[实用新型]一种用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构，所述的抓取机构的左右两边分别为与外壳铰接连接的单指夹爪和双指夹爪，在水平方向上，单指夹爪位于双指夹爪的中部的空隙处；单指夹爪和双指夹爪均与抓取拉杆的一端通过销轴、抓取鱼眼接头铰接连接；抓取拉杆的另一端通过销轴、抓取鱼眼接头与支撑挡板铰接连接；抓取拉杆由滚珠丝杠、线性滑块驱动，抓取拉杆受驱动带动单指夹爪和双指夹爪完成张开或闭合，单指夹爪和双指夹爪的表面还设有黑色橡胶带。该机构单指夹爪和双指夹爪配合，为三指夹取结构，且单指夹爪和双指夹爪夹持表面设有黑色橡胶带，有效防止将垃圾桶夹瘪、夹烂。

技术领域

本实用新型涉及垃圾收运车，确切地说是一种用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构。

背景技术

据中国城市环境卫生协会统计，我国每年产生近10亿吨垃圾，其中生活垃圾产生量约4亿吨，建设垃圾5亿吨左右，此外，还有餐厨垃圾1000万吨左右。垃圾一般收集在公用的垃圾桶内，再由垃圾运输车辆将垃圾桶内的垃圾运输到处理站进行分类处理。垃圾车装垃圾过程中，将垃圾桶内的垃圾装车由两种方式，一是环卫工人手动操作完成，二是通过机械手夹取操作。

其中，人工操作，卫生状况差、工作强度高、装卸速度慢。

机械手夹取操作，一般是侧装式压缩垃圾车，其设有的机械手用于完成对道路两旁等待处理的垃圾桶抓取、抱桶、回缩、提升、翻转、垃圾倾倒及复位垃圾桶等动作。如中国专利CN 215556208 U公开的一种侧装压缩自卸式垃圾车，其夹取部分采用两指夹取结构，并且夹子表面没有铺设缓冲橡胶带，末端没有缓冲轮，容易将垃圾桶夹瘪、夹烂。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构，该机构单指夹爪和双指夹爪配合，为三指夹取结构，且单指夹爪和双指夹爪夹持表面设有黑色橡胶带，有效防止将垃圾桶夹瘪、夹烂。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术手段：

一种用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构，所述的抓取机构的左右两边分别为与外壳铰接连接的单指夹爪和双指夹爪，在水平方向上，单指夹爪位于双指夹爪的中部的空隙处；单指夹爪和双指夹爪均与抓取拉杆的一端通过销轴、抓取鱼眼接头铰接连接；抓取拉杆的另一端通过销轴、抓取鱼眼接头与支撑挡板铰接连接；抓取拉杆由滚珠丝杠、线性滑块驱动，抓取拉杆受驱动带动单指夹爪和双指夹爪完成张开或闭合，单指夹爪和双指夹爪的表面还设有黑色橡胶带。

本实用新型的抓取机构的单指夹爪和双指夹爪配合，为三指夹取结构，且单指夹爪和双指夹爪夹持表面设有黑色橡胶带，有效防止将垃圾桶夹瘪、夹烂。

进一步的优选技术方案如下：

所述的单指夹爪和双指夹爪通过夹爪转轴、转轴轴承和转轴安装座与外壳铰接在一起。为便于铰接及驱动，单指夹爪和双指夹爪与外壳铰接的一端设有一个座板，座板的一端与外壳铰接连接，座板另一端的一侧用于连接抓取拉杆。

所述的外壳设有竖向安装座板，竖向安装座板的一侧设有两个间隔设置的上连接座、下连接座，两个水平连接座之间设有间隔设置的支撑轴，夹爪转轴；支撑轴的两端与上连接座、下连接座分别连接。通过设置上连接座、下连接座，便于利用其间隔连接设置单指夹爪和双指夹爪，通过设置支撑轴便于利用支撑轴增加上连接座、下连接座连接的稳定性。

所述的上连接座的上方设有双目摄像头组件包括双目摄像头、安装底座与驱动电机，驱动电机安装在安装底座上驱动双目摄像头转动；双目摄像头组件用于实时采集垃圾桶图像，并将图像传递到中央控制器中。

通过在上连接座的上方设置双目摄像头组件，便于利用其采集工作情况，以方便人员进行操作。