[实用新型]电液复合驱动防爆腿足机器人

权利要求书

1.一种电液复合驱动防爆腿足机器人，包括正压的舱体(11)和腿足总成，腿足总成包括液压缸，其特征在于：舱体(11)内设有伺服泵和控制单元(12)，液压缸位于舱体(11)外，伺服泵与液压缸连接，控制单元(12)与伺服泵连接，舱体(11)侧壁开设有用于连通伺服泵与液压缸的出油孔和进油孔。

2.根据权利要求1所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：伺服泵与液压缸之间连接有阀块或者定量泵。

3.根据权利要求1或2所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：腿足总成包括安装支架(2)、腿足前后摆动机构(3)、髋关节机构和腿足机构，腿足前后摆动机构(3)与髋关节机构通过安装支架(2)连接于舱体(11)外，髋关节机构与腿足机构连接并能够带动腿足机构内外侧摆，腿足前后摆动机构(3)与髋关节机构传动连接，腿足前后摆动机构(3)能够带动髋关节机构转动。

4.根据权利要求3所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：腿足前后摆动机构(3)与髋关节机构共轴传动连接。

5.根据权利要求3所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：髋关节机构包括连接件(4)和侧摆驱动机构(5)，连接件(4)转动连接于安装支架(2)，侧摆驱动机构(5)连接于连接件(4)和腿足机构之间，侧摆驱动机构(5)为腿足机构内外侧摆提供动力。

6.根据权利要求5所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：连接件(4)上同轴套设固定有从动齿轮(44)；腿足前后摆动机构(3)包括主动齿轮组件和前后摆驱动组件，主动齿轮组件转动连接于安装支架(2)并与从动齿轮(44)啮合，前后摆驱动组件带动主动齿轮组件实现传动。

7.根据权利要求6所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：前后摆驱动组件包括第一液压缸(31)、第一滑轨(32)、滑座(53)和第一连杆(35)，第一滑轨(32)固定于安装支架(2)，第一滑轨(32)的长度方向与连接件(4)的转动轴线垂直；第一液压缸(31)的缸体(911)固定在安装支架(2)，第一液压缸(31)的活塞杆(311)与滑座(53)连接并能带动滑座(53)沿第一滑轨(32)相对滑移；第一连杆(35)的一端与滑座(53)铰接，第一连杆(35)的另一端与主动齿轮组件偏心转动连接。

8.根据权利要求5-7中任一所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：连接件(4)包括安装管(41)和一对支臂(43)，支臂(43)沿安装管(41)的轴线设置并固定于安装管(41)的一端，安装管(41)与安装支架(2)转动连接，支臂(43)远离安装管(41)的一端开设有轴孔，轴孔的轴线与安装管(41)的轴线垂直。

9.根据权利要求8所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：侧摆驱动机构(5)包括第二液压缸(51)、第二滑轨(52)、滑座(53)和第二连杆(54)，第二滑轨(52)沿轴线固定于安装管(41)的内壁，第二液压缸(51)连接于安装管(41)远离支臂(43)的一端，第二液压缸(51)能够带动滑座(53)沿第二滑轨(52)相对滑移，第二连杆(54)的一端与滑座(53)铰接，第二连杆(54)的另一端伸出安装管(41)朝向支臂(43)设置。

10.根据权利要求1、2、4-7中任一所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：舱体(11)内连接有第一伺服泵(13)，腿足前后摆动机构(3)包括第一液压缸(31)，舱体(11)侧壁开设有贯穿的第一出油孔(111)和第一进油孔(112)，第一出油孔(111)和第一进油孔(112)用于连通第一伺服泵(13)和第一液压缸(31)。

11.根据权利要求10所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：舱体(11)内连接有第二伺服泵(14)，髋关节机构包括第二液压缸(51)，舱体(11)侧壁开设有用于连通第二伺服泵(14)与第一液压缸(31)的进、出油孔。