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[发明专利]一种用于GNSS/INS组合导航卫星同步多故障检测方法-CN202210386806.3有效
发明人：潘树国;姜颖颖;孟骞;马春;于慧振;高旺 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明是一种用于GNSS/INS组合导航卫星同步多故障检测方法，该方法在传统卡尔曼滤波的基础上，引入IGG‑III等价权重阵对异常观测值进行加权处理，从而避免多故障观测值对后续故障检测机制性能的影响。同时，设计基于卡方检验联合w‑检测法的故障检测和识别机制以保证GNSS/INS组合系统的连续可靠性。本发明设计的组合导航卫星同步多故障检测方法流程简单，思路清晰。同时为多故障场景下组合导航系统容错能力的提高研究提供积极的参考和借鉴意义。
一种用于 gnss ins 组合导航卫星同步故障检测方法

[发明专利]一种基于抗差估计的RTK/INS嵌入式实时组合定位系统-CN202310046441.4在审
发明人：潘树国;于慧振;高旺;赵庆;姜颖颖 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于抗差估计的RTK/INS嵌入式实时组合定位系统，该抗差估计方法首先在模糊度固定解回代后的最小二乘模型基础上，利用验后残差进行双因子抗差处理以消除部分异常观测值的影响。然后，将所得RTK定位结果与INS进行松组合并在卡尔曼滤波更新过程中执行基于Huber等价权函数的抗差处理，该系统在传统组合导航系统上增加了双重抗差估计，增加了定位导航系统动态环境下的稳定性与可靠性。具有重要的工程应用价值。
一种基于估计 rtk ins 嵌入式实时组合定位系统

[发明专利]一种具备故障检测与排除功能的嵌入式实时定位系统-CN202210483765.X在审
发明人：潘树国;于慧振;姜颖颖;高旺 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：一种具备故障检测与排除功能的嵌入式实时定位系统，整个系统包括MCU处理器、串口通信模块、网络通信模块、卫星定位模块、电源模块、惯性模块，卫星定位模块外接GNSS天线。各个模块安装在嵌入式硬件平台上。本发明采用ARMCortex‑M7内核系列的STM32H743ZIT6芯片并移植了uc/osIII系统，构建了软件开发环境，确保了RTK/INS组合定位系统开发的高效性。在此基础上开发了一种具备故障检测与排除功能的嵌入式实时定位系统，该故障检测方法通过卡方检验法对卫星观测值质量进行检测。一旦检测到故障的存在则利用巴尔达数据探测法对故障源进行识别并予以剔除，从而保证RTK解算结果的可靠性，提高RTK/INS组合定位系统的精度，具有重要的工程应用价值。
一种具备故障检测排除功能嵌入式实时定位系统

[实用新型]材料微小形变自动跟随测量装置-CN201921547289.3有效
发明人： 于慧振;苏峻;朱月;杜维;方九金;王正 -专利权人：南京林业大学;南京本征仪器有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： G01B21/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种材料微小形变自动跟随测量装置，属于材料形变测量技术领域。它包括底座、单片机和上位机，底座上设有样品台、电机和滑杆，电机与丝杆连接，用于带动丝杆沿滑杆轴向移动，丝杆上固定设置有移动平台，移动平台上设置有压力传感器，滑杆的顶端设有限位开关；单片机分别与电机、压力传感器和限位开关连接，上位机与单片机连接。本实用新型利用压力传感器检测样品自由端，并利用单片机系统控制步进电机和丝杆进行反馈调节，可实现材料微小形变的长时间自动跟随精确测量，具有全自动、高精度、可长时间值守测量的特点。
材料微小形变自动跟随测量装置

[实用新型]一种采用金属传感式落球法测量液体粘滞系数的装置-CN201920438720.4有效
发明人：骆敏;申亚其;于慧振;余观夏 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G01N11/12 文献下载
摘要：本实用新型提出的是一种采用金属传感式落球法测量液体粘滞系数的装置，其结构主要包括玻璃筒，底座平台，测距计时仪，支架；其中玻璃筒的顶部设有导向孔盖，底部设于底座平台的中央，并通过支架固定，支架的各层分别设有金属感应传感器，及超声发射器和超声接收器，并分别通过传输导线与测距计时仪连接。优点：1）可以测量非透明液体，扩大测量液体的种类范围；2）测量精度高；3）保证金属球沿着玻璃筒中心线下落；4）可以验证金属球是否在计时起始点就已经处在匀速运动状态。
一种采用金属传感式落球法测量液体系数装置

[实用新型]一种基于单片机的电力载波通讯电路-CN201920692487.2有效
发明人：徐磊;于慧振;时维铎;汪向华 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： H04B3/54 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于单片机的电力载波通讯电路，包括MCU控制模块、电压采集模块电路、电流采集模块电路、CS5464采集电路、电力载波通讯模块电路和液晶显示模块电路，电压采集模块电路和电流采集模块电路均与CS5464采集电路连接，CS5464采集电路与MCU控制模块连接，MCU控制模块分别与电力载波通讯模块电路和液晶显示模块电路连接。本实用新型通过电压电流检测，来采集电力系统的基本参数，以现有的电力线为传输介质，进行远程传输，无需专门的铺设介质。电路简单、抗干扰能力好、传输效率高、成本低。
电路采集电路电力载波通讯电路电力载波通讯模块液晶显示模块电路电流采集模块电压采集模块本实用新型单片机采集电力系统电压电流检测抗干扰能力传输介质传输效率基本参数远程传输电力线铺设

[实用新型]一种基于电容传感器的蜜蜂监测装置-CN201821785085.9有效
发明人：过奕任;苏峻;徐慧;徐峰;于慧振;杜维 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于电容传感器的蜜蜂监测装置，包括机箱，机箱的前面板上设有多个蜜蜂通道且前面板的内部设有多条沿长度方向水平延伸的条状空腔，空腔分布于呈水平排列的蜜蜂通道的上方和下方，每个蜜蜂通道的上壁外侧表面均设有电极片一和电极片二，每个蜜蜂通道的下壁外侧表面均设有电极片三和电极片四，机箱内的中部设有主板外壳，主板外壳内设有电池和电路板，电路板上设有电源管理模块、若干个电容传感器、主控单片机和WIFI模块，机箱的底部设有电源接口和开关；本实用新型方便安装，成本低，且实现了蜜蜂进出的自动监测、数量统计、数据记录和蜂群状态预警等功能，能够通过无线网络、有线数据接口和液晶显示屏控制和读取数据。
蜜蜂电极片电容传感器机箱电路板本实用新型监测装置外侧表面前面板主板长度方向水平电源管理模块液晶显示屏主控单片机电源接口数据记录数据接口数量统计水平排列条状空腔无线网络状态预警自动监测蜂群空腔上壁下壁电池延伸

[实用新型]一种激光磷屏扫描成像装置-CN201820745857.X有效
发明人：钟天慈;苏峻;于慧振;马帅;谢佐宇 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G01N21/64 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光磷屏扫描成像装置，它包括有旋转绘图平台、控制盒和磷光屏，所述旋转绘图平台包括电机，所述电机竖直安装在底座上，所述电机的输出轴与平台相连，所述平台上设有水平安装的电机I，所述电机I的转轴上设有半导体激光器，所述旋转绘图平台设置在控制盒和磷光屏之间，所述旋转绘图平台、磷光屏和控制盒的底部均位于同一水平线上。本实用新型既可以在上位机界面与磷光屏上进行各种波形图和李萨如图的同步绘图；也可以进行简单线条图和灰度图的绘制，绘图过程富有动感，图案有趣美观，具有较强的科普演示和美学效果。
绘图平台磷光屏电机控制盒扫描成像装置本实用新型磷屏激光半导体激光器上位机界面同一水平线绘图过程科普演示美学效果竖直安装水平安装波形图灰度图输出轴线条图转轴底座绘图美观绘制图案

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