[发明专利]两轮电动车的控制方法、装置、计算机设备、存储介质

说明书

本公开涉及一种两轮电动车的控制方法、装置、计算机设备、存储介质。所述方法包括：获取所述两轮电动车行驶过程中的车辆状态信息；根据所述车辆状态信息确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，响应于所述两轮电动车需要进行制动控制，输出第一控制信号至所述两轮电动车的电机控制器；获取所述两轮电动车的手刹把操控力，利用所述手刹把操控力确定制动器的制动力；基于所述制动力和所述车辆状态信息确定所述制动器的目标制动力，利用所述目标制动力对所述两轮电动车进行制动。采用本方法无需重新设计车辆的结构，减少成本投入，并且能够在发生打滑、甩尾等现象时，对电动车及时进行控制。

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种两轮电动车的控制方法、装置、计算机设备、存储介质。

背景技术

在交通运输领域中，电动车已经成为一种常见的出行工具，具有环保、低碳、省油等优点，越来越受到人们的青睐。但是，由于电动车轮胎磨损、雨天路面湿滑等原因，会出现打滑、甩尾等现象，导致车辆失控，从而给行人和骑行车辆人员带来很大的安全隐患。

目前，传统技术中防止电动车侧滑的方法。通常是通过改变车辆的结构，加装侧滑防护装置。这种方案通过改变车辆结构，使得车辆在转弯时更加稳定，减少了侧滑的风险。

然而，传统技术中通过改变车辆结构需要重新设计车辆的结构，需要大量的成本投入，对于一些中小型电动车制造商而言，难以负担。其次，这些系统的实现需要较为复杂的技术和装置，增加了制造难度和维护成本。除此之外，电动车发生打滑、甩尾等现象是极短时间的事情，因此在发生打滑、甩尾等现象时，对电动车及时进行控制，进而防止电动车侧滑是极为重要的。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种无需重新设计车辆的结构，减少成本投入，并且能够在发生打滑、甩尾等现象时，对电动车及时进行控制的两轮电动车的控制方法、装置、计算机设备、存储介质。

第一方面，本公开提供了一种两轮电动车的控制方法。所述方法包括：

获取所述两轮电动车行驶过程中的车辆状态信息；

根据所述车辆状态信息确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，响应于所述两轮电动车需要进行制动控制，输出第一控制信号至所述两轮电动车的电机控制器，所述第一控制信号用于指示所述电机控制器停止工作，以使所述两轮电动车停止加速；

获取所述两轮电动车的手刹把操控力，利用所述手刹把操控力确定制动器的制动力；

基于所述制动力和所述车辆状态信息确定所述制动器的目标制动力，利用所述目标制动力对所述两轮电动车进行制动。

在其中一个实施例中，所述车辆状态信息包括：两轮电动车的总质量、两轮电动车的行驶速度、两轮电动车的转向限位角对应的临界运动半径、所述两轮电动车的轮胎抓地力，所述转向限位角为所述两轮电动车最大的转向角度；所述根据所述车辆状态信息确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，包括：

基于所述临界运动半径、所述总质量、所述轮胎抓地力，计算得到所述两轮电动车的转向限位角对应的临界速度；

获取所述两轮电动车的最高速度，基于所述总质量、所述轮胎抓地力、所述最高速度，计算得到所述两轮电动车的最大运动半径；

基于所述两轮电动车的行驶速度、所述总质量、所述轮胎抓地力，计算得到所述两轮电动车的行驶运动半径；

基于所述临界运动半径、最大运动半径、行驶运动半径、所述行驶速度、所述临界速度和所述最高速度之间的关系，确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制。

在其中一个实施例中，所述基于所述临界运动半径、最大运动半径、行驶运动半径、所述行驶速度、所述临界速度和所述最高速度之间的关系，确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，包括：

响应于所述行驶运动半径等于所述临界运动半径，并且所述行驶速度大于所述临界速度，确定所述两轮电动车需要进行制动控制；