[实用新型]一种用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构

权利要求书

1.一种用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构，包括外壳（123）、单指夹爪（101）、双指夹爪（102），其特征在于：所述的抓取机构（100）的左右两边分别为与外壳（123）铰接连接的单指夹爪（101）和双指夹爪（102），在水平方向上，单指夹爪（101）位于双指夹爪（102）的中部的空隙处；单指夹爪（101）和双指夹爪（102）均与抓取拉杆（112）的一端通过销轴（108）、抓取鱼眼接头（111）铰接连接；抓取拉杆（112）的另一端通过销轴（108）、抓取鱼眼接头（111）与支撑挡板（113）铰接连接；抓取拉杆（112）由滚珠丝杠（118）、线性滑块（122）驱动，抓取拉杆（112）受驱动带动单指夹爪（101）和双指夹爪（102）完成张开或闭合，单指夹爪（101）和双指夹爪（102）的表面还设有黑色橡胶带。

2.根据权利要求1所述的用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构，其特征在于：所述的单指夹爪（101）和双指夹爪（102）通过夹爪转轴（103）、转轴轴承（104）和转轴安装座（105）与外壳（123）铰接在一起。

3.根据权利要求2所述的用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构，其特征在于：所述的外壳（123）设有竖向安装座板，竖向安装座板的一侧设有两个间隔设置的上连接座、下连接座，两个水平连接座之间设有间隔设置的支撑轴（106），夹爪转轴（103）；支撑轴（106）的两端与上连接座、下连接座分别连接。

4.根据权利要求3所述的用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构，其特征在于：所述的上连接座的上方设有双目摄像头组件（210）包括双目摄像头（211）、安装底座（212）与驱动电机，驱动电机安装在安装底座上驱动双目摄像头（211）转动；双目摄像头组件（210）用于实时采集垃圾桶图像，并将图像传递到中央控制器中。

5.根据权利要求1所述的用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构，其特征在于：所述的外壳（123）设有安装腔体，安装腔体内设置滚珠丝杠（118）、线性滑块（122）；安装腔体的两个侧壁上设有滑槽（1231），滑槽（1231）用于容纳抓取拉杆（112）。

6.根据权利要求5所述的用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构，其特征在于：所述的安装腔体在滑槽（1231）上方设有铰接座（1232），铰接座（1232）与举升拉杆（208）的一端铰接连接。