[发明专利]机器人关节测试装置

权利要求书

1.机器人关节测试装置，包括工作台（1），其特征在于：所述工作台（1）顶部固定有桁架（2），且工作台（1）表面上一侧设有尾端夹持机构（6），且尾端夹持机构（6）顶部安装有机械臂（7），所述机械臂（7）底部沿尾端夹持机构（6）转动，所述桁架（2）上设有对机械臂（7）前端夹持固定的前端夹持机构（4），且前端夹持机构（4）一侧设有对机械臂（7）前端配重模拟实际使用情景的配重机构（5），所述桁架（2）表面上设有带动前端夹持机构（4）水平移动的平移机构（3），所述机械臂（7）的水平和竖直维度的转轴上均安装有扭矩传感器，所述平移机构（3）包括单向丝杆（31），所述桁架（2）顶部通过轴承转动安装有单向丝杆（31），且桁架（2）一侧固定有第一电机（33），所述第一电机（33）输出端与单向丝杆（31）固定，所述单向丝杆（31）表面上啮合套接有啮合板（32），且啮合板（32）底部固定有滑框（34），所述滑框（34）沿桁架（2）水平滑动，所述前端夹持机构（4）包括收纳框（41），所述滑框（34）的两侧固定有收纳框（41），且收纳框（41）内部滑动插接有伸出板（42），所述伸出板（42）底部的内侧表面上固定有第一夹板（43），所述伸出板（42）对应第一夹板（43）的外侧啮合插接有调节螺杆（45），且调节螺杆（45）一端通过轴承与第一夹板（43）转动连接，所述第一夹板（43）的内侧表面上通过轴承转动安装有圆盘（44），且圆盘（44）表面上设置有橡胶层，所述配重机构（5）包括安装框（51），所述机械臂（7）前端靠近伸出板（42）的位置套接有安装框（51），且安装框（51）内部对称设有两个第二夹板（52），所述安装框（51）对应两个第二夹板（52）顶部的位置通过轴承转动安装有双向螺杆（53），且第二夹板（52）顶部啮合套接在双向螺杆（53）表面上，所述安装框（51）两侧外壁上均固定有凸柱（55），且凸柱（55）表面转动套接有转环（56），所述转环（56）两侧固定有挂绳（57），且挂绳（57）底部固定有放置框（58），所述放置框（58）内部可添加配重块，所述安装框（51）靠近收纳框（41）的一侧固定有伸缩板（54），且伸缩板（54）的伸长端通过转轴与收纳框（41）外壁转动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人关节测试装置，其特征在于：所述尾端夹持机构包括安装座（61），所述安装座（61）固定在工作台（1）上，且安装座（61）内部固定有第二电机（62），所述安装座（61）顶部通过轴承转动安装有转盘（63），且第二电机（62）输出端与转盘（63）固定，所述转盘（63）表面上开设有移动槽（66），且移动槽（66）内部对称滑动连接有两个第三夹板（64），所述移动槽（66）内部通过轴承转动安装有双向丝杆（65），且第三夹板（64）底部啮合套接在双向丝杆（65）的两端，所述第三夹板（64）内侧表面上设置有防滑纹（67）。