[发明专利]一种基于胶囊构型的四旋翼无人机

权利要求书

1.一种基于胶囊构型的四旋翼无人机，其特征在于：包括机身组件(1)、四旋翼组件和无人机飞控系统，所述机身组件(1)基于胶囊状构型设置，侧面设置用于收纳四旋翼组件的收纳槽(111)，所述四旋翼组件包括四个可折叠收入收纳槽(111)的旋翼装置(2)构成，所述无人机飞控系统控制四旋翼组件的执行动作，实现四旋翼无人机的空中旋翼展开及收拢动作和静默滑行动作。

2.根据权利要求1所述的一种基于胶囊构型的四旋翼无人机，其特征在于：所述机身组件(1)包括外机壳(11)、内部壳体(12)和头部壳体(13)，所述外机壳(11)的外形呈胶囊状，两侧分别设置一对收纳槽(111)，所述内部壳体(12)可拆卸式安装在外机壳(11)内壁的底面上，内部用于安装电器件，所述头部壳体(13)呈半球状，安装在外机壳(11)的端部。

3.根据权利要求1所述的一种基于胶囊构型的四旋翼无人机，其特征在于：外机壳(11)的外表面涂抹电磁屏蔽涂层，外机壳(11)的上下表面分别均匀设置多个通信电线孔。

4.根据权利要求3所述的一种基于胶囊构型的四旋翼无人机，其特征在于：旋翼装置(2)包括旋翼机臂(21)、旋翼电机(22)、折叠电机(23)和桨叶(24)，所述旋翼机臂(21)的一端通过转轴安装在外机壳(11)的收纳槽(111)处，所述折叠电机(23)安装在外机壳(11)设置的安装位，通过传动装置驱动旋翼机臂(21)沿着转轴转动，实现旋翼装置(2)的展开及收拢动作，旋翼机臂(21)的另一端设置旋翼电机安装槽，所述旋翼电机(22)的壳体安装在旋翼电机安装槽内，所述桨叶(24)安装在旋翼电机(22)的主动轴上，并在旋翼电机(22)主动轴的驱动下为四旋翼无人机提供升力。

5.根据权利要求4所述的一种基于胶囊构型的四旋翼无人机，其特征在于：无人机飞控系统包括基于无人机飞控芯片的主控电路板(31)、导航芯片(32)、GPS模块(33)、光学传感模块(34)、电调模块(35)、电池组(36)和多根电子增益天线(37)，所述导航芯片(32)、GPS模块(33)和电调模块(35)分别集成在主控电路板(31)上，所述主控电路板(31)和电池组(36)分别布置在内部壳体(12)中，头部壳体(13)采用透明材质制成，所述光学传感模块(34)设置在头部壳体(13)中，导航芯片(32)、GPS模块(33)、光学传感模块(34)和电调模块(35)分别与主控电路板(31)通信连接，多根电子增益天线(37)分别设置在外机壳(11)的上下表面的多个通信电线孔处，主控电路板(31)通过多根电子增益天线(37)与外部进行无线通信，主控电路板(31)通过电调模块(35)控制旋翼电机(22)的执行动作，并分别控制折叠电机(23)和光学传感模块(34)的执行动作。

6.根据权利要求5所述的一种基于胶囊构型的四旋翼无人机，其特征在于：无人机飞控系统还包括陀螺仪(40)、气压高度计(38)和自启动芯片(39)，所述陀螺仪(40)、气压高度计(38)和自启动芯片(39)分别集成在主控电路板(31)上，并分别与主控电路板(31)通信连接，电池组(36)通过单独的供电线路分别为陀螺仪(40)、气压高度计(38)和自启动芯片(39)供电，自启动芯片(39)根据陀螺仪(40)和气压高度计(38)测得的数据控制主控电路板(31)重启，实现从静默滑行动作重启。

7.根据权利要求5所述的一种基于胶囊构型的四旋翼无人机，其特征在于：设机身组件(1)的垂直方向厚度为B，在无人机飞控系统完成安装后，使机身组件(1)的重心点位于架构几何中心点偏下0.5B-0.8B的中轴线上。

8.根据权利要求6所述的一种基于胶囊构型的四旋翼无人机，其特征在于：无人机飞控系统控制四旋翼无人机实现空中旋翼展开及收拢动作的具体方法是：

主控电路板(31)控制折叠电机(23)的动力轴转动，驱动旋翼机臂(21)从收纳槽(111)中展开，实现空中旋翼展开及收拢动作。