[其他]一种新的机械手传动机构

说明书

本实用新型涉及一种适用于机械手的传动机构，特别涉及一种能作多方位伸缩弯曲运动的简便机械手传动机构。

现有机械手的运动均采用槓桿传动机构，其缺陷是结构复杂，很难满足多方位伸缩弯曲运动的需求。

为了克服现有技术的缺陷，本实用新型设计了一种结构简便、能作多方位伸缩弯曲运动的机械手传动机构。

这种传动机构在机械手的支撑臂与着力掌面之间用包含三根或更多根可伸缩弯曲的弹性管线的并列组合连接，即每根弹性管线的两端都被分别固定在支撑臂与着力掌面上，这些弹性管线可分别受控作伸缩运动，弹性管线与着力掌面的各连接点彼此分开，并且不在同一直线上。图1（a）是它的结构示意图，其中1为支撑臂，2为受控的弹性管线，3为着力掌面。当所有的弹性管线2均受控作等同伸缩时，着力掌面3只作直线伸缩运动。当各弹性管线分别受控伸缩不一时，就会形成力矩使着力掌面转动，转动的方向顺应着各弹性管线伸缩不一的方向，其动作之一如图1（b）所示。调节两根弹性管线的伸缩只能控制一个方向的伸缩与弯曲，有三根或更多根弹性管线的伸缩调节便能控制多方位的伸缩弯曲。

本实用新型有两项控制弹性管线伸缩的实施例，一种如图2（a）所示，用可承受一定气压或液压的弹性波纹管22作弹性管线，每根波纹管的一个管口分别与着力掌面密封连接，另一管口固定在支撑臂上并分别与一可调气压或液压的管道24相通，通过各条管道（24）分别调节每根波纹管（22）内的气压或液压控制其伸缩程度便可以使着力掌面按所要求的方位进行伸缩和弯曲运动。另一种如图2（b）所示，用螺旋弹簧或弹性管32作弹性管线，使其两端分别固定在着力掌面与支撑臂上，并用牵制线34经支撑臂穿过每根螺旋弹簧或弹性管的中心固定连接在着力掌面上，通过调节各条牵制线（34）的拉力分别控制螺旋弹簧或弹性管的伸缩便可以使着力掌面按所要求的方位进行伸缩和弯曲运动。

附图说明

图1为本实用新型机械手传动机构示意图。图1（a）为机械手传动结构示意图，其中1为支撑臂，2为弹性管线，3为着力掌面。图1（b）为机械手弯曲动作示意图，其中11为支撑臂，12为弹性管线，13为着力掌面。

图2为本实用新型两项实施例的示意图。图2（a）为用弹性波纹管作弹性管线并通过控制波纹管内气压或液压进行传动的机械手示意图，其中21为支撑臂，22为弹性波纹管，23为着力掌面，24为调压管道。图2（b）为用螺旋弹簧或弹性管作弹性管线并通过牵制线控制弹性伸缩进行传动的机械手示意图，其中31为支撑臂，32为螺旋弹簧或弹性管，33为着力掌面，34为牵制线。