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[发明专利]一种机器人控制用遥控装置及其使用方法-CN202310908624.2在审
发明人：佟琨;牛建伟;于晓龙;侯人鸾;韩冰 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制用遥控装置及其使用方法，包括机器人遥控器，机器人遥控器的背面固定连接有维护框，维护框的内部滑动连接有维护板，维护板的底部固定连接有弹性气囊，弹性气囊的底部与维护框的内壁固定连接，维护板的底部固定连接有卡块，维护框的底部固定连接有传动箱，传动箱内壁的顶部固定连接有电机，电机的输出端固定连接有第一斜齿轮，第一斜齿轮的左侧啮合有第二斜齿轮，第二斜齿轮的右侧通过轴承与传动箱内壁的左侧活动连接。本发明增加了便于维护机器人遥控器的功能性，使其具备对机器人遥控器进行临时快速维护的效果，防止遥控器在外出使用临时故障时维修不便的情况发生。
一种机器人控制遥控装置及其使用方法

[发明专利]一种四向穿梭车的调度方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310840828.7在审
发明人：谷宁波;胡春明;牛建伟;马群;洪筱筱;佟琨;于晓龙 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提出一种四向穿梭车的调度方法、装置、存储介质及电子设备，包括：在获得目标任务后，若当前处于空闲状态的四向穿梭车的数量是否大于或等于2，将目标任务拆分为N个子任务；第1个子任务的起点货位与目标任务的起点货位相同，第N个子任务的终点货位与目标任务的终点货位相同；给每一个子任务分配一架处于空闲状态的四向穿梭车，作为子任务的作业车；控制作业车执行对应的子任务，将子任务的起点货位上的托盘货物运输至子任务的终点货位。通过将目标任务拆分为N个子任务，分开执行,合理利用多架空闲状态的四向穿梭车进行运输，提升整体的运输效率，避免出现资源闲置。并且每一个作业车单独执行一个子任务，可以避免出现堵塞的情况。
一种穿梭调度方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种箱梁内模顶板支撑桁架及其施工工艺-CN202311107283.5在审
发明人：张全宝;李怀华;陈辰;陈文凯;周衍;于晓龙;韩云飞;李玉亮;鲁统伟;郭春强;高鹏飞;白俊胜 -专利权人：临沂市政集团有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种箱梁内模顶板支撑桁架，包括支撑机构、顶撑机构、侧撑机构，支撑机构一侧设有顶撑机构，顶撑机构一侧设有侧撑机构；支撑机构包括支撑座、方孔、第一支撑柱、调整臂、连接块、第一双向丝杠，支撑座中间和第一支撑柱底部活动连接。本发明根据支撑高度，安装不同数量的叠加柱，也可以调整顶块的支撑高度，同时在支撑座上转动第一支撑柱，从而调整滑动座的角度，同时第二支撑柱可以在滑动座上滑动，从而调整顶块的支撑位置，可以在安装过程中以及安装后，都可以进行及时的调整，无需再进行频繁的拆卸、安装、调整，从而降低施工所需的时间，提高施工进度。
一种箱梁内模顶板支撑桁架及其施工工艺

[发明专利]一种氧气快速灌装工艺-CN202310860345.3在审
发明人：张立刚;王延臣;于晓龙 -专利权人：威海东兴电子有限公司;威海柏林圣康空氧科技有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F17C5/06 文献下载
摘要：本发明属于氧气灌装技术领域，具体涉及一种氧气快速灌装工艺，包括以下步骤：先设置高压储氧罐的预灌装设定值，开启灌瓶机和第一电动控制阀将高压储氧罐使压力值稳定在设定值；关闭灌瓶机和第一电动控制阀；然后开启第二电动控制阀和第三电动控制阀；如达到氧气瓶的压力需求，则灌装结束、若未达到氧气瓶的压力需求，则关闭第二电动控制阀且开启灌瓶机和第四电动控制阀；先关闭第三电动控制阀和第四电动控制阀，然后开启第一电动控制阀；关闭灌瓶机和第一电动控制阀结束灌装。本发明通过对氧气灌装装置相应的设置，使得氧气能够快速的进行灌装，如达到用户需求，则方便用户快速使用，而如未达到用户需求，在后续灌装也可以缩短充装时间。
一种氧气快速灌装工艺

[发明专利]一种工业互联网数据传输处理方法和系统-CN202310832916.2在审
发明人：佟琨;杨明伟;于晓龙 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种工业互联网数据传输处理方法和系统，该方法包括：数据发送端将待发送的数据进行打包生成数据包；所述数据发送端获取所述数据包的二进制格式，并在所述数据包查找第一次出现的连续的预定比特串；所述数据发送端在查找到预定比特串之后，将所述预定比特串从所述数据包的二进制中删除，生成待传送的数据包；所述数据发送端将所述数据包发给数据接收端，其中，所述数据发送端和所述数据接收端均为工业互联网中的装置或者设备。通过本申请解决了现有技术中工业互联网进行数据传输时进行加密和解密所带来的降低数据传输效率的问题，从而在保证数据传输安全的情况下，提供了另一种数据传输方式，为提高数据传输效率提供了可能。
一种工业互联网数据传输处理方法系统

[发明专利]一种机器人控制自动避障系统及其避障方法-CN202310931769.4在审
发明人：佟琨;牛建伟;于晓龙;侯人鸾;韩冰 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制自动避障系统及其避障方法，包括红外超声发射模块，所述红外超声发射模块的输出端电连接有全方位图像扫描模块，所述全方位图像扫描模块的输出端电连接有数据传输模块，所述数据传输模块的输出端电连接有中央处理器，所述中央处理器的输出端电连接有数据接收模块，所述数据接收模块的输出端电连接有图像分析模块，所述图像分析模块的输出端分别电连接有静态捕捉模块和动态捕捉模块。本发明自动避障系统改变了传统通过距离传感器与摄像仪进行检测避障的方式，采用了多种精密模块进行避障处理，就可以做到动态人物与静态事物区分识别，也不会导致智能避障系统的精确度得不到保障，更不会影响其使用质量。
一种机器人控制自动系统及其方法

[发明专利]一种工业互联网中设备间最长数据延迟的测量方法和系统-CN202310826633.7在审
发明人：佟琨;杨明伟;于晓龙;韩冰 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04L43/0852 文献下载
摘要：本申请公开了一种工业互联网中设备间最长数据延迟的测量方法和系统，该方法包括：第二设备向第一设备发送数据延时测试请求；第一设备对数据进行打包生成数据包，对数据包进行哈希运算生成第一验证码；第一设备将第一验证码中的至少两位进行交换，生成第二验证码，并将数据包和第二验证码发送给第二设备；第二设备使用第二验证码对数据包进行验证，确定验证之后向第一设备发送数据重发请求；第一设备将所述数据包和所述第一验证码发送给所述第二设备。通过本申请解决了现有技术中没有测量位于不同厂区之间设备数据延时的方案所导致的问题，从而能够获取到不同厂区之间设备的延时，为不同设备之间的配合提供相应的数据支持。
一种工业互联网设备最长数据延迟测量方法系统

[发明专利]一种无人机挂载的激光眩目器-CN201810429387.0有效
发明人： 于晓龙;艾喜红;许刚刚 -专利权人：陕西艾利克斯光电科技有限公司
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F41H13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机挂载的激光眩目器，包括：眩目器壳体、传热板、信号接收器、发光组件、激光控制组件、发散透镜、汇聚透镜、电动变焦组；本发明当信号接收器接收到无目标物时，则用于照明，产生532nm的连续光斑，根据接收光斑大小信号控制电动变焦组件调整汇聚透镜与发散透镜之间的距离，将照射到目标处的光斑放大；当信号接收器接收到有目标物时，则用于警告、驱赶违法人员，产生532nm的频闪光斑，根据接收光斑大小信号控制电动变焦组件调整汇聚透镜与发散透镜之间的距离，将照射到目标处的光斑缩小。采用本发明设置的眩目器，既能提高集中光束作用，又降低挂载设备的重量和功耗，增加小型无人机的飞行时间和飞行高度。
一种无人机激光眩目

[发明专利]一种机器人控制防碰撞预警系统及其预警方法-CN202310893262.4在审
发明人：佟琨;牛建伟;于晓龙;侯人鸾;韩冰 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制防碰撞预警系统及其预警方法，包括供电模块，所述供电模块的输出端电连接有中央处理器，所述中央处理器的输出端双向电连接有预警检测单元。本发明通过中央处理器控制预警检测单元进行工作，红外线传感模块、激光雷达传感模块和距离传感模块进行工作，检测周围可能影响到机器人运行轨迹的障碍物，将检测到障碍物的数据回传到中央处理器，中央处理器将数据传输到指令传输模块中，控制传动系统以及转动系统进行改变机器人的行驶轨迹，使本体达到防碰撞预警的效果，替代现有利用单个雷达进行防碰撞的方式，从而具有多个检测结构，可以提前的检测到障碍物进行变向行驶，提高了机器人的安全性。
一种机器人控制碰撞预警系统及其预警方法

[发明专利]目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质-CN202210123654.8有效
发明人：韩冰;牛建伟;任涛;杨帆;于晓龙;郭昱亮;侯人鸾;马群 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质，涉及机器臂控制技术领域。本申请在获取到智能机械臂的作业工具末端在当前控制时刻的实时作业位姿和实时位姿变化速度，以及待处理目标在当前控制时刻的实时目标位姿后，会根据实时作业位姿及实时目标位姿，调用针对待处理目标的位姿时变速度场模型，计算从实时作业位姿指向实时目标位姿的目标位姿变化速度，接着基于实时位姿变化速度对目标位姿变化速度进行速度场平滑处理，得到作业工具末端的期望位姿变化速度，然后按照期望位姿变化速度控制智能机械臂针对待处理目标进行跟踪运动，从而连续且稳定地对待处理目标进行实时跟踪，提升机械臂驱动灵活性。
目标跟踪控制方法装置机械设备存储介质

[发明专利]一种基于工业互联网的问题重现处理方法和系统-CN202310831645.9在审
发明人：佟琨;杨明伟;于晓龙 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于工业互联网的问题重现处理方法和系统，该方法包括：数据采集系统进行数据采集；所述数据采集系统将采集的数据通过工业互联网发送给数据监控平台；所述数据监控平台获取所述数据采集系统采集的数据，并将所述采集的数据中的生产数据输入到所述生产模型的生产数据中；所述数据监控平台根据所述采集的数据中的环境数据调整所述生产模型中的环境参数。通过本申请解决了在现有技术中并没有设置响应的数据监控平台来保存数据，在需要进行问题重现的时候需要在现场进行数据的重现，从而影响了现场设备的运行的问题，从而为重现故障提供了数据支持，并且能够在不影响现场设备运行的情况下重现故障。
一种基于工业互联网问题重现处理方法系统

[发明专利]一种飞机结构件连接孔自动定位检测工装-CN202310397434.9在审
发明人：佟琨;牛建伟;于晓龙;谷宁波 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及连接孔自动定位检测技术领域，具体涉及一种飞机结构件连接孔自动定位检测工装，包括支撑台、两个角度调节座、两个双杆行走机构、两个孔位检测机构、两个位移调节机构、两个上接触杆和两个下接触杆，两个位移调节机构安装于支撑台顶部相对对称的两侧，该飞机结构件连接孔自动定位检测工装，通过角度调节座和位移调节机构，进而能够对多种蒙皮的侧面进行定位，且在角度调节座和位移调节机构调节后，上接触杆和下接触杆能够改变长度和角度，使得双杆行走机构能够带动孔位检测机构在多种蒙皮上进行检测，上接触杆与下接触杆之间滑动连接，十分便捷，且在双杆行走机构移动时，上接触杆与下接触杆之间滑动连接不会对双杆行走机构造成阻挡。
一种飞机结构件连接自动定位检测工装

[发明专利]机器人参数标定方法及装置和轮式机器人-CN202310652235.8有效
发明人：韩冰;胡春明;牛建伟;于晓龙;侯人鸾;郭昱亮 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人参数标定方法及装置和轮式机器人，涉及机器人控制技术领域。本申请在获取到轮式机器人的第一坐标转换矩阵、实际轮子角速度向量和实际机器人速度向量后，根据该轮式机器人的多个轮子各自的轮子类型，在轮子移动建模坐标系下构建各个轮子的轮子运动约束关系，而后利用第一坐标转换矩阵及多个轮子各自的轮子运动约束关系构建待标定机器人参数矩阵，并以最小化与实际轮子角速度向量、实际机器人速度向量及待标定机器人参数矩阵对应的目标函数为优化目的进行参数优化标定，得到轮式机器人当前匹配的目标机器人参数，从而对不同机型的轮式机器人进行高精准度的通用式机器人参数标定，以确保对应轮式机器人的运动控制效果。
机器人参数标定方法装置轮式

[发明专利]一种基于工业机器人的电控驱动系统-CN202310414049.0在审
发明人：佟琨;牛建伟;于晓龙;韩冰;郭昱亮 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工业机器人的电控驱动系统，包括电控主控系统，所述电控主控系统的输出端电连接有机器人控制系统，所述电控主控系统包括处理器，所述处理器的输入端电连接有图像传输模块，所述处理器的输入端双向电连接有控制模块，所述处理器的输出端双向电连接有数据对比模块，所述数据对比模块的输出端双向电连接有数据记录模块，所述处理器的输出端双向电连接有无线电传输模块。本发明由电控主控系统可以对机器人控制系统下达命令，通过机器人控制系统对多个工业机器人进行统一控制，使用者在使用时工业机器人可以进行统一控制，可以进行统一电控驱动，从而保证使用者的正常使用。
一种基于工业机器人驱动系统

[发明专利]一种基于机器人语音控制用语音操控系统-CN202310447798.3在审
发明人：佟琨;牛建伟;于晓龙;韩冰;侯人鸾 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G10L15/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人语音控制用语音操控系统，包括语音收集系统，所述语音收集系统包括服务器，所述服务器的输入端电连接有数据收集模块，所述服务器的输入端双向电连接有杂音过滤模块，所述杂音过滤模块的输入端双向电连接有录音转文字模块，所述服务器的输出端电连接有语音数据储存模块，所述服务器的输出端电连接有无线电数据传输模块。本发明由语音收集系统对使用者发出的语音进行收集，再将语音数据传入机器人控制系统的内部，机器人控制系统根据语音命令控制机器人的动作，使用者在对机器人进行控制时不手动操作控制器进行控制，可以进行语音控制，从而保证使用者的正常使用。
一种基于机器人语音控制用语操控系统

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