[发明专利]传感器网络的节点故障控制方法及装置

说明书

本发明提供一种传感器网络的节点故障控制方法及装置，在该方法中，包括：根据预设的子网划分条件，将传感器网络中处于运行状态的各个传感器节点分组至多个传感器子网络；获取对应各个传感器子网络的子网节点表；根据子网节点表，确定各个传感器子网络中对应相邻的传感器子网络的节点插补位置；在确定传感器网络存在节点故障的情况下，控制携带有应急传感器节点的移动机器人移动至节点插补位置，使得传感器网络基于应急传感器节点重新组网。由此，充分发挥移动机器人自主导航的优势，在移动机器人上安装传感器节点，实现传感器网络的自动故障应急插补。

技术领域

本发明涉及传感器网络技术领域，尤其涉及一种传感器网络的节点故障控制方法、装置及存储介质。

背景技术

传感器网络是一种布设在环境中的无线通信网络，由具有分布式感知能力和无线通讯能力的传感器网络节点组成，其具有低功耗、感知范围广、多模态感知等优势，应用越来越广泛。无线传感器网络的发展最初起源于战场监测等军事应用。而现今无线传感器网络被应用于很多民用领域，如环境与生态监测、健康监护、家庭自动化、以及交通控制等。

在传感器网络工作的过程中，如果个别节点出现故障，则会导致出现网络断路的情况。现有的传感器网络故障应对方法主要是人工检修，由于传感器网络覆盖范围大，在替换网络中的故障传感器时，会导致过长的维修时间，导致传感器网络会在较长时间处于中断通讯的状态，故其不能作为应急方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种传感器网络的节点故障控制方法、装置及存储介质，用于至少解决上述技术问题之一。

第一方面，本发明实施例提供一种传感器网络的节点故障控制方法，包括：根据预设的子网划分条件，将所述传感器网络中处于运行状态的各个传感器节点分组至多个传感器子网络；获取对应各个所述传感器子网络的子网节点表，其中所述子网节点表用于记录相应的传感器子网络中处于运行状态的传感器节点的节点标识和相应的节点位置；根据所述子网节点表，确定所述各个传感器子网络中对应相邻的传感器子网络的节点插补位置；在确定所述传感器网络存在节点故障的情况下，控制携带有应急传感器节点的移动机器人移动至所述节点插补位置，使得所述传感器网络基于所述应急传感器节点重新组网。

优选地，所述在确定所述传感器网络存在节点故障的情况下，控制携带有应急传感器节点的移动机器人移动至所述节点插补位置，使得所述传感器网络基于所述应急传感器节点重新组网，包括：将所述子网节点表所对应的子网节点数量总数与所述传感器网络所对应的节点配置总数进行比较；当所述子网节点数量总数小于所述节点配置总数时，确定所述传感器网络存在节点故障；控制携带有应急传感器节点的移动机器人移动至所述节点插补位置，使得所述传感器网络基于所述应急传感器节点重新组网。

优选地，所述根据预设的子网划分条件，将所述传感器网络中处于运行状态的各个传感器节点分组至多个传感器子网络，包括：获取所述传感器网络中相邻的传感器节点之间的组网通讯数据；根据所述组网通讯数据中的时间戳信息，将所述传感器网络中处于运行状态的各个传感器节点分组至多个传感器子网络；其中，同一所述传感器子网络中相邻的传感器节点之间的数据传输时间小于预设的时间阈值。

优选地，所述根据所述子网节点表，确定所述各个传感器子网络中对应相邻的传感器子网络的节点插补位置，包括：基于所述子网节点表，从相邻的第一传感器子网络和第二传感器子网络中分别确定第一传感器节点和第二传感器节点；其中，所述第一传感器节点和所述第二传感器节点之间的节点距离是所述第一传感器子网络与所述第二传感器子网络之间的最短节点距离；根据所述第一传感器节点的节点位置与所述第二传感器节点的节点位置之间的中点位置，确定所述节点插补位置。