[发明专利]一种纸垛上料机器人

权利要求书

1.一种纸垛上料机器人，包括纸垛（700）、载台（200）以及设置于载台（200）下部并用于驱动载台（200）移动的行走机构（100），纸垛（700）长方向上的侧面由连续的第一侧面（702）、第二侧面（703）、第三侧面、第二侧面（703）、第一侧面（702）组成，第二侧面（703）为第一侧面（702）和第三侧面之间的过渡面，第一侧面（702）比第三侧面靠近纸垛（700）的中心线，第一侧面（702）和第二侧面（703）之间为钝角，纸膜带（701）包裹在第三侧面上，其特征在于：在载台（200）上固定有机械臂（500）、切刀组件（600）和暂存筐（300），在机械臂（500）的执行端固定安装有抓手（400），所述抓手（400）包括用于夹持纸垛（700）上下两侧的第一夹持工位；切刀组件（600）包括固定架（10），固定架（10）固定连接在载台（200）上，在固定架（10）上固定连接有两个条形挡板（1），这两个条形挡板（1）上下并列设置且在两者之间留有水平间隙（11），在所述水平间隙（11）内贯穿设置有用于将纸膜带（701）切断的切刀（2），该切刀（2）沿水平间隙（11）往返移动，在固定架（10）上正对条形挡板（1）的位置固设有并列设置的两个第三伸缩机构（31），在第三伸缩机构（31）的伸缩杆端头均固定有竖向的推板（3），在条形挡板（1）和推板（3）之间形成用于夹持纸垛（700）前后前侧的第二夹持工位，在固定架（10）上位于第二夹持工位底面处的位置设置有支撑台（32），支撑台（32）的中部设置有用于对抓手（400）进行让位的让位槽，两个推板（3）之间留有用于对抓手（400）进行让位的让位间隙，在推板（3）上位于推板（3）和纸垛（700）之间的位置固定连接有条形调整块（33），条形调整块（33）上远离推板（3）的第一作用面为竖向平面并用于与纸垛（700）的侧面贴合，条形调整块（33）上位于第一作用面和推板（3）之间的侧面为第二作用面且为竖向平面，第一作用面和第二作用面之间的夹角为钝角，第一作用面用于抵接并贴合在纸垛（700）的第一侧面（702）上，第二作用面用于抵接并贴合在纸垛（700）的第二侧面（703）上。

2.根据权利要求1所述的纸垛上料机器人，其特征在于：所述抓手（400）包括基板（4），基板（4）的上表面与机械臂（500）固定连接，在基板（4）下表面的一端固定安装有朝下伸缩的第一伸缩机构（44），在第一伸缩机构（44）的伸缩杆端头上固定安装有朝下设置的第一吸盘（46），第一吸盘（46）用于吸附住纸垛（700）顶面上的纸膜带（701）；在基板（4）下表面的中部铰接有竖向框架（42），在竖向框架（42）的底部固定连接有向第一伸缩机构（44）正下方延伸的托板（47），托板（47）用于承托在纸垛（700）的底面上，在第一吸盘（46）和托板（47）之间形成所述第一夹持工位；在竖向框架（42）的中部与基板（4）的另一端之间连接有使竖向框架（42）沿托板（47）远离第一夹持工位的方向摆动的第二伸缩机构（41）。

3.根据权利要求2所述的纸垛上料机器人，其特征在于：竖向框架（42）为矩形结构，在竖向框架（42）下边沿的两端均设置有一个托板（47），托板（47）为条形结构并与竖向框架（42）垂直设置。

4.根据权利要求2所述的纸垛上料机器人，其特征在于：在竖向框架（42）的中部设置有用于吸附纸膜带（701）的第二吸盘（43）。

5.根据权利要求2所述的纸垛上料机器人，其特征在于：所述第二伸缩机构（41）为气动伸缩缸，气动伸缩缸的缸体铰接在基板（4）上，气动伸缩缸的伸缩杆端头铰接在竖向框架（42）的中部。

6.根据权利要求1所述的纸垛上料机器人，其特征在于：在支撑台（32）上对应推板（3）的位置开设有滑槽，推板（3）的下端一体化设置有位于滑槽内并与滑槽相匹配的滑块，滑块与滑槽滑动配合。

7.根据权利要求1所述的纸垛上料机器人，其特征在于：在切刀（2）上位于切刀（2）和纸垛（700）之间的位置固定连接有挡片（21），所述挡片（21）顶端的截面为楔形结构，挡片（21）与纸垛（700）贴合后通过楔形结构可钻入纸膜带（701）和纸垛（700）之间。