[实用新型]模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置

说明书

本实用新型涉及一种模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置，包括底板、直线推送传动机构、握杆及捻旋传动机构，直线推送传动机构包括导轨、滑块和水平滑动板，握杆包括握杆安装轴和手指捻旋滚筒，滑块沿导轨水平移动，滑块上安装有水平滑动板，握杆通过握杆安装轴安装在捻旋传动机构的垂直安装板上，垂直安装板安装在水平滑动板上，握杆和捻旋传动机构随直线推送传动机构一起沿着导轨水平移动；捻旋传动机构的主动带轮安装在握杆安装轴上，并与手指捻旋滚筒装配在一起，主动带轮通过手指捻旋手指捻旋滚筒而旋转；本实用新型可在不改变医生操作习惯的情况下，辅助医生完成复杂的介入手术操作，有效减少了复杂手术对医生经验的依赖程度。

[技术领域]

本实用新型涉及微创血管介入手术机器人领域，具体地说是一种模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置。

[背景技术]

目前，血管介入手术过程需要医生穿戴沉重的铅衣等防护设备暴露在X射线下进行操作，医生通过观察造影系统拍摄的图像，在其引导下手动操作如导丝、导管、球囊支架等介入器械到达血管病变处进行诊断或治疗。由于人的血管弯曲狭窄且分支较多，并且血管壁较为脆弱，这就对医生的操作精度提出了很大的要求，需要医生十分精细的操作手法。长时间精细化的手术操作势必会造成医生的操作疲劳，容易带来手部抖动等问题，从而可能会影响到手术的效果。同时即便穿戴有防辐射的铅服，也无法保证医生不受到射线的辐射，且沉重的铅服不仅会对医生的操作精度造成影响，而且长期穿戴也会对医生的身体造成很大的负担，会对医生的身体健康造成慢性影响。

泛血管介入手术机器人越来越被关注，机器人系统一般采用主从操作模式，由从端执行机构暴露于X射线下实施手术，医生在病房外通过远程操作主端装置的方式控制所述从端执行机构进行工作，避免了X射线辐射，同时利用机器人技术可以大幅提高手术操作的精度与稳定性。然而，现有技术中所使用的主端操作装置主要特点是采取了与医生手动操作不同的模式，如采用操纵杆代替医生手握介入器械的操作形式，并且没有力反馈，这导致医生需要进行专门训练才能进行正确操作。对于高年资医生，这意味着以往长期积累的经验会成为掌握新操作方法的障碍，导致出现误操作和手术质量下降等问题。

而且，采用操纵杆形式，这与医生在血管介入手术中用手指对导丝、导管等介入器械的直线推送加捻旋的方式完全不同。一些技术虽然考虑了模拟医生操作的设计，但存在的问题是手感较差，输出的控制位移量及速度和医生期望值不一致，并且不能提供力反馈，无法做到与当前的手指操作方式一致。

因此，若能提供一种能够符合实际手术操作需求，真实模拟手术过程，精准便捷且具有力反馈的泛血管介入手术机器人主端操作装置，是本领域技术人员亟需解决的问题。

[实用新型内容]

本实用新型的目的就是要解决上述的不足而提供一种模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置，能够在不改变医生操作习惯的情况下，辅助医生完成复杂的介入手术操作，有效减少了复杂手术对医生经验的依赖程度。

为实现上述目的设计一种模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置，包括底板1、直线推送传动机构2、握杆3及捻旋传动机构4，所述直线推送传动机构2包括导轨201、滑块202和水平滑动板209，所述握杆3包括握杆安装轴301和手指捻旋滚筒302，所述捻旋传动机构4包括垂直安装板401、主动带轮402、从动带轮403、皮带404、捻旋角度传感器405和捻旋角度传感器连接轴407；所述滑块202可滑动式安装在导轨201上，并沿导轨201水平移动，所述滑块202上安装有水平滑动板209，所述握杆3通过握杆安装轴301安装在捻旋传动机构4的垂直安装板401上，所述垂直安装板401安装在水平滑动板209上，所述握杆3和捻旋传动机构4随直线推送传动机构2一起沿着导轨201水平移动；所述捻旋传动机构4的主动带轮402安装在握杆安装轴301上，并与手指捻旋滚筒302装配在一起，所述主动带轮402通过手指捻旋滚筒302而旋转，所述主动带轮402与从动带轮403通过皮带404连接，所述从动带轮403与捻旋角度传感器405通过捻旋角度传感器连接轴407装配在一起。