[发明专利]记录及再现机器人中的指令数据的方法

说明书

本发明涉及一种记录及再现示教再现型机器人中的指令数据的方法。

记录示教再现型机器人中的指令数据的传统方法是使用一种PTP（点到点）方法，其中只有机器人的移动轨迹上的主要几个点的位置数据被作为指令数据存储起来;还有一种CP（连续轨迹）方法，其中机器人的机体包括一只可直接由操作员移动的臂或类似物，并且其移动轨迹作为指令数据连续记录。在后一种方法中，当移动轨迹被作为指令数据存储时，其轨迹按每一预定时间（指令数据的每个记录周期）取样，以记录其位置数据，并且由开关操作来控制记录数据的开始和停止。

用CP方法，可以有效地对机器人的机体的精确移动轨迹示教，然而以每个指令数据的记录周期对每一指令数据的自动记录以及由操作员直接移动机器人的机体会导致如下的问题：

（1）当示教操作被临时中断时，在机器人静止以后有必要操纵开关，以便停止记录，并有在记录恢复时操纵开关的必要。此后，机器人再次移动。

在图5所示情况中，机器人在从5t到13t的时间里在同一位置上静止，即，从位置数据P₅到P₁₀静止，并停止位置数据的记录。因此，停止和恢复记录的开关操作变得麻烦，并且在记录开关被断开的时间之前和之后，存储器空间被无用地记录下来的P₅到第P₉步过渡占用。此外，机器人的不必要的静止状态的出现使得机器人的周期时间不必要地增长。图6展示了机器人的操作状态。T是一个产生操作命令的周期。

（2）为了避免记录不必要的步骤而只记录位置数据的情况下在重现位置时要进行控制安装于机器人手上的工具的动能数据的记录操作与机器人的再现操作时与外界的必要联锁操作。于是，从程序的开始示教操作要进行两次，从而需要时间。

因此，为解决上述问题（1）和（2）而产生了本发明，并且本发明的目的之一是提供一种记录并再现机器人中的指令数据的方法，达到有效地利用有限的存储器容量，并缩短周期时间，而不存在CP方法中的无用步骤。

本发明的另一个目的是提供一种记录并再现机器人中的指令数据的方法，其中淘汰了麻烦的开关操作而实现了简单的示教。

为了达到上述目的，根据本发明的记录并再现机器人中的指令数据的方法，其中，移动具有多个臂或/和轴的机体以在每一预定时间对其移动轨迹进行采样，以便进行示教，其特征在于：

作为指令数据，只记录多个臂和/或轴中每个臂或/和轴的一个或多个位置的数据，这些臂或轴所移动的距离与那些已记录在存储设备中的上一次位置相比较大于预定的有效差，并且，每隔预定时间将指令数据作为位置数据示教，其中预定时间与以控制装置进行示教时移动机体所需的时间无关。

在本发明的操作中，只有每只臂或/和轴的一个或多个位置的移动数据与已存储的位置数据之差大于预定的有效值时才作为指令数据记录，并且这些指令数据每隔预定时间进行示教。因此，当机器人静止时，指令数据的记录停止。

如上所述。当根据本发明的方法进行轨迹示教时，可以有效地利用有限的存储器容量编制操作程序，并缩短周期时间。

示教操作可以简化，并且再现轨迹可以不受示教操作临时中断的影响。

图1的框图是根据本发明的实施例对六轴控制类型的机器人示教一条轨迹的电路配置;

图2的框图是一个电路配置，它根据本发明的实施例驱动六轴控制型的机器人;

图3是根据本发明的示教方法所展示的一条轴的轨迹及存储在存储器中的位置数据;

图4是根据图3所示的示教方法存储的指令数据再现时其机器人的轴的一条轨迹;

图5是根据先有技术时一条轴的轨迹及存入机器人的存储器的位置数据;以及

图6是在图5所示的存入存储器的指令数据再现的情况下，机器人轴的轨迹。

现在参照图1至4来说明本发明的实施例。图1和2所示的电路配置用于向一个六轴控制型的机器人示教一条轨迹和控制该机器人的操作。在图1中，当操作员移动机器人的一支臂或机体的某一部分来向该机器人示教其轨迹时，安装于该机器人的每个轴的位置传感器6便产生位置脉冲。这些脉冲由计数器5进行计数，并每隔一个指令数据记录周期t作为指令数据由寄存器4锁存，具有上述功能的轨迹示教电路7也同样装于作为轨迹示教电路8至12的其它五条轴上。

锁存于寄存器4的脉冲数据按预定条件由控制机器人的中央处理装置（CPU）1存入存储器2。其预定条件定义如下。

（1）当把数据记录进存储器2的记录开关14从其断开状态转为接通状态时;以及