[发明专利]一种纸垛上料机器人

说明书

本发明提供一种纸垛上料机器人，包括纸垛、载台以及设置于载台下部并用于驱动载台移动的行走机构，在载台上固定有机械臂、切刀组件和暂存筐，在机械臂的执行端固定安装有抓手；在抓手的第一吸盘和托板之间形成用于夹持纸垛上下两侧的第一夹持工位，通过第一夹持工位避免纸垛在抓手移动过程中加重纸垛的不整齐性，通过第二夹持工位使得纸垛恢复整齐性，过程简单，效果好；在切刀组件的条形挡板和推板之间形成用于夹持纸垛前后前侧的第二夹持工位，纸垛在第二夹持工位处时纸膜带被切刀切断，并通过推板上的条形调整块的第一作用面和第二作用面分别与纸垛的第一侧面和第二侧面贴合后，从而将纸垛整理整齐，结构简单，效率高。

技术领域

本发明涉及包装上料技术领域，具体涉及一种纸垛上料机器人。

背景技术

香烟的外包装纸盒在制成盒子之前，是印刷厂进行加工的一块印刷完、裁切好的小纸板，这种小纸板是半成品，将一定数量的小纸板堆成一垛，用纸膜带对其进行整理并形成纸垛，多个纸垛呈多层叠放至转运板上后形成垛堆，以便于包装、周转及运输。这些垛堆转运到香烟生产厂之后，通过上料机器人将纸垛从垛堆中一一取出并依次放至香烟生产设备中，香烟生产设备自动将其制成烟盒并对香烟进行包装。

公开号：CN115871012B一种上料夹爪及上料机器人，公开了通过吸盘进行上料的上料机器人，同时在纸垛抓手上设置用于切断纸膜带的切刀。结构简单，方便抓取和对纸膜带进行切断。但是，由于纸膜带并非紧裹层叠的纸板，垛堆在转运或运输过程中，纸垛会发生倾斜，在抓手移动过程中纸板在纸膜带内会发生倾斜或者失去整齐性，给后续的上料工作带来麻烦和困难，影响上料的效率和进度。

现需要对下述纸垛进行上料，纸垛长方向上的侧面由连续的第一侧面、第二侧面、第三侧面、第二侧面、第一侧面组成，第二侧面为第一侧面、第三侧面之间的过渡面，第一侧面比第三侧面靠近纸垛的中心线，第一侧面和第二侧面之间为钝角，纸膜带包裹在第三侧面上。上述上料机器人不能适用于该纸垛。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供一种纸垛上料机器人，目的在于保证上料过程中纸垛的整齐性。

一种纸垛上料机器人，包括纸垛、载台以及设置于载台下部并用于驱动载台移动的行走机构，纸垛长方向上的侧面由连续的第一侧面、第二侧面、第三侧面、第二侧面、第一侧面组成，第二侧面为第一侧面、第三侧面之间的过渡面，第一侧面比第三侧面靠近纸垛的中心线，第一侧面和第二侧面之间为钝角，纸膜带包裹在第三侧面上，在载台上固定有机械臂、切刀组件和暂存筐，在机械臂的执行端固定安装有抓手，所述抓手包括基板，基板的上表面与机械臂固定连接，在基板下表面的一端固定安装有朝下伸缩的第一伸缩机构，在第一伸缩机构的伸缩杆端头上固定安装有朝下设置的第一吸盘，第一吸盘用于吸附住纸垛顶面上的纸膜带，在第一伸缩机构的伸缩杆端头上固定连接有固定板，第一吸盘通过弹簧缓冲组件固定连接固定板上；在基板下表面的中部铰接有竖向框架，在竖向框架的底部固定连接有向第一伸缩机构正下方延伸的托板，托板用于承托在纸垛的底面上，在第一吸盘和托板之间形成用于夹持纸垛上下两侧的第一夹持工位；在竖向框架的中部与基板的另一端之间连接有使竖向框架沿托板远离第一夹持工位的方向摆动的第二伸缩机构；切刀组件包括固定架，固定架固定连接在载台上，在固定架上固定连接有两个条形挡板，这两个条形挡板上下并列设置且在两者之间留有水平间隙，在所述水平间隙内贯穿设置有用于将纸膜带切断的切刀，该切刀沿水平间隙往返移动，在固定架上正对条形挡板的位置固设有并列设置的两个第三伸缩机构，在第三伸缩机构的伸缩杆端头均固定有竖向的推板，在条形挡板和推板之间形成用于夹持纸垛前后前侧的第二夹持工位，在固定架上位于第二夹持工位底面处的位置设置有支撑台，支撑台的中部设置有用于对托板进行让位的让位槽，两个推板之间留有用于对竖向框架进行让位的让位间隙，在推板上位于推板和纸垛之间的位置固定连接有条形调整块，条形调整块上远离推板的第一作用面为竖向平面并用于与纸垛的侧面贴合，条形调整块上位于第一作用面和推板之间的侧面为第二作用面且为竖向平面，第一作用面和第二作用面之间的夹角为钝角，第一作用面用于抵接并贴合在纸垛的第一侧面上，第二作用面用于抵接并贴合在纸垛的第二侧面上。