位于三角网格内部时，进行步骤(6)；(4)通过坐标匹配，确定测点所在顶点的编号，通过顶点的拓扑关系，找到与其相邻的点、线、面的信息，信息为基础计算该顶点的法矢方向跳至步骤(7)；(5)将测点与三角网格投影到x‑y平面，确定测点所在三角面片的编号；(6)利用面的拓扑关系得到测点所在三角面片的三个顶点A、B、C，通过计算得到测点的法矢(7)读取下个测点信息，重复步骤(3)到(6)，直至所有测点的法矢计算完毕。该方法能够提高测点法矢的测量精度。
一种基于 stl 模型检测测点法矢估算方法

[发明专利]一种数控加工中非圆曲线的最小二乘螺旋线逼近算法-CN201811010655.1有效
发明人：王太勇;尤中桐;辛全琦;于治强;董靖川 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控加工中非圆曲线的最小二乘螺旋线逼近算法，步骤包括：用等误差法将曲线离散为数据点；读入三点判断是否共线，若共线输出该三点确定的线段，以该线段的尾点作为下段曲线的首点，继续读点判断；若不共线以首末两点处法线的交点作为待拟合螺旋线的中心，求解要拟合的点集在以该中心为坐标原点的坐标系下的极坐标；根据螺旋线方程与要拟合点集的极坐标，利用优化理论可以构造得到关于螺旋线参数的线性方程组求解未知的螺旋线参数，再求出首点外其余点的拟合误差；若拟合误差均满足要求，存储当前计算出的螺旋线方程；若不满足，输出上次计算出的螺旋线方程；直到所有数据点完成拟合；转化为数控系统能够识别NC代码进行加工。
一种数控加工中非曲线最小螺旋线逼近算法

[实用新型]一种用于三维坐标测量的复合式测量装置-CN201921908860.X有效
发明人：王太勇;于治强;李红宾;张永宾 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于三维坐标测量的复合式测量装置，其特征在于：包括基板，所述基板的正面固定安装接触式测头支架，所述接触式测头支架上套装接触式测头；所述基板的背面左侧固定安装有相机支架，所述相机支架上固定安装有相机，所述相机上安装镜头，所述基板的背面右侧固定安装有线激光器支架，所述线激光器支架上固定安装有线激光发射器；所述基本的顶端安装有刀柄夹持部。本实用新型设计科学合理，将接触式测头和光学测量集成于一体，使得两种传感器的优势得以充分发挥，可以实现复杂工件的快速、高精、完整测量，提高测量效率。
一种用于三维坐标测量复合装置

[发明专利]一种用于三维坐标测量的复合式测量装置-CN201911080502.9在审
发明人：王太勇;于治强;李红宾;张永宾 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于三维坐标测量的复合式测量装置，其特征在于：包括基板，所述基板的正面固定安装接触式测头支架，所述接触式测头支架上套装接触式测头；所述基板的背面左侧固定安装有相机支架，所述相机支架上固定安装有相机，所述相机上安装镜头，所述基板的背面右侧固定安装有线激光器支架，所述线激光器支架上固定安装有线激光发射器；所述基本的顶端安装有刀柄夹持部。本发明设计科学合理，将接触式测头和光学测量集成于一体，使得两种传感器的优势得以充分发挥，可以实现复杂工件的快速、高精、完整测量，提高测量效率。
接触式测头基板支架相机支架背面相机三维坐标测量复合式测量激光发射器激光器支架测量效率顶端安装复杂工件光学测量线激光器正面固定刀柄夹传感器测量镜头

[实用新型]一种双头木工数控机床的附加雕刻机构-CN201822259361.4有效
发明人：解润海;张杰;于治强;尤涛;高志华 -专利权人：天津市天森智能设备有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B27C9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双头木工数控机床的附加雕刻机构，床身上端固装有水平横向的机床导轨，在机床导轨的一端固装有主轴箱，机床导轨的另一端滑动导向安装有尾架，尾架朝向主轴箱的一侧安装有顶件装置，主轴箱朝向尾架的一侧安装有三爪卡盘，该三爪卡盘与顶件装置横向同轴；在主轴箱与尾架之间的机床导轨上导向滑动安装有工作台，该工作台上端安装两侧相对安装有车刀架，两侧的车刀架上分别安装有X车刀7和Y车刀；在与X车刀同侧间隔的工作台上安装有一雕刻机构。结构简单、易实现，通过步进电机驱动雕刻刀的转动，通过气缸推动滑块改变径向距离，需要时只需推出即可，操作方便，安全可靠。
机床导轨主轴箱尾架车刀雕刻机构顶件装置三爪卡盘上端车刀架工作台步进电机驱动本实用新型导向滑动滑动导向径向距离气缸推动水平横向相对安装数控机床雕刻刀床身滑块双头同侧同轴木工转动

[实用新型]一种数控磨刀机床自动换砂轮机构-CN201822273793.0有效
发明人：解润海;张杰;于治强;尤涛;高志华 -专利权人：天津市天森智能设备有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B24B45/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种数控磨刀机床自动换砂轮机构，移动平台底座上端固装有两根水平横向设置的X轴滑轨，X轴滑轨上驱动安装刀架托架；在刀架托架上安装有两根水平纵向设置的Y轴滑轨，该两根Y轴滑轨上驱动安装排刀架，排刀架上间隔均布安装有多个刀柄夹；在刀架托架纵向一侧的移动平台底座上端固装有一立板，该立板上间隔固装两根竖直设置的Z轴滑轨，Z轴滑轨安装驱动卧式主轴。本机构结构简单，制造成本低，组装方便，可以根据不同的加工需要，适当的更换排刀架的形状和刀柄夹安装位的数量和位置，可塑性和适用性强，缩短制造周期和节约作业面积的目的，为使用者带来效益。
刀架托架刀架驱动安装砂轮机构移动平台磨刀刀柄夹上端立板数控底座机床水平横向设置水平纵向设置本实用新型机构结构间隔均布竖直设置卧式主轴制造成本制造周期组装方便安装位可塑性固装驱动节约加工

[发明专利]一种球头立铣刀前刀面加工算法-CN201710386105.9有效
发明人：王太勇;刘长玲;董靖川;于治强;高珊 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B24B3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种球头立铣刀前刀面S形刃线的加工算法，包括以下步骤：(1)确定S形刃线公式；(2)根据S形刃线公式，求出刃线上任意一点的法向量(N)、切向量(T)和密切向量(S)，同时求出和法向量(N)、切向量(T)、密切向量(S)分别垂直的法平面、密切平面、从切平面；(3)求出在X‑Z平面内前刀面沟槽曲线公式，以此求出由S形刃线上的点到法平面与沟槽曲线公式交点的距离L1；(4)求出砂轮的磨削深度L；(5)对刀具坐标系、活动坐标系和机床坐标系进行转换，进行后置处理，转换成机床坐标系的运动参数，进行加工；(6)将后置处理完成的数据，进行编程，转换为机床能够识别的NC代码进行加工。
一种球头立铣刀前刀面新型加工算法

[发明专利]平面直角坐标运动系统的直接轮廓控制方法-CN201610288318.3有效
发明人：董靖川;王太勇;李勃;刘喆;于治强 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-05-03 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种直角坐标运动系统的直接轮廓控制方法，通过11个模块化的逻辑处理计算来完成，具体步骤如是：运动规划；轮廓状态监视；速度逆向变换；切向速度产生；切向速度控制；轮廓误差控制；控制量正向变换；X、Y轴的特性匹配；以及X、Y轴的单轴控制。该方法能够对轮廓运动状态进行实时监测，根据实际位置和编程轮廓的解析式，计算出真实轮廓误差。轮廓误差方向实现了轮廓误差与轮廓误差速度的双闭环控制，符合直角坐标运动系统的物理规律，提高了轮廓控制效果。直角坐标与轮廓坐标下速度、控制量的实时变换以及坐标轴的特性匹配，使得各直角坐标轴在不同方向进行轮廓运动时协调一致。能够充分减小轮廓误差，实现高精度的轮廓控制。
轮廓误差轮廓控制运动系统直角坐标轮廓运动特性匹配控制量轮廓误差控制平面直角坐标双闭环控制直角坐标轴单轴控制轮廓状态轮廓坐标逻辑处理实际位置实时监测物理规律运动规划正向变换解析式模块化坐标轴减小编程监视协调

[发明专利]一种多类型组合孔群数控加工方法-CN201610146349.5在审
发明人：王太勇;张永宾;董靖川;丁彦玉;于治强 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-03-15 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：本发明公开了一种多类型组合孔群数控加工方法，包括如下步骤：步骤一：建立孔群分布数据库、孔类型数据库、孔加工工艺参数数据库及数控加工代码数据库；步骤二：建立人机交互界面，录入及调用所述孔群分布数据库的数据，生成模拟孔群分布示意图；步骤三：建立人机交互界面，录入及调用孔类型数据库、孔加工工艺参数数据库及数控加工代码数据库的数据；步骤四：设定主轴移动路径优化原则，优化计算，自动生成主轴移动优化路径；步骤五：按照所述主轴移动优化路径，自动生成孔群数控加工代码程序。本发明能够实现单类型孔群和多类型组合孔群加工代码的生成，工作程序简单，具备自动编程功能，成本相对比较低，适合于加工规则群孔的零件。
一种类型组合数控加工方法

[发明专利]一种按需喷射的三维打印机喷头-CN201410209539.8有效
发明人：王太勇;李红宾;张雷;李朋林;于治强 -专利权人：天津大学
申请日： 2014-05-16 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： B29C67/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种按需喷射的三维打印机喷头，包括步进电机，所述步进电机驱动传动轴，所述传动轴上固装有滑动轴承，所述滑动轴承上设有两圆盘，两片所述圆盘之间设有多个沿周向均布的辊子，辊子上搭放有传输软管，在所述传输软管的出口上设有喷嘴；在所述传输软管上方设有挤压盖，在所述挤压盖上方设有固定盖，在所述固定盖的顶面中部设有调节螺钉。本发明使挤出量的调节更加简便，使原料的挤出变得更加容易，原料的混合更加充分，能够提高打印机打印模型的精度。并且本发明结构简单，操作简便。
一种喷射三维打印机喷头

[实用新型]一种烟杆切碎机-CN201220217262.X有效
发明人：阿依丁·克扎突拉;于治强;蒋光兵;周律宇;康杰;何培祥 -专利权人：西南大学
申请日： 2012-05-15 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： A01F29/02 文献下载
摘要：本实用新型专利公开了一种烟秆切碎机，包括安装于机架上的内燃机，所述内燃机通过传动装置与安装在轴承座的刀轴相连，刀轴前端设置刀片；机架上具有进料口。所述切碎机工作时，内燃机将动力通过传动装置传给刀轴，刀轴带动刀片转动切碎烟秆。本实用新型专利公开的烟杆切碎机，以内燃机为动力源，很好的解决了传统切碎机受到电源限制的问题，其结构简单，体积小，重量轻，便于拆卸、安装和搬运，而且切碎速度快，碎杆效果好，作业场地小，投资小，非常适合农民家庭购置和生产作业使用。
一种切碎

[实用新型]一种耕深自动调节式微耕机-CN201120345288.8有效
发明人：蒋猛;罗书强;何培祥;李庆东;何代杰;于治强 -专利权人：西南大学
申请日： 2011-09-15 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： A01B33/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种耕深自动调节式微耕机，包括支架（8），关键在于：所述支架（8）上设置有耕深调节装置，耕深调节装置包括设置在微耕机底部的带有连接杆的限深支撑板（5），耕深调节杆（4）穿过限深支撑板（5）与直流电机（2）连接，耕深调节杆（4）上设置有耕深检测装置，根据耕深检测装置的耕深信号，通过控制器控制直流电机（2）对耕深调节杆（4）进行上下调节。本实用新型对耕深实现自动调节，稳定旋耕深度。控制器通过耕深检测装置实时检测旋耕深度来控制直流电机（2）的旋转方向，从而使耕深调节杆（4）相对限深支撑板上下移动，实现耕深的自动调节，增加了微耕机的自动化程度，提高工作效率，减轻操作人员的劳动强度。
一种自动调节式微

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