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[发明专利]自动换刀退刀滚丝机构及方法-CN202210109546.5有效
发明人：宋久国;李磊;樊是星;梁衍学;聂金阁;沈力;杨怀亮 -专利权人：中建八局科技建设有限公司;上海蔚建科技有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动换刀退刀滚丝机构及方法，机构包括：支架；供安装刀头的刀盘，与升降气缸驱动连接，可升降地安装于支架上部，刀盘中心通过电滑环与换刀伺服电机驱动连接，刀盘上对应刀头安装位置设置有电磁铁；伺服滑台，与滑台伺服电机驱动连接，可移动地安装于支架下部，伺服滑台靠近刀盘的位置转动安装有三爪卡盘，三爪卡盘与旋转伺服电机驱动连接；退刀机构，包括对应刀头轴向移动地安装于伺服滑台的伺服电缸以及对应刀头径向移动地安装于伺服电缸前端的滑台气缸，滑台气缸前端连接有轴承导向块，轴承导向块与刀头退刀盘驱动连接。退刀机构采用滑台伺服电机+滑台气缸+轴承导向块的方式，配合刀头退刀盘，进行退刀。
自动换刀退刀滚丝机构方法

[发明专利]喷码及丝牙保护装置-CN202210109523.4有效
发明人：宋久国;李磊;杨怀亮;樊是星;梁衍学;王家乐;聂金阁;沈鹏 -专利权人：中建八局科技建设有限公司;上海蔚建科技有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B65B19/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷码及丝牙保护装置，包括：支撑框架；供夹持工件的夹紧气缸；供绕设胶带的胶带盘；提升机构，对应夹紧气缸的位置可升降地安装于支撑框架；剪刀机构，对应提升机构靠近胶带盘的侧部位置可移动地安装于支撑框架；打包机构，对应工件上丝牙的位置可升降地安装于提升机构；喷码机，对应胶带经过的位置固定于支撑框架；通过夹紧气缸夹紧工件靠近丝牙的位置，将胶带盘上胶带的自由端拉至提升机构上，喷码机在胶带经过的位置对胶带进行喷码，通过剪刀机构裁剪下喷码完成的胶带，提升机构将裁剪下的胶带提升至工件上丝牙的位置，打包机构向上抬升并将胶带顺势缠绕在丝牙上。完美做到了喷码和丝牙保护的双重效果。
保护装置

[发明专利]一种抹灰机器人-CN202110243125.7有效
发明人：班猛飞;梁衍学 -专利权人： 上海蔚建科技有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种抹灰机器人，包括：提供固定基座的底座；设置于底座上可前后移动的旋转底座；设置于旋转底座上并与其铰接的第一级提升机构，其沿竖向布置，第一级提升机构在旋转底座的带动下实现前后运动，并相对于旋转底座俯仰方向进行小角度转动；第二级提升机构与第一级提升机构通过中间板连接，第二级提升机构能沿竖向做升降运动；设置于第二级提升机构内侧的可转动的旋转座；设置于旋转座上的抹头，通过旋转座带动抹头实现前后转动；抹头上设有用于执行抹灰作业的翻压板，翻压板的两端与抹头铰接，使翻压板可向前翻转。本发明可进行室内从地面到天花板全高度的抹灰作业，具有级数少、承载能力大、行程高、精度高及调整能力强等优点。
一种抹灰机器人

[实用新型]一种跟随抹灰机作业的简易修面工具-CN202221828926.6有效
发明人：肖维思;张后海;代雷;梁衍学 -专利权人： 上海蔚建科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： E04F21/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种跟随抹灰机作业的简易修面工具，包括刮平装置、抚平装置和连接装置；所述连接装置呈杆状，自所述连接装置的一端依次连接所述刮平装置和所述抚平装置，且所述刮平装置位于所述连接装置的端部，所述抚平装置紧靠所述刮平装置设置，所述刮平装置用于刮平机器人抹灰面局部的不平整部位，所述抚平装置用于将所述刮平装置刮除的抹灰面进行抚平修饰。在抹灰机器人局部出现垂直度、平整度不合格情况下，本实用新型的修面工具能够将原有人工抹灰的刮平、打磨、收光工艺，简化为刮平、抚平一次成型工艺，从而提升跟随机器人作业工人的作业效率，并降低随机抹灰修面技术难度。
一种跟随抹灰作业简易修面工具

[发明专利]一种柔性钢筋加工线-CN202211245162.2在审
发明人：张晓军;梁衍学;毛家振;杨泓斌 -专利权人： 上海蔚建科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性钢筋加工线，包括调度系统和分别与所述调度系统连接的上料装置、加工装置和成品料仓；所述调度系统用于根据料单信息，按照原材料规格及按构件型号进行成型钢筋制品组配的要求生成上料指令、加工指令和存放指令；所述上料装置用于根据所述上料指令，将棒材钢筋按原材料规格拾取到所述加工装置；所述加工装置用于根据所述加工指令对棒材钢筋进行加工得到成型的钢筋制品；所述成品料仓用于根据所述存放指令，按钢筋构件的型号对成型钢筋制品进行存放，并按照钢筋构件的型号输出成型钢筋制品。本发明能够提高整个钢筋加工和生产中的准时化，显著节省生产时间、减少人工，以及节约钢筋占地面积。
一种柔性钢筋加工

[实用新型]一种用于抹灰机的舵轮防护装置-CN202221946074.0有效
发明人：班猛飞;童飞;毛家振;肖维思;梁衍学 -专利权人： 上海蔚建科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于抹灰机的舵轮防护装置，包括挡圈和底部防护挡板，所述挡圈套设在舵轮的转向齿圈下方的外侧，所述底部防护挡板设置在所述挡圈与所述舵轮的驱动齿轮之间，所述底部防护挡板位于驱动齿轮的外侧，所述底部防护挡板与转向齿圈防护罩壳的下表面固定连接，所述挡圈位于转向齿圈防护罩壳的内侧。本实用新型能够有效避免舵轮受到砂浆的污染，提高舵轮的防污染能力，减少舵轮的维修次数，延长舵轮的使用寿命，从而在建筑施工中达到减员增效的效果。
一种用于抹灰舵轮防护装置

[发明专利]一种可全高度抹灰的抹灰头-CN202110601407.X有效
发明人：童飞;梁衍学 -专利权人： 上海蔚建科技有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明提供一种可全高度抹灰的抹灰头，包括：用于上灰的成型部；设置于成型部上的振动部，用于使成型部内的抹灰介质振动摊平；与成型部连接的翻压机构，用于推动成型部向前翻压并使成型部保持翻压姿态，或者带动成型部由翻压姿态恢复至上灰姿态；设置于成型部下方用于对已抹灰面进行刮平的刮平部，且刮平部可向前/向后转动或整体前后移动；往复机构上设有用于支撑固定料管的料管支撑部，通过往复机构带动料管支架及料管做往复运动，使抹灰介质沿整个成型部宽度方向均匀填充，实现抹灰介质的布料作业。本发明实现抹灰作业中的上灰、刮平、接槎、阴角等工艺。
一种高度抹灰

[实用新型]一种用于抹灰机执行机构的卸料成型板-CN202221829551.5有效
发明人：肖维思;张忠强;梁衍学 -专利权人： 上海蔚建科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于抹灰机执行机构的卸料成型板，所述卸料成型板上开设有卸料孔，在所述卸料成型板翻压时所述卸料孔用于从孔内漏料卸压。本实用新型在保证抹灰时卸料成型板内存料不漏出的情况下，在翻压时卸料成型板内砂浆通过卸料孔卸压，从而降低翻压时所带来的水平压力，保证抹灰机不后退变形，从而能够保证抹灰面垂直度并免除倾覆风险，且具有结构简单、成本低等优点。
一种用于抹灰执行机构卸料成型

[发明专利]一种材料供需平衡控制方法、系统及设备-CN202210811208.6在审
发明人：潘艳辉;张婉莹;梁衍学 -专利权人： 上海蔚建科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明提供一种材料供需平衡控制方法、系统及设备，包括：利用传感器实时获取存料装置中的材料高度信息；基于所述材料高度信息，获取材料变化反馈值；基于所述材料变化反馈值和前馈获得的待抹灰墙面的预计材料消耗量，调整抹头的移动速度。本发明通过对提升机构速度的正向控制，精确控制存料装置内料的供需平衡，避免装置内多余的料落在地面上产生浪费问题；通过准确控制存料装置内的剩余料量，解决作业面空抹问题；通过精确控制提升模块的速度，解决墙面凹凸不平产生的作业面精度不足问题。
一种材料供需平衡控制方法系统设备

[发明专利]一种材料供需平衡控制方法、系统及设备-CN202210811210.3在审
发明人：潘艳辉;张婉莹;梁衍学 -专利权人： 上海蔚建科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明提供一种材料供需平衡控制方法、系统、以及设备，包括：利用传感器实时获取存料装置中的材料高度信息；基于所述材料高度信息，获取材料变化反馈值；基于所述材料变化反馈值和前馈获得的待抹灰墙面的预计材料消耗量，调整向所述存料装置供料的速度。本发明通过调整泵的供应流量，准确控制存料装置内的料量供需平衡，解决作业面空抹问题，以及因墙面凹凸不平产生的作业面精度不足问题。
一种材料供需平衡控制方法系统设备

[发明专利]一种建图定位方法、系统、终端及介质-CN202011627872.2有效
发明人：李正浩;梁衍学 -专利权人： 上海蔚建科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明提供了一种建图定位方法，包括：基于BIM和CAD地图，提取激光雷达高度栅格占用信息，形成占用栅格地图；提取BIM三维信息，形成3D点云地图；同时加载占用栅格地图和3D点云地图，作为导航地图；设立事件触发机制，根据实际环境中的情况，选择基于导航地图的定位策略，进行定位；定位成功后，根据导航地图与实际环境的匹配情况，实时插入新增的激光雷达数据进入导航地图，消除实际环境和理论BIM之间的误差。本发明融合建筑物BIM信息和SLAM技术，提高了建筑环境中导航的精度和鲁棒性。
一种定位方法系统终端介质

[发明专利]一种激光雷达定位系统的全局位置初始化方法及系统-CN202011511527.2有效
发明人：张婉莹;梁衍学 -专利权人： 上海蔚建科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光雷达定位系统的全局位置初始化方法及系统，包括：加载全局地图及相关参数；根据相关参数，在全局地图中，切分局部网格子地图；在切分的每一个局部网格子地图中，生成随机估计的n个初始估计位置；对于每一个初始估计位置，生成移动底盘可能初始位置处的匹配程度得分及其位置转换矩阵；根据匹配程度得分和位置转换矩阵，对全局位置初始化进行确定；判断再次触发全局位置初始化情况，重新执行上述步骤，进行重定位。同时提供了一种相应的终端及存储介质。本发明自动进行全局位置初始化，避免了人工输入初始位置的繁琐操作；当定位丢失时，自动进行全局位置重定位，避免人工介入；实现无人干预的自主移动底盘。
一种激光雷达定位系统全局位置初始化方法

[发明专利]一种自动提升机构-CN202011403719.1有效
发明人：班猛飞;梁衍学 -专利权人： 上海蔚建科技有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B66F3/22 文献下载
摘要：本发明提供一种自动提升机构，包括：为整个提升机构提供一个固定基座的底座；设置于底座上的旋转底座，旋转底座实现前后运动；设置于旋转底座上并与其铰接的第一级提升机构，第一级提升机构沿竖向布置，第一级提升机构在旋转底座的带动下实现前后运动，并相对于旋转底座俯仰方向进行小角度转动；第二级提升机构与第一级提升机构通过中间板连接，第二级提升机构能沿竖向做升降运动；设置于第二级提升机构内侧的可转动的执行部件，执行部件在第二级提升机构带动下做同步升降运动，沿第二级提升机构的竖向做升降运动。本发明用于室内从地面到天花板全高度的大负重自动化升降，具有级数少、承载能力大、行程高、精度高及调整能力强等优点。
一种自动提升机构

[实用新型]-CN202220238035.9有效
发明人： -专利权人： 上海蔚建科技有限公司;中建八局科技建设有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号：文献下载
摘要：

[发明专利]钢筋自动分拣机构-CN202210105992.9在审
发明人：梁衍学;王二盼;聂金阁;李磊;宋久国;刘传臻;杨怀亮;沈鹏 -专利权人： 上海蔚建科技有限公司;中建八局科技建设有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B65G25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢筋自动分拣机构，包括固定支架，所述固定支架的顶部倾斜设置有钢筋搁置板，沿所述钢筋搁置板倾斜布置有用于拨动钢筋的多个拨块，所述拨块与所述钢筋搁置板之间通过拨块转轴转动连接，所述拨块的上端设有用于挡住钢筋的拨块挡杆，多个所述拨块的下端转动连接于一根连接杆，至少一个拨块的下端或所述连接杆连接于动力气缸，所述动力气缸安装于所述固定支架上。本发明的钢筋自动分拣机构结构轻巧，操作简单，降低人工成本，实现自动化分拣功能。
钢筋自动分拣机构

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