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[发明专利]一种考虑输入非线性的预设精度分布式同步跟踪控制方法-CN202310735416.7在审
发明人：吕茂隆;禹志龙;沈堤;万路军;张博洋;卜祥伟;余付平;张萌;黄秀财 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：提供一种考虑输入非线性的预设精度分布式同步跟踪控制方法，该方法包括下列步骤：建立未知输入非线性多智能体系统的数学模型；将非仿射未知输入非线性模型转化为非仿射模型，建立可用于控制设计的多智能体系统数学模型；利用神经网络处理系统建模不确定性问题，利用边界估计技术处理系统增益函数未知问题设计控制律；基于最小学习参数技术设计自适应鲁棒项，以估计神经网络权值向量，得到最终控制律。本发明方法可用于输入非线性先验知识未知的多智能体系统高精度控制，能够保证系统的渐近收敛稳定性与控制性能。
一种考虑输入非线性预设精度分布式同步跟踪控制方法

[发明专利]基于动态影响网和离散人工蜂群的空中行动计划构建方法-CN202310720074.1在审
发明人：钟赟;张杰勇;孙鹏;万路军;徐鑫;赵亮;李军;刘彬;马腾 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2023-06-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了基于动态影响网和离散人工蜂群的空中行动计划构建方法，包括步骤一：对我方行动、对方行动、期望效果和中间效果进行定量描述；步骤二：构建基于我方行动、对方行动、期望效果和中间效果影响因素的空中行动序列模型；步骤三：根据基于动态影响网的行动计划优选数学模型设计动态影响网概率传播机制；步骤四：根据空中行动序列模型和动态影响网概率传播机制，设计蜂群无人机的空中行动序列；本方法通过采用因果关系建模和优化问题建模对空中行动计划问题进行构建，并采用智能优化方法对模型进行求解，在方法中引入高效编解码技术，有效提高了搜索效率，具有可行性和鲁棒性强的特点。
基于动态影响离散人工蜂群空中行动计划构建方法

[发明专利]控制输入受约束动力学系统的预定时间容错控制设计方法-CN202311112547.6在审
发明人：吕茂隆;董泽洪;沈堤;苟新禹;万路军;余付平;毛东辉 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：提供一种控制输入受约束动力学系统的预定时间容错控制设计方法，包括下列步骤：(1)对受控对象进行建模，并将其动力学方程改写为#imgabs0#形式；(2)根据期望的控制性能设计预定时间性能函数参数；(3)基于受控系统的先验知识，设计控制器参数与自适应参数。本发明能够在控制系统中能够同时补偿执行器的饱和非线性与执行器故障对控制系统的影响；通过投影算子将控制器能够补偿的执行器故障类型拓展至无限次数跳变故障类型；通过引入预定时间性能函数实现对于控制系统的预定时间、预设性能的容错控制。
控制输入约束动力学系统预定时间容错设计方法

[发明专利]一种基于深度Q学习的高超声速飞行器控制参数优化方法-CN202310423229.5在审
发明人：吕茂隆;董泽洪;沈堤;苟新禹;万路军;余付平;毛东辉 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：提供一种基于深度Q网络的高超声速飞行器的控制参数优化方法，该方法包括下列步骤：建立如下高超声速飞行器动力学模型；将高超声速飞行器动力学模型分解为速度子系统和高度子系统；设计速度子系统自适应控制器；设计高度子系统自适应控制器；利用深度Q学习理论优化步骤3和步骤4中的设计参数ah、aγ、aα、aQ，设计奖励函数。本发明可根据使用者的需要，设计奖励函数，动态地优化高超声速飞行器的控制器的参数，能够保证控制系统发挥最大效能。
一种基于深度学习高超声速飞行器控制参数优化方法

[发明专利]一种基于无人机实验的防撞场景应用-CN202310510505.1在审
发明人：郝鑫杰;焦志强;万路军 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本发明涉及无人机测试技术领域，具体公开了一种基于无人机实验的防撞场景应用，无人机实验是无人机设计生产的必要步骤之一，防撞场景是为了测试无人机飞行过程中发生碰撞时无人机结构和其上安装的防撞结构的变化而专门设计的实验环境；本发明确定防撞场景在无人机实验中的应用和作用，并明确防撞场景在应对不同型号的无人机时，应用不同的防撞场景或在通用型防撞场景设定条件进行实验测试，对无人机的飞行过程进行模拟实验，获取无人机飞行数据进而能对无人机安全飞行的操作和飞行运动范围，使得防撞场景能够在无人机实验中尽可能的发挥其所具有的作用。
一种基于无人机实验场景应用

[发明专利]一种水平维度空域冲突检测方法-CN202111142552.2有效
发明人： 万路军;徐鑫宇;黄阿倩;钟赟;蔡明;高志周;沈堤;戴江斌;霍丹 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种水平维度空域冲突检测方法，包括：构建方向包围盒、方向包围盒相交检测、对相交的方向包围盒进行凸多边形相交检测、水平安全间隔检测；本发明通过构造方向包围盒，先进行方向包围盒相交检测，更精确地筛选出需要进行精细化冲突检测的空域对，筛选效果好，能够减少后续进行多边形相交检测的运算量，提升整体运算效率；本发明进行多边形相交检测时，计算出空域在水平面上的投影多边形的最短距离，与空域之间的水平安全间隔比较，防止“漏检测”，提高了水平维度上空域冲突检测的精确度。
一种水平维度空域冲突检测方法

[发明专利]一种多有人机与多无人机混合编队资源调度方法-CN201811117661.7有效
发明人：王勋;姚佩阳;张杰勇;万路军;焦志强 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多有人机与多无人机混合编队的分布式平台资源调度方法，主要包括：构建测度模型，确定重要参数的测度方法；确定优化目标，设定资源调度约束条件，构建单个决策系统处理单任务的调度模型；求解调度模型获得最优解和目标函数值，得到单个有人机决策实体多个任务的资源调度方案；更新各个有人机决策实体的可共享平台及其价格；利用已有的可共享平台对待处理任务进行资源匹配优化；进行平台资源的匹配；在多有人机与多无人机混合编队资源分布式调度过程中，实现有人机决策实体并行任务规划及智能协商，多个有人机决策实体能够通过共享无人机平台资源处理单个多有人机与多无人机混合编队无法处理的任务，自动输出最优的资源调度方案。
一种人机无人机混合编队资源调度方法

[发明专利]一种航空器运行可视化方法-CN202110362930.1在审
发明人： 万路军;徐鑫宇;黄阿倩;蔡明;高志周;戴江斌;沈堤;陈致远;余付平;霍丹 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06F30/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于四维时空网格的航空器运行可视化方法，包括：确定地球表面二维平面网格的最小边长，建立面向航空器运行的地球表面剖分网格体系，对网格高度进行剖分并编码，对航空器运行航线进行二维平面网格化表征，构建面向航空器运行的四维时空网格，对四维时空网格着色；本发明方法可以在显示屏上直观化、一体化的显示航空器四维时空信息，实现航空器飞行过程中四维状态可视化，方便管制员及时了解航空器的位置和运行时刻，能够为管制员提供直观、动态、全面的航空器运行状态显示，使得管制员对航空器未来一段时间的飞行动态有一个全局的认识，更好地保证飞行安全。
一种航空器运行可视化方法

[发明专利]一种适用于全球空间范围的空域冲突检测方法-CN202011354731.8在审
发明人： 万路军;徐鑫宇;黄阿倩;戴江斌;沈堤;霍丹;陈致远;蔡明;高志周 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于全球空间范围的空域冲突检测方法，包括：构建空域时间维编码，检测时间维冲突；构建空域高度范围编码，检测高度范围冲突；建立地球表面剖分网格体系；网格化空域；判断网格编码集合间有无交集；判断空域间水平距离；进行频率维冲突检测；本发明方法实现了空域在时间维、空间维和频率维的一体化冲突检测；提高空域表达的精度及冲突检测准确度；计算量小，提高了实时性；本发明方法基于网格编码，编码之间采用比较、异或、求并运算，而非传统的基于经纬度坐标的浮点计算，更符合计算机的计算逻辑，提高运算效率。
一种适用于全球空间范围空域冲突检测方法

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