[发明专利]一种基于霍尔保护策略的目标两轮车的控制方法和装置

权利要求书

1.一种基于霍尔保护策略的目标两轮车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于获取当前霍尔状态值的第一指令，根据采集的当前三相霍尔电平信号和第一预设方式进行处理，得到对应的第一处理结果，所述第一处理结果中包括预设次数霍尔状态值的霍尔状态数组；

根据读取的所述霍尔状态数组中的数据类型计算一个预设时长的周期内的数据类型总和；

根据所述数据类型总和和霍尔故障检测模型进行故障检测，得到对应的故障检测结果，所述故障检测结果包括：目标两轮车的故障类型为一相霍尔异常和对应的一相霍尔故障标记、目标两轮车的故障类型为两相霍尔异常和对应的两相霍尔故障标记、目标两轮车的故障类型为三相霍尔异常和对应的三相霍尔故障标记；

读取所述故障检测结果中的当前霍尔故障标记，当前霍尔故障标记包括一相霍尔故障标记、两相霍尔故障标记和三相霍尔故障标记；

根据当前霍尔故障标记和当前霍尔保护模型，对所述目标两轮车的霍尔位置传感器启动保护控制，并输出对应的累计角度，以基于对应的累计角度对目标两轮车的位置数据进行调整，当前霍尔保护模型采用对应的霍尔保护策略；

输出目标两轮车调整后的位置数据。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到霍尔正常的情况下，确定对应的两次异常或两次中断对应的第一间隔角度，所述第一间隔角度为第一预设值，当前霍尔边沿角度为根据当前霍尔状态值所查询到的第一霍尔边沿角度；

获取用于估算第一累计角度的第一估算模型，以及获取用于估算所述第一累计角度的多个第一关键数据，多个第一关键数据包括：所述第一预设值、第一定时器计数值、第一进异或中断时刻定时器计数值、所述第一霍尔边沿角度；

将所述多个第一关键数据依次输入值所述第一估算模型中进行处理，输出估算出的所述第一累计角度，以基于所述第一累计角度对目标两轮车的位置进行调整。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据当前霍尔故障标记和当前霍尔保护模型，对所述目标两轮车的霍尔位置传感器启动保护控制，包括：

在当前霍尔故障标记为一相霍尔故障标记的情况下，确定当前霍尔保护模型采用对应的一相霍尔保护策略；

在检测到所述目标两轮车的当前故障为一相霍尔故障异常的情况下，根据当前数据类型总和查询对应的缺相数据，以及确定当前霍尔边沿角度为根据当前霍尔状态值所查询到的第二霍尔边沿角度；

获取用于估算第二累计角度的第二估算模型，以及获取用于估算所述第二累计角度的多个第二关键数据，多个第二关键数据包括：第二定时器计数值、第二进异或中断时刻定时器计数值、所述第二霍尔边沿角度、以及两次异常或两次中断对应的第二间隔角度；

将所述多个第二关键数据依次输入值所述第二估算模型中进行处理，输出估算出的所述第二累计角度，以基于所述第二累计角度对目标两轮车的位置进行调整。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据当前霍尔故障标记和当前霍尔保护模型，对所述目标两轮车的霍尔位置传感器启动保护控制，包括：

在当前霍尔故障标记为两相霍尔故障标记或三相霍尔故障标记的情况下，确定当前霍尔保护模型采用对应的两相霍尔保护策略或三相霍尔保护策略；

对所述目标两轮车的霍尔位置传感器启动两相霍尔保护策略或三相霍尔保护策略进行保护控制。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述对所述目标两轮车的霍尔位置传感器启动两相霍尔保护策略或三相霍尔保护策略进行保护控制，包括：

读取目标两轮车的当前转速；

基于目标两轮车的当前转速计算对应的当前速度的绝对值；

判断当前速度的绝对值是否大于预设阈值，得到对应的判断结果；

基于所述判断结果执行对应的操作。