[实用新型]模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置

权利要求书

1.一种模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置，其特征在于：包括底板(1)、直线推送传动机构(2)、握杆(3)及捻旋传动机构(4)，所述直线推送传动机构(2)包括导轨(201)、滑块(202)和水平滑动板(209)，所述握杆(3)包括握杆安装轴(301)和手指捻旋滚筒(302)，所述捻旋传动机构(4)包括垂直安装板(401)、主动带轮(402)、从动带轮(403)、皮带(404)、捻旋角度传感器(405)和捻旋角度传感器连接轴(407)；所述滑块(202)可滑动式安装在导轨(201)上，并沿导轨(201)水平移动，所述滑块(202)上安装有水平滑动板(209)，所述握杆(3)通过握杆安装轴(301)安装在捻旋传动机构(4)的垂直安装板(401)上，所述垂直安装板(401)安装在水平滑动板(209)上，所述握杆(3)和捻旋传动机构(4)随直线推送传动机构(2)一起沿着导轨(201)水平移动；所述捻旋传动机构(4)的主动带轮(402)安装在握杆安装轴(301)上，并与手指捻旋滚筒(302)装配在一起，所述主动带轮(402)通过手指捻旋手指捻旋滚筒(302)而旋转，所述主动带轮(402)与从动带轮(403)通过皮带(404)连接，所述从动带轮(403)与捻旋角度传感器(405)通过捻旋角度传感器连接轴(407)装配在一起。

2.如权利要求1所述的模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置，其特征在于：所述水平滑动板(209)的前、后侧分别设置有弹簧安装块(206)，并通过前弹簧(207)、后弹簧(208)分别连接前、后侧的弹簧安装块(206)，所述水平滑动板(209)利用前弹簧(207)、后弹簧(208)实现自动居中复位。

3.如权利要求1或2所述的模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置，其特征在于：所述水平滑动板(209)上安装有推送位移传感器(214)，所述推送位移传感器(214)与齿轮(203)通过位移传感器连接轴(215)连接在一起，所述齿轮(203)沿齿条(204)转动，所述齿条(204)安装于底板(1)上，所述齿轮(203)带动位移传感器连接轴(215)转动，所述推送位移传感器(214)用于检测齿轮(203)转动的角度及角速度。

4.如权利要求3所述的模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置，其特征在于：所述握杆(3)还包括使能传感器(304)，所述使能传感器(304)与主控制器电连接，所述使能传感器(304)安装在使能传感器安装块(303)上，所述使能传感器安装块(303)安装在握杆安装轴(301)上，所述使能传感器(304)处设置有使能传感器触发件(305)和使能传感器触发件压缩弹簧(306)，所述使能传感器触发件(305)被压时，压缩使能传感器触发件压缩弹簧(306)向下运动进而触发使能传感器(304)，所述使能传感器触发件(305)未被压时，在使能传感器触发件压缩弹簧(306)的弹力下被弹起进而使能传感器(304)不被触发。

5.如权利要求4所述的模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置，其特征在于：所述推送位移传感器(214)、捻旋角度传感器(405)分别与主控制器电连接，且在使能传感器(304)被触发的情况下，所述推送位移传感器(214)和捻旋角度传感器(405)反馈的数据反馈给主控制器。

6.如权利要求4所述的模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置，其特征在于：所述使能传感器(304)和使能传感器触发件(305)的外围设有保护盖，所述保护盖由握杆上盖(307)和握杆下盖(308)构成。