[实用新型]一种机器人码垛夹持机构

说明书

本申请公开了一种机器人码垛夹持机构，包括加固杆、夹持辅助机构和安装机构，加固杆顶部套接在第一连接块内，第一连接块内部套接有横杆，横杆与第一连接块之间转动连接；夹持辅助机构包括螺纹杆、夹持板和顶板，螺纹杆套接在顶板内，螺纹杆与导向块之间通过螺纹连接，导向块固接在夹持板顶部，夹持板两侧均设置有侧板，两个侧板相互靠近的一侧均固接有缓冲条；安装机构安装在加固杆下方。夹持板内侧设置有橡胶防滑块，夹持板和侧板的位置可移动调节，提高连接板底部对货物的夹持效果；侧杆和插接杆可辅助第二连接块在连接杆顶部的安装固定，底座可为连接杆底部支撑加固，连接杆和横杆均可转动调节，便于夹持机构对货物夹持后的移位。

技术领域

本申请涉及码垛机器人领域，尤其是一种机器人码垛夹持机构。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

CN213976120U公开了一种耐火砖机器人码垛专用夹手，两个夹持件能够同时带动夹持件上的夹板和延长板进行相对方向的移动，从而能够对耐火砖进行夹持码垛，当搬运高度方向上较高的多块耐火砖时，只需将延长板从插接槽中调动，夹持件、夹板和延长板的整体长度就能得到调动，进而能够对高度方向上较高的多块耐火砖进行稳定的搬运，无需对码垛耐火砖的机器人的夹手进行更换，使用便利，解决了目前耐火砖码垛机器人上的夹手功能单一使用不便利的问题；且通过挡板和容纳槽的相互配合，延长板以及挡板能够伸入到容纳槽中对最低端的耐火砖进行承载及支撑，确保了多块耐火砖能够被稳定的夹持以及搬运码垛。

也即，现有技术存在如下技术问题：夹手底部仅采用两侧的夹板进行夹持与货物的接触面积小，夹手的适用性不高，夹持效果不理想，且夹手一侧不易安装固定，不易移位和转动搬运，影响整个夹手的稳定使用。

因此，希望提供一种机器人码垛夹持机构，能够提高对货物的夹持效果，便于安装固定，辅助货物搬运码垛。

发明内容

在本实施例中提供了一种机器人码垛夹持机构用于解决现有技术中夹手底部仅采用两侧的夹板进行夹持与货物的接触面积小，夹手的适用性不高，夹持效果不理想，且夹手一侧不易安装固定，不易移位和转动搬运，影响整个夹手的稳定使用的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种机器人码垛夹持机构，包括加固杆、夹持辅助机构和安装机构，所述加固杆顶部套接在第一连接块内，所述第一连接块内部套接有横杆，所述横杆与第一连接块之间转动连接；所述夹持辅助机构包括螺纹杆、夹持板和顶板，所述螺纹杆套接在顶板内，所述螺纹杆与导向块之间通过螺纹连接，所述导向块固接在夹持板顶部，所述夹持板两侧均设置有侧板，两个所述侧板相互靠近的一侧均固接有缓冲条；所述安装机构安装在加固杆下方，所述加固杆的长度大于横杆，所述横杆右端与辅助块连接。

进一步地，所述辅助块内部嵌合有第三电机，所述第三电机的输出轴贯穿连接板后与顶板连接，所述连接板固接在顶板顶部，且所述连接板与辅助块之间转动连接。

进一步地，所述顶板内部嵌合有第二电机，所述第二电机的输出轴与螺纹杆一端连接，所述螺纹杆共两个。

进一步地，所述夹持板的高度大于侧板，所述侧板插接在驱动块底部，所述驱动块与侧板之间安装有限位栓。

进一步地，所述驱动块顶部卡合在顶板内与顶板之间滑动连接，且所述驱动块通过连轴器与电动推杆连接，所述电动推杆嵌合在顶板内。

进一步地，所述第一连接块一侧固接有第一电机，所述第一电机的输出轴贯穿加固杆侧壁后与横杆左端连接，且所述横杆左端套接在加固杆右端内部。

进一步地，所述安装机构包括第二连接块、底座和连接杆，所述第二连接块顶部套接有加固杆的底端，所述第二连接块底部固接有插接杆，所述插接杆上开设有定位孔。