[发明专利]货物搬运方法、装置及机器人

说明书

本申请实施例公开一种货物搬运方法、装置及机器人，应用于机器人，该方法包括：获取第一感知设备采集的针对目标货物的第一点云数据，根据第一点云数据确定目标货物的第一位姿信息；根据第一位姿信息提取目标货物；获取第二感知设备采集的针对放货区域的第二点云数据，根据第二点云数据确定放货区域的第二位姿信息；其中，第二感知设备采集的点云数据的点云密度小于第一感知设备采集的点云数据的点云密度；根据第二位姿信息，将目标货物放置在放货区域。实施本申请实施例，无需额外的传输装置即可实现货物的精准搬运，能够提高货物搬运准确率及效率，降低了货物搬运过程的成本。

技术领域

本申请涉及物流运输技术领域，具体涉及一种货物搬运方法、装置及机器人。

背景技术

随着贸易的不断发展，物流运输的重要性愈发显现。货物的搬运或者说装卸则是物流运输过程中非常重要的一环。现有的货物装卸系统中，需要加装额外的传输装置，以使得机器人提取到货物后能够通过传输装置将货物放置到放货区域。但由于传输装置成本高、体积大以及移动性较差，使得机器人将搬运到放货区域这个过程的效率较低。

发明内容

本申请实施例公开了一种货物搬运方法、装置及机器人，无需额外的传输装置即可实现货物的精准搬运，能够提高货物搬运准确率及效率，降低了货物搬运过程的成本。

本申请实施例第一方面公开了一种货物搬运方法，应用于机器人，所述机器人设置有第一感知设备以及第二感知设备，所述方法包括：

获取所述第一感知设备采集的针对目标货物的第一点云数据，根据所述第一点云数据确定所述目标货物的第一位姿信息；

根据所述第一位姿信息提取所述目标货物；

获取所述第二感知设备采集的针对放货区域的第二点云数据，根据所述第二点云数据确定所述放货区域的第二位姿信息；其中，所述第二感知设备采集的点云数据的点云密度小于所述第一感知设备采集的点云数据的点云密度；

根据所述第二位姿信息，将所述目标货物放置在所述放货区域。

本申请实施例第二方面公开了一种货物搬运装置，所述装置包括：

第一感知模块，用于获取第一感知设备采集的针对目标货物的第一点云数据，根据所述第一点云数据确定所述目标货物的第一位姿信息；

货物提取模块，用于根据所述第一位姿信息提取所述目标货物；

第二感知模块，用于获取第二感知设备采集的针对放货区域的第二点云数据，根据所述第二点云数据确定所述放货区域的第二位姿信息；其中，所述第二感知设备采集的点云数据的点云密度小于所述第一感知设备采集的点云数据的点云密度；

货物放置模块，用于根据所述第二位姿信息，将所述目标货物放置在所述放货区域。

本申请实施例第三方面公开了一种机器人，所述机器人包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种货物搬运方法。

与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

通过第一感知设备采集针对目标货物的第一点云数据，根据第一点云数据确定目标货物的第一位姿信息，并且根据第一位姿信息对目标货物进行提取；另外，通过第二感知设备采集针对放货区域的第二点云数据，根据第二点云数据确定放货区域的第二位姿信息，并且根据第二位姿信息将目标货物放置到放货区域。其中，第二感知设备采集的点云数据的点云密度要小于第一感知设备采集的点云数据的点云密度。实施本申请实施例，机器人分别通过第一感知设备及第二感知设备进行位姿检测，在针对目标货物需要更高精度的位姿检测时，采用更高精度的第一感知设备，可以提高位姿检测的准确性，在针对放货区域等不需要高精度的位姿检测时，采用精度较低的第二感知设备，可以节省功耗，同时兼顾检测精度及功耗，实现对货物的精准搬运，并且搬运过程无需额外加装的传输装置，降低了货物搬运过程的成本。

附图说明