[实用新型]一种低成本高通用上料机

权利要求书

1.一种低成本高通用上料机，其特征在于，包括第一上料小车(1)、双目视觉识别机构(2)和取料机构(3)；

所述第一上料小车(1)包括第一物料堆叠仓(11)和第一料盘放置仓(12)；

所述取料机构(3)包括机器人(31)和设置在机器人(31)上的物料取料模块(32)和料盘取料模块(33)；

所述双目视觉识别机构(2)识别第一物料堆叠仓(11)上的物料和空料盘，所述物料取料模块(32)取走识别后的物料进行上料，所述料盘取料模块(33)取走识别后的空料盘并放置在第一料盘放置仓(12)。

2.根据权利要求1所述的低成本高通用上料机，其特征在于，还包括机架(4)，所述双目视觉识别机构(2)和取料机构(3)设置在机架(4)上，所述第一上料小车(1)位于机架(4)的一侧，所述双目视觉识别机构(2)位于第一上料小车(1)的上方。

3.根据权利要求2所述的低成本高通用上料机，其特征在于，所述双目视觉识别机构(2)包括安装架(21)和设置在安装架(21)上的双目相机模块(22)，所述安装架(21)设置在机架(4)上。

4.根据权利要求3所述的低成本高通用上料机，其特征在于，还包括第二上料小车(5)，所述第二上料小车(5)位于机架(4)的另一侧，第二上料小车(5)包括第二物料堆叠仓(51)和第二料盘放置仓(52)；

所述双目视觉识别机构(2)还包括旋转模块(23)，所述旋转模块(23)设置在安装架(21)上，所述双目相机模块(22)连接旋转模块(23)，所述旋转模块(23)使双目相机模块(22)旋转至第一上料小车(1)或第二上料小车(5)的上方；

所述第一上料小车(1)和第二上料小车(5)轮流作业。

5.根据权利要求4所述的低成本高通用上料机，其特征在于，所述机架(4)上对应于第一上料小车(1)和第二上料小车(5)的两侧分别设置有用于对第一上料小车(1)进行限位的第一限位结构(6)、用于对第二上料小车(5)进行限位的第二限位结构(7)。

6.根据权利要求5所述的低成本高通用上料机，其特征在于，所述第一限位结构(6)位于机架(4)一侧的前端或末端，第一限位结构(6)包括L型挡板，所述L型挡板对第一上料小车(1)的X方向和Y方向进行限位。

7.根据权利要求1所述的低成本高通用上料机，其特征在于，所述第一料盘放置仓(12)的上端形成有开口，所述开口的边缘处向上延伸有下料引导结构(121)。

8.根据权利要求1所述的低成本高通用上料机，其特征在于，所述物料取料模块(32)包括安装座(321)和设于安装座(321)上的手指气缸单元(322)。

9.根据权利要求8所述的低成本高通用上料机，其特征在于，所述物料取料模块(32)还包括真空吸取单元(323)，所述真空吸取单元(323)连接安装座(321)。

10.根据权利要求1所述的低成本高通用上料机，其特征在于，所述料盘取料模块(33)包括取料架(331)和设置在取料架(331)上的多个真空吸盘(332)。