[其他]无皱折腰自动倾斜装置

权利要求书

1、无皱折腰自动倾斜装置是一种移动的机动或人力装置。其特征是：有一个腰部安置一组以上无皱折腰机构的壳，被三条以上的带有特别脚的腿所支撑。在每条腿与构架之间装置的复合斜向导向机构与构架、腿及脚构成自动倾斜机构。

2、根据权项1的自动倾斜机构是由构架（1）、不平衡器（7）、连杆（6）、斜置导杆（3）、接合物（8）、纵向导杆（9）、弹性元件及减振器（10）、伸缩器（11）与跟随机构及特别脚（14）构成。

3、根据权项1或2的不平衡器是Z字形或卍字形不平衡器。

4、根据权项1或2的特别脚是一种移动脚：园轮或爪轮、低压轮、履带、滑板、浮体及气垫。

5、根据权项1或2的特别脚是：一种固定脚：爪或蹼，吸盘、钻爪、刺手及触手。

6、根据权项1或2的特别脚是一种有移动脚结构与固定脚结构的综合脚。

7、根据权项1或2的特别脚是一种专设有轴向弹性的轮。

8、根据权项1或2的跟随机构是由：不平衡器（7）、摆杆（4）、斜向轴（5）、万向节（15）、纵轴（12）、导键套（16）、纵轴端固定连接的偏心轮与叉合偏心轮的转向节臂叉及转向节构成的横随机构与纵随机构：摆杆（4）、拉绳（17）及差速器所组成。或由：主销后倾的转向节、转向节臂、弹性元件及纵向导杆构成的弹性节销式。或由：摆杆（4）液压（电子）控制阀、管道（线路）、液压（电子）动力器、转向节臂与转向节构成的液压（电子）动力式。

9、根据权项1的无皱折腰机构是由两块斜端面园柱体、中间用滑动接合物同轴心连接构成。

10、根据权项1或9的斜端面园柱体是空心的刚性体或柔性体，其内壁有齿，与驱动齿轮齿合。

11、根据权项9的无皱折腰机构与前轮转向机构组成复合转向机构，其方向盘杆是一伸缩杆。

12、根据权项1的壳是一流线形壳，用轻质的铝合金、塑料或弹性材料制成。

13、根据权项1或12的弹性材料是一种橡胶，其壳前部有一主气囊，驾驶座后置一付气囊。

14、无皱折腰自动倾斜装置是将装摇体搖摆中心高于重心的方法，并使脚与地的支撑点随搖摆中心与重心连线的接地点移动，使接地点始终落在支撑点连线内范围中的方法。无皱折腰机构是一种让两块斜端面体绕其同轴心线，并附着共同面进行相反或相同方向的等速或差速旋转的方法。作出以共同面与轴线交点为折点的立体空间各方向角度的弯折。

15、根据权项14的搖摆中心高于重心的方法，是一种此装摇的脚在斜向平面内摆动，接受道路颠簸时在纵向平面内摆动的方法。

16、无皱折腰自动倾斜装置的用途广泛，可用于交通工具、复杂地形机械作业装置、室内、楼层间的行走装置、海底、海面、山地行驶工具、飞行物的起落架、星球车、机器人的行走装置、支撑架及投放装置。无皱折腰机构可单独用于各种弯折体或关节，可用于地下挖掘装置，多节车折节、机器人的手臂及腿关节。