[实用新型]一种带自锁紧结构的机械臂

说明书

本实用新型属于机械臂技术领域，本实用新型具体涉及一种带自锁紧结构的机械臂，包括：中空的固定臂；安装于所述固定臂一端的活动臂，所述活动臂与固定臂之间连接处安装有转轴；安装于所述固定臂内部的锁紧机构，所述锁紧机构的一端插入至转轴上时，限制所述转轴无法转动；用于调节锁紧机构位置的调节机构，所述调节机构包括套设在固定臂上的活动套，本实用新型通过活动套和锁紧螺栓能够实现对锁紧机构进行锁死，在调节活动臂在固定臂上转动角度后，旋紧锁紧螺栓，从而将活动套紧固在固定臂上，让活动套遭到外力推动时不会移动，解决了现有外露的自锁部件会导致机械臂自动发生偏转，从而发生医疗事故的问题。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种带自锁紧结构的机械臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，运用于工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域。

现有的医疗用机械臂在使用时，不具有自锁紧功能，而在专利号为CN202121405014.3，名称为一种带自锁紧结构的医疗用机械臂的中国实用新型专利中，(如图6所示)捏住活动臂的同时并按压到按压杆，使移动齿条带动活动齿轮发生转动，使双向螺纹螺杆转动，使两个活动夹爪与连接转轴相分离，当人员能够调节转动活动臂，调节转动好活动臂的位置后，松开活动臂，在压缩弹簧和挤压弹簧的弹性形变恢复力作用下，使活动齿轮反向转动，使两个活动夹爪相互靠近，紧贴在连接转轴的外侧，使固定臂和活动臂之间不能够发生转动，使活动臂固定，使人员能够在调节好活动臂的位置后，能够及时把固定臂和活动臂最终位置固定，使医疗用机械臂更加便于调节，使医疗用机械臂具有更好的自锁紧功能，但是，由于按压杆处于外露状态，当误触按压杆时，会导致机械臂自动发生偏转，从而发生医疗事故，另外，现有的自锁装置包括连接转轴、活动夹爪、连接板、移动卡块、双向螺纹螺杆、限位连杆、固定耳板、伸缩支杆、移动齿条、活动齿轮等多个部件，结构复杂，损坏后不易维修，增加了检修人员的检修难度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带自锁紧结构的机械臂，以解决现有外露的自锁部件会导致机械臂自动发生偏转，从而发生医疗事故，另外，现有的自锁部件结构复杂，损坏后不易维修，增加了检修人员检修难度的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带自锁紧结构的机械臂，包括：中空的固定臂；

安装于所述固定臂一端的活动臂，所述活动臂与固定臂之间连接处安装有转轴；

安装于所述固定臂内部的锁紧机构，所述锁紧机构的一端插入至转轴上时，限制所述转轴无法转动；

用于调节锁紧机构位置的调节机构，所述调节机构包括套设在固定臂上的活动套，以及固定安装在活动套内部直径上的横杆，所述横杆移动安装在固定臂上，所述活动套的外部旋合有锁紧螺栓，所述锁紧螺栓的一端抵接在固定臂上；

安装于所述固定臂中且处于横杆远离锁紧机构一侧的推动机构，所述推动机构的一端抵接在横杆上，用于将所述锁紧机构推入至转轴中。

优选的，所述锁紧机构包括固定安装在横杆上且靠近转轴一侧的限位杆，以及固定在转轴外周上的齿轮，所述限位杆的一端插入至齿轮的齿牙中。

优选的，所述固定臂上且处于轴向方向上贯穿有开口，所述横杆活动安装在开口中，所述锁紧机构的一端安装在横杆上。

优选的，还包括对所述限位杆进行导向的导向机构，所述导向机构包括：

套设于所述限位杆上的导向套，以及对称安装在导向套两侧的固定杆，两个所述固定杆的一端分别固定安装在固定臂两侧的内壁上。

优选的，所述推动机构包括固定安装在固定臂内部的固定板，以及安装在固定板上且靠近横杆一侧的弹簧，所述弹簧的另一端抵接在横杆上。