[发明专利]传感器网络的节点故障控制方法及装置

权利要求书

1.一种传感器网络的节点故障控制方法，包括：

根据预设的子网划分条件，将所述传感器网络中处于运行状态的各个传感器节点分组至多个传感器子网络；

获取对应各个所述传感器子网络的子网节点表，其中所述子网节点表用于记录相应的传感器子网络中处于运行状态的传感器节点的节点标识和相应的节点位置；

根据所述子网节点表，确定所述各个传感器子网络中对应相邻的传感器子网络的节点插补位置；

在确定所述传感器网络存在节点故障的情况下，控制携带有应急传感器节点的移动机器人移动至所述节点插补位置，使得所述传感器网络基于所述应急传感器节点重新组网。

2.根据权利要求1所述的传感器网络的节点故障控制方法，其中，所述在确定所述传感器网络存在节点故障的情况下，控制携带有应急传感器节点的移动机器人移动至所述节点插补位置，使得所述传感器网络基于所述应急传感器节点重新组网，包括：

将所述子网节点表所对应的子网节点数量总数与所述传感器网络所对应的节点配置总数进行比较；

当所述子网节点数量总数小于所述节点配置总数时，确定所述传感器网络存在节点故障；

控制携带有应急传感器节点的移动机器人移动至所述节点插补位置，使得所述传感器网络基于所述应急传感器节点重新组网。

3.根据权利要求1所述的传感器网络的节点故障控制方法，其中，所述根据预设的子网划分条件，将所述传感器网络中处于运行状态的各个传感器节点分组至多个传感器子网络，包括：

获取所述传感器网络中相邻的传感器节点之间的组网通讯数据；

根据所述组网通讯数据中的时间戳信息，将所述传感器网络中处于运行状态的各个传感器节点分组至多个传感器子网络；其中，同一所述传感器子网络中相邻的传感器节点之间的数据传输时间小于预设的时间阈值。

4.根据权利要求1所述的传感器网络的节点故障控制方法，其中，所述根据所述子网节点表，确定所述各个传感器子网络中对应相邻的传感器子网络的节点插补位置，包括：

基于所述子网节点表，从相邻的第一传感器子网络和第二传感器子网络中分别确定第一传感器节点和第二传感器节点；其中，所述第一传感器节点和所述第二传感器节点之间的节点距离是所述第一传感器子网络与所述第二传感器子网络之间的最短节点距离；

根据所述第一传感器节点的节点位置与所述第二传感器节点的节点位置之间的中点位置，确定所述节点插补位置。

5.根据权利要求4所述的传感器网络的节点故障控制方法，其中，所述基于所述子网节点表，从相邻的第一传感器子网络和第二传感器子网络中分别确定第一传感器节点和第二传感器节点，包括：

基于所述子网节点表中各个节点标识所对应的节点位置，构建Gabriel图；

基于所述Gabriel图，通过自组织的方式获得子网传感器节点表；

根据Gabriel图得到不连通子网哈希表，并确定连通所述第一传感器子网络和所述第二传感器子网络的最近传感器节点对，以得到相应的所述第一传感器节点和所述第二传感器节点。

6.根据权利要求4所述的传感器网络的节点故障控制方法，其中，所述根据所述第一传感器节点的节点位置与所述第二传感器节点的节点位置之间的中点位置，确定所述节点插补位置，包括：

获取所述中点位置所对应的环境周边信息；

在确定所述环境周边信息满足针对所述移动机器人的预设的导航通行条件的情况下，将所述中点位置确定为所述节点插补位置。

7.根据权利要求5所述的传感器网络的节点故障控制方法，其中，在获取所述中点位置所对应的环境周边信息之后，所述方法包括：

在确定所述环境周边信息不满足所述导航通行条件的情况下，将所述中点位置作为圆心并按照预设长度作圆，以确定相应的候选插补位置。