[实用新型]一种带转台的喷涂机器人装置

说明书

本实用新型的实施例公开了一种带转台的喷涂机器人装置，包括喷涂机构、转台、伸缩连接臂和工件定位板；所述喷涂机构通过喷枪支撑台安装在所述转台上；所述伸缩连接臂的一端连接所述喷枪支撑台，另一端连接所述工件定位板；所述工件定位板上安装待喷涂工件；所述伸缩连接臂包括前连接臂和后连接臂，所述前连接臂的第一端连接所述喷枪支撑台，所述前连接臂的第二端与所述后连接臂的第二端转动连接，所述后连接臂的第一端连接所述工件定位板。本实用新型能够缩小设备的占地面积，解决运输安装过程遇到的问题；通过通用型定位支撑工装，增强通用性，节约成本；转台使用伺服电机驱动，加减速比较平缓，极大降低工件因惯性倾倒的概率。

技术领域

本实用新型涉及喷涂机器人技术领域，特别涉及一种带转台的喷涂机器人装置。

背景技术

餐椅、桌子、板凳等家具产品，通常为带有一定高度的支撑腿结构。对于此类产品的喷涂，常采用人工手喷枪完成。随着社会生产力的发展，机器人喷涂技术得到逐步推广，目前机器人喷涂已成为此类产品喷涂的主流技术。机器人喷涂主要有两种形式，一是采用流水线的形式，这种形式流水线形式成本比较高，适合单一品种大批量产品的使用场合；二是采用独立喷涂工位的形式，这种独立喷涂工位形式适用于多品种小批量产品的使用场合。

如图10所示，独立喷涂工位形式采用机器人喷涂为主，辅助转台上下料以提高生产节拍及生产效率。转台为大转台与小转台配合工作，大转台与小转台之间采用转臂进行连接。大转台安装在喷涂机器人本体之下，作用是将各个小转台相对喷涂机器人的位置进行转动换位，大转台采用单独电机驱动旋转；小转台的作用是承载工件的同时将工件旋转以达到喷涂均匀目的，每个小转台均采用单独电机驱动旋转。小转台采用两个，即两工位，由两条连接臂分别与大转台对称连接。两个小转台分别为喷涂位和上料位(也有采用三个甚至更多转台工位的情况)。喷涂位喷涂作业时，上料位同步进行人工上料装载工件；喷涂位上的产品结束喷涂作业后，大转台转180度，此时两个小转台相对机器人正好对调180度，原上料位转到喷涂位，机器人可立刻进行下一个工件的喷涂；同时原喷涂位转到上料位，可人工同步进行取件及新件上料，以缩短上下料时间提高生产效率。以上工序重复进行以此完成餐椅等工件的连续喷涂作业。

独立喷涂工位形式的机器人喷涂技术目前主要存在以下几个问题：

(1)运输安装问题。由于两个小转台与大转台之间由连接臂进行连接，伸出长度较长，运输安装过程中上下车辆、进出电梯等比较困难，尤其是进出电梯，以现有常见的电梯尺寸，几无可能。拆卸是一种办法，但拆卸后零散的零部件较多，容易造成丢失，而且拆卸过程以及重新安装调试过程耗费人工较多。一种更简单的方法是将小转台与大转台的连接臂制作成可伸缩机构，运输前通过伸缩机构将连接臂收缩，减少整套设备的尺寸，但该方法可缩短的长度尺寸有限，且伸缩机构的制作成本相对较高。

(2)产品定位支撑问题。由于机器人沿预设轨迹进行作业，因此产品摆放位置需与机器人预设轨迹吻合，也就是说产品应摆放在预先设定适当的固定位置而不可随意摆放，即需解决产品定位支撑问题。解决该问题比较简单，制作工装夹具即可，但考虑到实际生产过程中，产品的款式种类比较多，如若每一款产品均制作相应工装，则成本较高。因此，要求工装能够具有较强的通用性以降低成本。

(3)餐椅放在转台工装上转动过程中因惯性容易倾倒问题。目前市面上常见的转台驱动形式有气缸驱动、电机带分割器驱动、变频器带异步电机驱动配合接近开关等方式。以上几种驱动方式都会存在转动过程发生速度突变，工装上的产品在转动过程中容易因惯性出现倾倒，影响喷涂作业。因此，要求转台在转动过程中要速度平缓，避免冲击。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带转台的喷涂机器人装置，用于解决上述至少一个技术问题，其能够缩小设备的占地面积，解决运输安装过程遇到的问题；通过通用型定位支撑工装，增强通用性，节约成本；转台使用伺服电机驱动，加减速比较平缓，极大降低工件因惯性倾倒的概率。

本实用新型的实施例是这样实现的：