[其他]码放成组薄板用的抓取装置

说明书

本发明是关于码放成组薄板用的抓取装置，尤其是关于码放成组玻璃薄板的抓取装置。

本发明主要涉及用于成组码放有一定尺寸、重量的玻璃薄板的装置，这类玻璃，可以是如窗玻璃或温室用玻璃，它们过去一直是用人工成组地码放的。但是，本发明的装置可用于尺寸更大，重量更重的薄板的码放。

那类可用人工码放的薄板玻璃通常是由长条玻璃薄板切割而成的，这些长条玻璃薄板是由如浮动法、立式拉制法和滚轧法之类的一种传统生产方法制成，並在生产过程中自动地切成适于销售的一定大小的玻璃板。这些玻璃板成组地旋转在玻璃生产和切割线的出料端，每组多于一张薄板，例如每组可以是十张。

传统的作法是：由人工将这些成组的玻璃薄板拿起来，然后将它们基本垂直地码放在传送机托板上。

在西德专利展出说明书DE-AS1180681中，公开了一种在传送装置上将连续送来的单张玻璃薄板码成垂直码垛的方法。此方法用一个提升工作台将每张单张玻璃薄板提升到大致竖直的位置，平板的下缘放在滚筒上，然后借助于正对玻璃板背面作用的推杆使玻璃板的下端边翻越过滚筒落到支承工作台上，与台上的玻璃板码垛立在一起，每次码放到码垛上一张玻璃板。

这种公知的装置不能用于码放成组地放置在玻璃连续生产线出料端的薄板玻璃。

本发明的主要目的就是提供一种改进过的抓取装置，这种装置可以用于码放成组的薄板，如码放成组放置的玻璃板。使用本发明的装置之后，就可以更加可靠地适应玻璃的高速生产，就可以保证减少损耗，以及确保放到码堆上的玻璃板是垂直向上码放的而且彼此精确地对准。

按照本发明制造的用于码放成组薄板的抓取装置有一个抓取头，该抓取头有一个可以移动到待抓取薄板组位置上去的薄板支承件。在薄板支承件底部並与该底部相隔一定距离处有一止挡器，该止挡器与薄板组的侧后边接触。至少有一个相对于薄板支承件可动的压板以把在可动的压板和止挡器之间的那组薄板压紧到支承板上。至少在薄板支承件底部配置一个倾转部件，在抓取头处于基本垂直的码放位置时，该倾转部件可使此组薄板升高而越过止挡器。抓取装置最好在薄板支承件上装有至少一个推离部件，在成组薄板升起越过止挡器而码放时，推离部件将该组薄板从薄板从薄板支承件上推开。

两个推离部件可以安装在薄板支承件底部和压板最低位置之间的支承板中部的孔内。通常，这些推离部件与倾斜部件的动作大体上是同步进行的，以使得成组薄板向上和越过止挡器移动到已经码放好的薄板垛或托板的承托或类似物相靠的精确位置。

在最佳实施例中，抓取装置是安装在一个机械手臂端上的，而传统的机械手控制系统可以用来实现使抓取装置的各种部件的移动並将已抓取的成组薄板从生产线传送到码放位置，通常是送到传送托板上。

在最佳实施例中，薄板支承件是一个支承平板。止挡器可以是一个滚子止挡器。最好，滚子止挡器有多个滚子，这些滚子可以在一根平行于支承平板但又与该支承平板有一间距的轴上空转。

在该最佳实施例中，也可以有两个彼此有一定间距的倾转部件，这些倾转部件在该轴上可以转动。

此外，相对于支承件可动的压板最好是可沿着该支承件移动。此压板可以是两个压紧指，这些压紧指可在支承件的槽内相对于此支承件的底部来回滑动。

为了进一步确保成组薄板的正确传送和定位，抓取装置可以有两个侧指，这两个侧指分别安置在压板和止挡器之间的支承件上的两个相对的侧面上，这些侧指以铰链连接到可以伸到上述的两个侧面之外的支架上。通过这种方式，这两个侧指可以确定在突伸到薄板支承件前面的位置上，从而与被抓取的成组薄板接触。在码放时，这些侧指也可以用于使成组的薄板垂直立起。

此外，本发明为使安装在机械手臂上的抓取装置能自动操作抓取装置可以有气动操作系统和接近开关的系统。气动操作系统与倾转部件、压板和侧指相连接;而具有接近开关系统对测定在码放位置上的抓取头的位置有作用，而且也对压板，侧指和倾转部件的顺序操作有作用。如果还提供推离部件的话，那带有接近开关的系统还对此推离部件的顺序操作产生作用。

在使用中，抓取装置通常用来对一组预定数目的平板实现抓取、提升和码放，例如每次码放十块平板，或者再多一些。即使少于预定数目的平板也可以抓取和码放。为了抓取较少的平板，此抓取装置可以有一些间距可变的止挡器。这些止挡器安放在支承件上，而且它们可从此支承件向外突伸一段相当于被抓取的薄板组厚度的距离。例如，这段突伸出去的距离可以是相当于预定标准数目一半的一组薄板的厚度那么大。