[发明专利]基于二维码的AGV位姿调整方法、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及AGV位姿调整技术领域，具体提供了基于二维码的AGV位姿调整方法、电子设备及存储介质，该方法包括以下步骤：控制AGV小车原地转动，直至二维码完全显示在相机的相机视野内且相机的背侧中心朝向预设的调整路径倾斜；基于二维码和图像信息控制AGV小车沿相机的背侧方向移动，直至AGV小车的中心与调整路径重合；基于二维码和图像信息控制AGV小车沿调整路径朝向目标位姿移动，直至AGV小车的中心与目标位姿的中心重合；基于二维码和图像信息控制AGV小车原地转动，以使AGV小车对应的小车坐标系与目标位姿对应的目标坐标系重合；该方法能够在调整AGV小车的位姿的过程中防止出现丢失二维码的视野的情况。

技术领域

本申请涉及AGV位姿调整技术领域，具体而言，涉及基于二维码的AGV位姿调整方法、电子设备及存储介质。

背景技术

在工厂生产环境中，为了降低劳动强度和用人成本，现有技术利用AGV小车将物料或操作工具移动至某些特定工位以及将物料或操作工具由某些特定工位移出，例如，AGV将完成下料的物料从产线下料工位中移出。现有技术通过基于二维码的AGV位姿调整方法将AGV小车引导定位至目标位姿，该位姿调整方法的工作流程为：在AGV小车移动至目标位姿附近后，先根据相机采集的图像获取二维码与AGV小车的位姿关系，再根据二维码与AGV小车的位姿关系和预先标定的二维码与目标位姿的位姿关系获取AGV小车与目标位姿的位姿关系，最后根据AGV小车与目标位姿的位姿关系对AGV小车的位姿进行调整，以使AGV小车与目标位姿重合。由于在调整AGV小车的位姿的过程中容易出现由于相机视野有限而导致丢失二维码的视野的情况，而在丢失二维码的视野后无法获取二维码与AGV小车的位姿关系以及AGV小车与目标位姿的位姿关系，从而导致无法根据AGV小车与目标位姿的位姿关系对AGV小车的位姿进行调整，因此现有的基于二维码的AGV位姿调整方法存在由于在调整AGV小车的位姿的过程中丢失二维码的视野而无法将AGV小车调整至与目标位姿重合的问题。

针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

本申请的目的在于提供一种基于二维码的AGV位姿调整方法、电子设备及存储介质，能够有效地解决由于在调整AGV小车的位姿的过程中丢失二维码的视野而无法将AGV小车调整至与目标位姿重合的问题。

第一方面，本申请提供了一种基于二维码的AGV位姿调整方法，用于将AGV小车引导定位至预设的目标位姿，AGV小车上安装有相机，相机用于采集AGV小车直线前进方向的图像信息，AGV小车所在场景具有位置固定的二维码，二维码与目标位姿的位姿关系预先标定，基于二维码的AGV位姿调整方法包括以下步骤：

基于激光SLAM导航根据目标位姿控制AGV小车移动至目标位姿附近；

控制AGV小车原地转动，直至二维码完全显示在相机的相机视野内且相机的背侧中心朝向预设的调整路径倾斜，调整路径为垂直于二维码端面且经过目标位姿的中心所在的位置点的直线路径；

基于二维码和图像信息控制AGV小车沿相机的背侧方向移动，直至AGV小车的中心与调整路径重合；

基于二维码和图像信息控制AGV小车沿调整路径朝向目标位姿移动，直至AGV小车的中心与目标位姿的中心重合；

基于二维码和图像信息控制AGV小车原地转动，以使AGV小车对应的小车坐标系与目标位姿对应的目标坐标系重合。