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[发明专利]机器人力控轴孔装配方法及系统-CN202111562119.4在审
发明人：王永超;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人力控轴孔装配方法及系统，包括：步骤S1：搭建机器人轴孔装配平台，所述机器人轴孔装配平台包括机器人本体、机器人控制器、六维力传感器以及机器人末端执行器；步骤S2：将机器人末端执行器和待装配轴的质量、质心参数传入机器人控制器；步骤S3：机器人本体到达指定工位夹取待装配轴，然后开始执行力控轴孔装配；包括以下阶段：接近阶段、搜索阶段以及插入阶段。力控插入孔位方法，通过在插入阶段轴心转动方向设置正弦力矩，克服装配插入时阻塞问题，提高装配成功率。
机器人力控轴孔装配方法系统

[外观设计]清洁工具支架-CN202130758164.1有效
发明人：樊开波;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： 07-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：清洁工具支架。2.本外观设计产品的用途：用于在酒店、家庭、广场等场所清洁使用；配备拖把，毛刷，马桶刷等，对特定场所进行清洁任务。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
清洁工具支架

[发明专利]马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统及协同工作方法-CN202111463127.3在审
发明人：石礼刚;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A47K17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统及协同工作方法，包括上位机软件、电源模块、双机械臂装置、主处理器模块、导航系统模块以及视觉系统模块；所述主处理器模块分别与上位机软件、电源模块、双机械臂装置、导航系统模块以及视觉系统模块相连接；所述视觉系统模块与视觉摄像头相连接。本发明提出了一种马桶清洁机器人的方案；最大限度的减少人力成本，替代人工进行清洁工作。
马桶清洁双机移动机器人工作系统协同方法

[发明专利]跌落检测系统及机器人-CN202111405460.9在审
发明人：刘宇星;郭震;杨洪杰;张晨博;杨俊 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种跌落检测系统及机器人，涉及机器人技术领域，该方法包括：跌落传感器模块：包括激光测距模块和单目摄像头模块；其中，激光测距模块测量反射介质到激光测距模组距离，单目摄像头模块拍摄激光模组测距区域的图像；传感器数据分析融合模块：通过接收激光测距模块的数据来进行跌落情况的初步判断，若认为跌落则进一步分析图像数据来确保跌落判断的可靠性。本发明能够使跌落情况更加直观，方便工程师与客户沟通，且提升跌落判定的可靠性。
跌落检测系统机器人

[发明专利]酒店布草机器人与清洁机器人的协同工作方法和系统-CN202111518381.9在审
发明人：程祎萱;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种酒店布草机器人与清洁机器人的协同工作方法和系统，包括：步骤1：获取打扫房间的指令；步骤2：根据预设程序，驱动清洁机器人行进至目标房间；步骤3：判断清洁机器人是否满足当前房间的打扫需求，若满足则直接进行打扫，否则通知布草机器人进行协同打扫；步骤4：在打扫结束后驱动清洁机器人归位，若布草机器人参与打扫，则同时驱动布草机器人归位。本发明通过酒店布草机器人与清洁机器人协作的工作方式，解决了清洁机器人工作过程中需要放置垃圾、换下来的脏物、加水、加清洁液、更换房间内的用品等，去指定储物间来回所需时间长，影响工作效率的问题，从而节约时间、提升了工作效率。
酒店机器人清洁协同工作方法系统

[发明专利]水池污渍检测方法及系统-CN202111064094.5在审
发明人：王金龙;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种水池污渍检测方法及系统，包括：将实时检测的水池的点云数据和点云数据模型进行点云匹配，计算得出感兴趣区域；对感兴趣区域进行降噪处理；对降噪处理后的图像进行β样条曲线插值，得出建模背景图；基于建模产生的背景图，通过设置检测阈值参数，检测出水池中的污渍；输出检测出的污渍参数，将污渍的位置信息转换成空间三维坐标。本发明可以高效检测出水池中难检测的透明液体污渍；在很大程度上提高了算法的鲁棒性，在不同污渍的场景中或者不同的照明场景中，均能有效的检测出来，算法具有很好的通用性；水池污渍的检测算法，在清洁机器人中的应用前景很大，提高清洁的机器人的复检准确性和效率,提高清洁机器人的洁净度评价。
水池污渍检测方法系统

[发明专利]清洁区域自动生成方法及系统-CN202111333266.4在审
发明人：王金龙;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种清洁区域自动生成方法及系统，包括：步骤S1：选定位置建模，采集待清洁物体点云数据和彩色图像数据；步骤S2：计算相机坐标系和自定义坐标系的转换关系；步骤S3：利用相机坐标系和自定义坐标系的转换关系，结合位置与模板点云的转换关系，将实时检测的待清洁物体整体点云变换至待清洁物体平面坐标系中，将待清洁物体表面点云和内部点云分割；步骤S4：将分割出的表面点云和内部点云结合彩色相机本身的参数，投影到实际测试场景中的彩色图像中，生成清洁区域。本发明通过充分利用3D点云数据的稳定性，避免了传统二维图像算法的不稳定性；可以模拟人眼，给机器人提供检测区域。
清洁区域自动生成方法系统

[发明专利]基于EtherCAT的单控制器-双机械臂装置和控制方法-CN202111395151.8在审
发明人：石礼刚;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于EtherCAT的单控制器‑双机械臂装置和控制方法，包括：控制器、第一机械臂和第二机械臂；所述第一机械臂和第二机械臂均包括多个伺服电机，所述控制器、第一机械臂中的伺服电机以及第二机械臂中的伺服电机依次串联；其中，所述控制器为EtherCAT主站，每个所述伺服电机均为EtherCAT从站。本发明通过一台控制器实现对两台机械臂的控制，能够降低增加控制器带来的成本，减少了系统通信带来的开销，简化逻辑控制，提高了系统性能。
基于 ethercat 控制器双机装置控制方法

[发明专利]基于带标记图像的标志点定位及姿态获取方法和系统-CN202111267159.6有效
发明人：周洋;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于带标记图像的标志点定位及姿态获取方法和系统，包括：步骤1：对标志图像进行编码，对内层图形和外层图形进行定义；步骤2：进行标志识别，建立标志图像平面坐标系；步骤3：以目标点作为参考，计算支架到目标点的转换关系，计算针对目标点的姿态；步骤4：通过迭代最近点算法进行点云匹配，实时计算姿态；步骤5：通过相机对待测目标进行拍摄，记录区域点云为目标点云，计算旋转平移矩阵并进行刚性变换，得到目标标志点云。本发明结合标志点定位，可以预设自定义清洁方式，通过标志点姿态定位可以对不同复杂动作进行模仿迁移。
基于标记图像标志定位姿态获取方法系统

[实用新型]多轴机械臂-CN202122138934.X有效
发明人：李志辉;胡景晨;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J18/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多轴机械臂，包括伸缩臂组件、伸缩臂旋转组件及伸缩臂上下移动组件；所述伸缩臂旋转组件滑动设置在所述伸缩臂上下移动组件上，所述伸缩臂组件转动设置在所述伸缩臂旋转组件上。本实用新型运行稳定，精度精确，成本低廉，运用场景多样。
机械

[发明专利]基于2D激光雷达的酒店房门开关门检测方法及系统-CN202111350031.6在审
发明人：张晨博;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于2D激光雷达的酒店房门开关门检测方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤1：利用事先建好的2d栅格地图，让机器人自主导航至正对门的位置；步骤2：到达指定点位后提取机器人2D激光雷达点云数据；步骤3：提取机器人正前方60度范围内的激光点云数据，计算出这部分点云所占据的激光角度范围。本发明利用移动机器人本体的2d激光雷达进行开关门检测，通过计算机器人正前方一定区域内激光点的分布、距离及形状即可判断出门的开关与否。
基于激光雷达酒店房门开关检测方法系统

[发明专利]机器人与数字电话通信方法及系统-CN202111366225.5在审
发明人：周广;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H04L65/1073 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人与数字电话通信方法及系统，包括：在机器人sip客户端软件注册相应的账号密码,并将机器人登录到本地的sip服务器；将本地的sip服务器与所需要进行通话的数字点电话所在的sip服务器进行sip trunk连接；在本地服务器配置相应的拨号方案，在机器人拨号时，将信息传入本地sip服务器，sip服务器通过匹配拨号方案，分发进入不同的sip服务器，然后转拨到相应服务器下sip数字电话；对于任意注册到sip服务器的sip电话或者sip客户端，均进行通信，选择使用数字电话设备或者sip电话软件；对于处于NAT后的sip服务器，则使用NAT穿透方案，进行sip trunk。本发明能够节约使用资源，做到统一化管理，提高机器人的效率。
机器人数字电话通信方法系统

[发明专利]清扫机器人地图加载和切换方法及系统-CN202111334731.6在审
发明人：杨洪杰;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种清扫机器人地图加载和切换方法及系统，包括：步骤1：输入需要打扫的房间号；步骤2：根据预设程序控制机器人依次移动至一楼电梯等待点、电梯内标记点；步骤3：根据上位机下发的目标楼层查找对应的楼层地图并加载；步骤4：控制机器人移动至房间门口标记点位，加载房间地图并获取房间清扫起始点，调整机器人的机械臂姿态并准备夹具；步骤5：按照既定程序控制机器人进入房间进行清扫；步骤6：在打扫完成后，控制机器人机械臂复位和夹具复位，将地图切换到所在楼层走廊，读取走廊标记点并控制机器人原路返回。本发明通过语义标注点的方式，可以同时解决多楼层和多房间地图切换的需要，无需地图拼接等操作，减少了风险。
清扫机器人地图加载切换方法系统

[发明专利]路径规划方法、路径规划系统、机器人及存储介质-CN202111365624.X有效
发明人：刘宇星;杨洪杰;张晨博;杨俊;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供了一种路径规划方法、路径规划系统、机器人及存储介质，包括如下步骤：设定最小膨胀距离d_min，最大膨胀距离d_max；接受需要规划的原始栅格地图，根据d_min和d_max生成新的地图类型distmap；在distmap里输入起点和终点，将起点列为当前点P’；判断当前点P’的临近网格是否可通行，并根据新启发式函数O(x)计算临近网格的cost值；将P’附近可通行的点加入openlist队列，并根据每个点的cost值建立最小堆；判断P’是否为终点，否则重复上述步骤，是则结束搜索。本发明降低栅格地图的搜索空间，解决大地图下规划速度过慢的问题，并在保证通行性的前提下自适应选择离障碍物远的、更容易通行和安全的路径。
路径规划方法规划系统机器人存储介质

[发明专利]一种在同楼层调度多机器人的智能方法及系统-CN202111322106.X在审
发明人：李文钊;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种在同一楼层调度多机器人的智能方法及系统，机器人出电梯后，将当前所在楼层状态上报至调度单元；调度单元根据判断调整机器人；调度单元根据两个机器人的位置坐标值算出直线距离，若直线距离小于设定阈值，则指令其中一个机器人去往最近的避让点等候，若直线距离大于等于设定阈值，则不执行指令；调度单元计算等候的机器人和另一机器人的直线距离大于等于设定阈值时，则指令所述等候的机器人恢复执行任务。本发明通过该调度机器人的方式，解决了针对一些酒店通道狭小的使用场景，机器人无法并行作业的问题，同时也避免了在同一层执行任务时互斥或者相撞。
一种楼层调度机器人智能方法系统

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