[实用新型]电梯导轨检测机器人

说明书

本实用新型涉及电梯检测技术领域，提出了电梯导轨检测机器人，包括第一爬行机构，用于沿电梯导轨移动；第一检测机构，与所述第一爬行机构连接，所述第一爬行机构带动所述第一检测机构沿电梯导轨移动；所述第一检测机构内设置有倾角传感器；减震机构，用于连接所述第一爬行机构和所述第一检测机构，所述减震机构包括第一连接座、第二连接座和连接杆，所述连接杆的第一端与所述第一连接座连接，所述连接杆的第二端与所述第二连接座连接，所述连接杆的第一端和第二端均具有沿X、Y、Z方向移动的自由度。通过上述技术方案，解决了相关技术中电梯导轨垂直度检测精度低的问题。

技术领域

本实用新型涉及电梯检测技术领域，具体的，涉及电梯导轨检测机器人。

背景技术

垂直升降电梯是现代生产生活不可缺少的工具，电梯导轨是电梯运行的基础部件，电梯导轨状态将直接影响电梯运行的稳定性、舒适性和安全性。

为了保障电梯安全稳定的运行，需要定期对电梯导轨的垂直度偏差、轨距偏差、共面性偏差等进行检测。传统的导轨检测技术主要包括：(1)导轨垂直度检测采用重力线坠或垂准仪人工逐点测量；(2)轨距偏差和共面性偏差采用校轨尺人工逐点测量。

传统技术检测，无法同时测量双轨轨距偏差、双轨共面性偏差、单轨垂直度偏差；且多为肉眼判读，误差大；需要人工在轿厢顶部操控电梯进行逐点测量，检测效率低，误差大，投入人力多，需要在轿厢顶部来回操作，存在一定的安全隐患。

近年来出现检测电梯导轨状态的爬行机器人技术，利用图像处理、激光测距、光斑位置检测等技术手段对电梯导轨垂直度偏差、轨距偏差、共面性偏差进行同步测量。我们经过查新检索发现了几篇技术上较为接近的相关文献。专利文献号为CN 202110346845.6的专利记载了一种电梯导轨检测机器人，其包括轨距检测车和共面性检测车，本发明的电梯导轨检测机器人，集成双轨轨距偏差、双轨共面性偏差、单轨垂直度偏差测量于一体，检测功能丰富；采用光斑能量中心检测技术，自动光斑位置检测，减少人为读数的误差，提高了共面性偏差的测量精度；具有主动爬行功能，自动执行测量步骤，无需人工干预，检测速度快，提高了检测效率和安全系数。

该文献存在的问题是：自动爬行检测过程中驱动电机及驱动轮对车体产生的振动干扰较大，影响倾角传感器的测量精度，倾角传感器的检测数据是导轨垂直度偏差数据的直接来源，导致导轨垂直度检测数据的可靠性不高。

实用新型内容

本实用新型提出电梯导轨检测机器人，解决了相关技术中电梯导轨垂直度检测精度低的问题。

本实用新型的技术方案如下：

第一爬行机构，用于沿电梯导轨移动；

第一检测机构，与所述第一爬行机构连接，所述第一爬行机构带动所述第一检测机构沿电梯导轨移动；所述第一检测机构内设置有倾角传感器；

减震机构，用于连接所述第一爬行机构和所述第一检测机构，所述减震机构包括第一连接座、第二连接座和连接杆，所述连接杆的第一端与所述第一连接座连接，所述连接杆的第二端与所述第二连接座连接，所述连接杆的第一端和第二端均具有沿X、Y、Z方向移动的自由度，

所述第一连接座和所述第二连接座上均设置有槽孔，所述槽孔包括对称设置的第一槽孔和第二槽孔，所述槽孔内设置有弹簧，所述弹簧的一端固定在所述槽孔内，所述弹簧的另一端与所述连接杆接触。

进一步，所述第一连接座和所述第二连接座上均设置有凹槽，所述连接杆的两端分别设置在所述第一连接座的凹槽和所述第二连接座的凹槽内，

所述第一槽孔和所述第二槽孔分别设置在所述凹槽的两侧，且与所述凹槽连通，所述弹簧包括第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧设置在所述第一槽孔内，所述第二弹簧设置在所述第二槽孔内，所述第一弹簧和所述第二弹簧用于夹紧所述连接杆，将所述连接杆的端部限定在所述凹槽内。