[实用新型]一种基于麦克纳姆轮的全向小车

说明书

本实用新型公开了一种基于麦克纳姆轮的全向小车，包括行走装置和支撑装置，行走装置和支撑装置固定连接，行走装置包括固定底盘、控制模块和驱动组件，固定底盘包括外固定板和内固定板，外固定板和支撑装置连接，内固定板和驱动组件固定连接，驱动组件包括驱动电机、齿轮组和麦克纳姆轮，驱动电机和内固定板固定连接，驱动电机的输出轴和齿轮组连接，齿轮组和麦克纳姆轮连接，齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮分别位于内固定板的两侧。通过齿轮组的设置，使驱动电机和麦克纳姆轮位于内固定板的同一侧，减小驱动电机和麦克姆那轮之间的距离，使驱动组件的结构紧凑，进而可使全向小车的结构紧凑，减少占地面积。

技术领域

本实用新型涉及运输小车，具体涉及一种基于麦克纳姆轮的全向小车。

背景技术

随着生活水平的日渐提高，电动轮椅由于能够弥补中老年人和下肢残障人士在行走方面的不便，而逐渐受到关注和重视。目前已有多种型号的电动轮椅投入实用。当前销售的产品多是采用的传统手动轮椅的结构设计：两个大直径的后轮作为驱动轮，两个小直径的万向脚轮作为前部的支撑轮，可以实现前后移动及转动。基于这种设计的轮椅旋转中心在后轮轴线上，旋转半径大，占用的空间也大，不适于在电梯、办公室等空间受限的地方使用；麦克纳姆轮的特点是能够实现自由的全方向运动，这一特点非常适合于轮椅这种需要在狭窄空间运行的设备，将其应用在轮椅上必然能够提高轮椅的便捷性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于麦克纳姆轮的全向小车，其使用便捷，克服了传统轮椅空间受限的问题。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种基于麦克纳姆轮的全向小车，包括行走装置和支撑装置，所述行走装置和所述支撑装置固定连接，所述行走装置位于所述支撑装置的正下方，所述行走装置包括固定底盘、控制模块和驱动组件，所述控制模块、所述驱动组件和所述固定底盘固定连接，所述固定底盘包括外固定板和内固定板，所述外固定板和所述支撑装置连接，所述内固定板和所述驱动组件固定连接，所述驱动组件包括驱动电机、齿轮组和麦克纳姆轮，所述驱动电机和所述内固定板固定连接，所述驱动电机的输出轴和所述齿轮组连接，所述齿轮组和所述麦克纳姆轮连接，所述齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮分别位于所述内固定板的两侧。通过齿轮组的设置，使驱动电机和麦克纳姆轮位于内固定板的同一侧，减小驱动电机和麦克姆那轮之间的距离，使驱动组件的结构紧凑，进而可使全向小车的结构紧凑，减少占地面积。

进一步地，所述驱动组件设置有四组，并分别位于所述固定底盘的四个拐角处。通过将驱动组件设置在所述固定底座的边角处，尽量增大相邻驱动组件之间的距离，提高在行驶过程中全向小车的稳定性。

进一步地，所述支撑装置包括脚部支撑组件和座椅组件，所述脚部支撑组件位于所述座椅组件下方，所述脚部支撑组件和所述座椅组件成阶梯状设置，所述脚部支撑组件左右两侧设置有向上的第一避位凸起部。所述第一避位凸起部可用于对脚部放置的位置进行限定，即限定乘坐全向下沉人员的脚部放置的左右两侧所述第一避位凸起部之间的位置，提高乘坐人员的乘车的安全性。

进一步地，所述第一避位凸起部的下方设置有开口向下的避位凹槽，所述避位凹槽的位置和所述行走装置中驱动组件的位置相适配，所述驱动组件至少有一部分设置在所述避位凹槽内。

进一步地，所述座椅组件包括储物槽，所述储物槽包括第一储物槽和第二储物槽，所述第一储物槽的槽口位于所述座椅组件的右侧，所述第二储物槽位于所述第一储物槽的下方，并且所述第二储物槽的槽口和所述第一储物槽相连通。

进一步地，所述座椅组件还包括第二避位凸起部，所述第二避位凸起部位于所述第二储物槽的一侧，并且位于所述第一储物槽的下方，所述第二避位凸起部上设置有开口向下的避位凹槽，所述避位凹槽和所述驱动组件位置相适配。

进一步地，所述第一储物槽的槽口上设置有开关门，所述开关门和所述第一储物槽的侧壁进行铰接。通过开关们可每槽口进行遮挡，防止第一储物槽的物品从槽口内滑落。