[实用新型]长行程推拉捉放机械手

说明书

本实用新型涉及一种作长行程直线运动的推拉捉放机械手。

随着世界汽车数量的日益增长，各大城市为解决汽车的存放问题，纷纷建造立体车库，缩小占地面积。在立体车库内，空间比较狭窄，汽车往往置于托盘上。为解决汽车的存和取，必须利用可作水平直线移送的高度自动化的机械手，带动托盘移动。由于自动机械手结构复杂，造价高，且其行程往往不够长，造成推广应用的困难。

本实用新型的目的是设计一种机械手，行程可长达5米以上，能对所要驱动的对象方便进行推拉捉放，设备简单，使用方便。

为了达到上述目的，本实用新型通过如下技术方案来实现。长行程推拉捉放机械手分成剪式行程放大机构和捉放机构二部分，剪式行程放大机构由多个剪式机构通过杆端铰接形成串接机构，捉放机构有一棘轮，上面开有凸轮斜槽(圆心角为90°)，中间插有带有滚轮的T型铁，T型铁另一端与弹簧紧相连，棘轮外面有棘爪。剪式行程放大机构的一端固定捉放机构，另一端杆端安有滑轮，置于滑轮导轨之上，并安有可驱动剪式行程效大机构伸缩的动力源。当需要捉住托盘时，动力源通过剪式行程放大机构驱动捉放机构，并给T型铁一个外力，此时T型铁作轴向运动，一方面压缩弹簧，另一方面通过滚轮在凸轮槽内逼迫凸轮棘轮旋转90°；当外界的撞击解除后，在弹簧的作用下，使T型铁旋转90°(此时凸轮棘轮在棘爪的制动下不会转动)，T型铁钩住了托盘的卡口，完成了捉的过程。这一过程是在瞬间完成的。当需要放开托盘时，动力源通过剪式行程放大机构驱动捉放机构，给T型铁一个外冲击力，重复上述过程，使T型铁又旋转90°。T型铁卸下托盘的卡口。

由于采用剪式机构作为机械手的手臂，使行程可做得很长，一般可达5～10米，甚至更长，且伸缩方便，设备简单；捉放机械设计巧妙，捉放自如、方便。

下面结合附图对本实新型作进一步的详细说明。

图1是长行程推拉捉放机械手的结构简图。

图2是捉放机构结构简图。

图1中，剪式行程放大机构的一端2上安有滑轮，并置于滑轮导轨1上，伸缩机构3安在铰接点4上，可采用气缸或液压缸作为伸缩机构动力源；捉放机构5安于剪式行程放大机构的另一端。

图2中，棘轮6上开有一凸轮斜槽9，斜槽的圆心角为90°棘轮6中插有T型铁7,T型铁的中间有一滚轮8,T型铁的另一端与弹簧11紧相连，棘轮6的外面有棘爪10，由小弹簧控制作单向转动。