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[发明专利]一种直升机悬停纵向动稳定性简化计算方法-CN202211442487.X在审
发明人：吕雨竹;万海明;殷士辉;徐玉貌 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机悬停纵向动稳定性简化计算方法，包括下述步骤：步骤一：将直升机运动方程线性系统矩阵按悬停状态速度等于0、姿态角近似为0简化，再进行纵、横航向分离，得到分离后的纵向系统矩阵；步骤二：将纵向系统矩阵中量级较小的、由直升机纵向速度扰动产生的水平力和俯仰力矩忽略，实现纵向系统矩阵的进一步简化；步骤三：根据步骤二简化的纵向系统矩阵得到该矩阵的特征方程；步骤四：利用所述的特征方程求解直升机悬停纵向动稳定性特征根。本发明通过直升机气动导数和重量、转动惯量等参数解析得到直升机动稳定性特征根，以在直升机初步设计阶段建立稳定性设计约束，使稳定性设计更好地参与到直升机总体气动设计及优化过程中。
一种直升机悬停纵向稳定性简化计算方法

[发明专利]夹持旋转装置及介入手术机器人-CN202111173236.1有效
发明人：刘付林;万海明;马骏;兰宏志;郑凌霄 -专利权人：深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种夹持旋转装置及介入手术机器人。夹持旋转装置包括两个相对设置的夹持件以及驱动两个夹持件相对运动以夹持器械的夹持驱动组件；旋转机构沿器械递送方向，旋转机构依次包括旋转驱动组件、与旋转驱动组件驱动连接而能够输出旋转动作的旋转传动组件；旋转驱动组件、旋转传动组件内具有沿器械递送方向贯通的安装通道，器械自安装通道内递送至两个夹持件之间；旋转传动组件传动连接于夹持机构，以驱动夹持机构旋转。本申请方案的夹持旋转装置同时实现了对器械的夹持和旋捻，符合仿生学原理，旋捻精度较高。
夹持旋转装置介入手术机器人

[发明专利]手指模块、递送装置及介入手术机器人-CN202111018369.1有效
发明人：刘付林;万海明;马骏;兰宏志;郑凌霄 -专利权人：深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种手指模块、递送装置及介入手术机器人。手指模块包括主安装板、水平开合机构、竖向旋捻机构。主安装板上设有沿水平方向延伸的第一导轨；水平开合机构包括中间运动块和两个侧运动块组件；在中间运动块沿竖向往复滑动时，两个侧运动块组件在第一导轨上相向运动或相背运动；竖向旋捻机构有两个，分别与两个侧运动块组件在水平方向上固定连接，以在侧运动块组件的带动下夹紧或松开器械；在竖直方向上，竖向旋捻机构能够相对侧运动块上下移动，以旋捻器械。本申请方案的手指模块同时实现了对器械的夹持和旋捻，符合仿生学原理，旋捻精度较高。
手指模块递送装置介入手术机器人

[发明专利]一种直升机斜坡起降的计算与试飞方法-CN202110427340.2有效
发明人：陆永杰;万海明;殷士辉;孙强;滕宝梁;徐瑞红;陈彬 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明属于直升机飞行力学技术领域，具体涉及一种直升机斜坡起降的计算与试飞方法。本发明的直升机斜坡起降计算方法，确定了不同斜坡起降方向和斜坡起降角度所需的周期杆操纵量，并给直升机周期杆的操纵范围设计提供了设计依据，使直升机能够实现研制要求规定的斜坡起降能力。同时提供了斜坡起降的试飞方法，为飞行员实施斜坡着陆科目提供指导，并验证了计算方法确定的周期杆操纵量，能够有效在各种不同斜坡条件下进行起降。
一种直升机斜坡起降计算试飞方法

[发明专利]一种直升机漂浮稳定性验证方法-CN202110423940.1有效
发明人：陈彬;殷士辉;朱希洋;索谦;汪正中;万海明 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明属于直升机水上漂浮特性设计和验证技术领域，具体涉及一种直升机漂浮稳定性验证方法。包括以下步骤：步骤一：进行缩比直升机模型的规则波试验，获取试验数据；步骤二：进行缩比直升机模型的不规则波试验，获取试验数据；步骤三：建立直升机缩比直升机模型的漂浮响应计算模型，进行缩比直升机模型的规则波漂浮特性计算，并根据所述步骤S1规则波试验数据结果迭代修正计算方法；步骤四：在所述步骤三获得的经修正的规则波计算方法的基础上，进行缩比直升机模型的不规则波漂浮特性计算并进行验证，如验证不通过，则返回步骤三，重新迭代修正；步骤五：利用通过所述步骤四验证的计算方法对更高海况条件的漂浮响应进行预测。
一种直升机漂浮稳定性验证方法

[发明专利]一种吊挂物组合气动面增稳系统及设计方法-CN202011192385.8有效
发明人：朱希洋;万海明;苏小恒;辛冀;殷士辉;徐瑞红 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明属于飞行动力学技术领域，具体涉及一种吊挂物组合气动面增稳系统及设计方法。本发明的组合气动面增稳系统是一种水平尾翼和垂直尾翼组合式增稳气动面，水平尾翼提高纵横向稳定性，一方面可以减小吊挂物的低头姿态，另一方面也可以减小吊挂物的后摆角，减小吊挂系统对直升机的附加低头力矩，垂直尾翼提高横航向稳定性，组合式增稳气动面可同时提升箱体吊挂物纵、横向和航向稳定性，对滚转、俯仰和偏航自由度都有增稳的作用，在大前飞速度下，吊挂物的纵向振动明显减弱，航向受扰动不再迅速发散而是逐渐趋于稳定，横向左右侧摆、后摆减小，对直升机的不稳定力矩大大减小，直升机的稳定性和操纵品质得到显著提升。
一种吊挂组合气动面增稳系统设计方法

[发明专利]一种直升机武器发射响应的计算方法-CN202110427423.1有效
发明人：滕宝梁;万海明;殷士辉;陆永杰;陈彬;刘宝方 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明属于直升机飞行力学技术领域，具体涉及一种直升机武器发射响应的计算方法。当直升机受武器发射后坐力扰动时，在直升机平衡基础上产生了后坐力和力矩，由于后坐力的冲量扰动作用，势必引起直升机运动状态发生变化。如果直升机在武器发射、抛放等状态受到扰动很大时，不仅影响直升机武器发射的精度，还会危及直升机的飞行安全。本发明通过对直升机受力扰动响应计算来得到直升机可以使用以及驾驶员可以接受的武器发射和吊挂抛放状态，这不仅有助于前期直升机飞行品质设计，对直升机武器发射和抛放试飞也可以提出意见以保障试飞安全。
一种直升机武器发射响应计算方法

[发明专利]一种直升机吊挂柔性机身建模方法-CN202011020371.8有效
发明人：朱希洋;殷士辉;苏小恒;万海明;辛冀;陈彬 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机吊挂柔性机身建模方法，采用变截面变刚度弹性梁模型进行弹性机身建模，然后使用有限元方法进行机身弹性梁模型的模态求解；其中，所述建模包括：在机身弹性梁上设置若干个节点，采用分段剖面质量加权平均的方法近似出一根与机身纵轴平行的直弾性轴，利用机身分段结构质量，得到每个梁单元的单元质量，利用机身分段剖面刚度数据，计算出每个梁单元的刚度矩阵，采用有限元组集的方法得到整个机身的刚度矩阵及质量矩阵，求解即可得到机身振动固有频率和模态振型，耦合机身刚体运动得到机身不同位置的运动信息，各气动部件根据当地运动信息计算出相对入流进而得到气动作用力，实现柔性机身变形对直升机吊挂系统的影响建模。
一种直升机吊挂柔性机身建模方法

[发明专利]一种倾转旋翼直升机操纵解耦设计方法-CN202011020383.0有效
发明人：刘毅;苏小恒;刘宝方;孙强;马成江;万海明 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转旋翼直升机操纵解耦设计方法，包括：制定倾转旋翼机的初始纵向操纵策略，建立倾转旋翼直升机部件的气动力和力矩模型和重力模型，基于六自由度运动方程，得到非线性微分方程组；根据所述非线性微分方程组，选取旋翼偏转角在间隔取值下，求解倾转旋翼直升机最大速度的飞行配平操纵量以及所需发动机功率，并建立不同旋翼偏转角下的最大平飞速度配平结果表，并确定新的纵向操纵策略；基于新的纵向操纵策略，确定新的平飞速度配平结果表；在该表中选取不同旋翼偏转角下相同的驾驶杆纵向操纵量对应的旋翼总桨距，基于此确定旋翼偏转角与旋翼总桨距之间解耦系数；根据该解耦系数，计算总距随旋翼倾角的变化，由此求解旋翼总桨距。
一种倾转旋翼直升机操纵设计方法

[发明专利]一种吊挂科目逆仿真轨迹描述方法-CN202011020395.3有效
发明人：朱希洋;辛冀;万海明;殷士辉;苏小恒;康磊 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种吊挂科目逆仿真轨迹描述方法，包括以下步骤：通过直升机吊挂物当前的位置信息与任务科目要求的目标位置进行比较，根据比较得到的位置偏差，通过比例因子确定直升机吊挂物从当前位置到达任务科目要求的位置所需要的直升机姿态参数、角速度参数、高度参数和垂向速度参数，并构建轨迹描述方程，然后利用得到的直升机姿态参数、角速度参数、高度参数和垂向速度参数生成直升机达到目标位置所需的操纵量；通过迭代计算得到直升机达到目标位置的轨迹。采用本轨迹描述方法可以得到与任务科目要求相吻合的轨迹，本方法可用于各个不同任务科目的轨迹描述，描述函数大大简化，可达到事半功倍的效果。
一种吊挂科目仿真轨迹描述方法

[实用新型]一种清洗车辆轮胎的清洗装置-CN202220585673.8有效
发明人：陈超;陈伟;朱国庆;杨国峰;万海明;王煜川 -专利权人：杭州蓝成环保能源有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60S3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种清洗车辆轮胎的清洗装置，安装在地面内凹的储水仓内，周边铺设缕空板与地面连接且平齐，清洗装置主体的停车面板下端设支撑架与储水仓底部固定安装，停车面板上对称设置若干冲洗组件，冲洗组件对称设置冲洗汽车轮胎圆周两侧的第二喷水台和第三喷水台，一侧设冲洗轮胎两侧面的第一喷水台，第二喷水台、第三喷水台和第一喷水台内侧的斜面均布喷水孔，水泵的输出端与喷水台均管路连通，水泵工作时，高压水从喷水孔向上内斜式送出冲洗汽车轮胎的圆周及侧面，废水从缕空板下落进入储水仓内并送入一级水池，过滤后的中水进入二级水池内，重复利用，本实用新型能把车辆轮胎底部和侧面同步冲洗，提升冲洗效率，并能进行冲洗水处理后循环利用。
一种清洗车辆轮胎装置

[发明专利]一种应用于共轴带推力桨高速直升机的配平操纵设计方法-CN201811355599.5有效
发明人：辛冀;张威;索谦;万海明;殷士辉 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请提供了一种应用于共轴带推力桨高速直升机的配平操纵设计方法，首先建立机体自由度平衡方程组，针对配平操纵的多轮迭代设计流程，采用6操纵量外加2个姿态角作为配平变量，从纵横向变量解耦、变量对平衡方程影响强弱分析、增加等式约束条件等角度，分别进行小速度段、过渡速度段以及大速度段的配平，在每一轮配平中进行变量与方程个数相等的配平，前一轮配平为后一轮配平提供必要的参数基础，逐级递进、检查修正，进行四轮计算后完成配平。本申请降低了计算时间，为配平操纵设计方法的工程化应用提供便利，提高了设计方法的实用价值。
一种应用于共轴带推力高速直升机操纵设计方法

[实用新型]复核测量装置-CN201921511007.4有效
发明人：张凯;李念国;何伟;李玉成;万海明;杨日森;季明春;唐立宪;车家伟;刘松 -专利权人：中建八局轨道交通建设有限公司
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G01B5/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种复核测量装置，通过在主尺上设置限位卡扣组及滑动卡扣组，利用限位卡扣组将主尺限位固定于待测纵向施工缝处的内外两侧钢筋上，配合滑动卡扣组的可滑移调整卡扣夹固于止水带，从而在水平气泡仪校正后，经由读取主尺上的刻度复核纵向施工缝的施工误差，有效解决了因纵向施工缝位置空间相对狭小而难以通过钢卷尺实现精准测量的技术问题，达到提供一种操作简单，使用简便，同时能实现精准地复核施工误差，控制施工质量的测量装置。
复核测量装置

[发明专利]主从自动备份切换的信号控制系统-CN201710312501.7有效
发明人：曹泉;何小晨;李豪;万海明;付林峰;刘绍兵 -专利权人：深圳市哈工大交通电子技术有限公司
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G08G1/097 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从自动备份切换的信号控制系统，包括一个主控制板、一个从控制板、第一CAN总线、第二CAN总线和若干个信号灯驱动板，主控制板设有第一CAN总线接口和第二CAN总线接口，从控制板设有第三和第四CAN总线接口，每个信号灯驱动板设有第五和第六CAN总线接口，第一、第三和第五CAN总线接口连接到第一CAN总线上，第二、第四和第六CAN总线接口连接到第二CAN总线上，主控制板通过串口与从主控制板连接，主控制板通过第一或第二CAN总线向信号灯驱动板下发信号灯控制方案。本发明能有效解决主控板异常时整个系统无法工作及异常恢复需要重新下载配置参数的问题，提高整个交通信号控制系统的稳定性和可靠性。
主从自动备份切换信号控制系统

[发明专利]隧道仰拱纵向施工缝的中埋式止水带安装与钢筋间距的复核测量装置及其方法-CN201910859395.3在审
发明人：张凯;李念国;何伟;李玉成;万海明;杨日森;季明春;唐立宪;车家伟;刘松 -专利权人：中建八局轨道交通建设有限公司
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G01B5/14 文献下载
摘要：本发明提供一种隧道仰拱纵向施工缝的中埋式止水带安装与钢筋间距的复核测量装置及其方法，通过在主尺上设置限位卡扣组及滑动卡扣组，利用限位卡扣组将主尺限位固定于待测纵向施工缝处的内外两侧钢筋上，配合滑动卡扣组的可滑移调整卡扣夹固于止水带，从而在水平气泡仪校正后，经由读取主尺上的刻度复核纵向施工缝的施工误差，有效解决了因纵向施工缝位置空间相对狭小而难以通过钢卷尺实现精准测量的技术问题，达到提供一种操作简单，使用简便，同时能实现精准地复核施工误差，控制施工质量的测量装置及方法。
主尺滑动卡扣施工误差限位卡扣施工缝复核钢筋读取埋式止水带施工缝位置水平气泡仪测量装置复核测量施工缝处限位固定有效解决调整卡钢卷尺可滑移止水带扣夹仰拱校正测量隧道施工配合

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