[实用新型]电液复合驱动防爆腿足机器人

说明书

本申请涉及一种电液复合驱动防爆腿足机器人，涉及机器人技术领域，其正压的舱体和腿足总成，腿足总成包括液压缸，舱体内设有伺服泵和控制单元，液压缸位于舱体外，伺服泵与液压缸连接，控制单元与伺服泵连接，舱体侧壁开设有用于连通伺服泵与液压缸的出油孔和进油孔。该申请具有使得电液复合驱动机器人具有防爆性能的优点。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种电液复合驱动防爆腿足机器人。

背景技术

随着智能装备发展，机器人在人们工作生活中应用越来越广泛。机器人有轮式和腿足式，其中腿足式机器人由于对地形的适应性更好，因此在巡检等场景应用广泛。

相关技术见申请号为202222609655.1的专利，其公开了一种液压泵控防爆四足机器人，包括液压结构和机械结构；机械结构包括防爆仓和腿足组件，腿足组件包括侧摆单元、髋单元和膝单元；液压结构包括蓄能器和驱动单元，驱动单元包括依次连接的伺服电机、液压泵和液压缸；每个侧摆单元、髋单元或膝单元分别由一个驱动单元进行控制。

针对上述相关技术，当四足机器人用于巡检作业易燃易爆环境时，四足机器人的各关节电机运行时会引发爆炸可能，机器人不具有防爆性能。

实用新型内容

为了改善目前机器人含电控制在易燃易爆环境下工作不具有防爆性能的问题，本申请提供一种电液复合驱动防爆腿足机器人。

本申请提供的一种电液复合驱动防爆腿足机器人采用如下的技术方案：

一种电液复合驱动防爆腿足机器人，包括正压的舱体和腿足总成，腿足总成包括液压缸，舱体内设有伺服泵和控制单元，液压缸位于舱体外，伺服泵与液压缸连接，控制单元与伺服泵连接，舱体侧壁开设有用于连通伺服泵与液压缸的出油孔和进油孔。

通过采用上述技术方案，舱体采用正压设计，减少了外界易燃易爆气体进入舱体内与电器元件接触的可能，提高防爆效果。由于液压缸位于舱体外，控制单元和伺服泵位于舱体内，在电液驱动系统下起到了电液分离的效果，进一步减少易燃易爆气体与电接触产生爆炸的可能，使得机器人具有防爆性能。

综上，本申请包括以下有益技术效果：通过将伺服泵与液压缸分离，伺服泵位于正压舱内，使得电液复合驱动的机器人具有防爆性能。

附图说明

图1为本申请实施例电液复合驱动防爆腿足机器人的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为本申请实施例机器人腿部总成的结构示意图；

图4为安装支架的结构示意图；

图5为图4的俯视图；

图6为图5中A-A向的剖视图；

图7为腿足前后摆动机构的结构示意图；

图8为图7的俯视图；

图9为图8中B-B向的剖视图；

图10为滑座位置的连接结构示意图；

图11为主动齿轮组件的结构示意图；

图12为安装座的结构示意图；

图13为髋关节机构与大腿臂连接结构示意图；

图14为连接件的结构示意图；

图15为图14的左视图；

图16为图15中C-C向的剖视图；

图17为侧摆驱动组件的结构示意图；

图18为髋关节机构的剖视图；

图19为腿足机构的结构示意图；