[发明专利]货物搬运方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种货物搬运方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人设置有第一感知设备以及第二感知设备，所述方法包括：

获取所述第一感知设备采集的针对目标货物的第一点云数据，根据所述第一点云数据确定所述目标货物的第一位姿信息；

根据所述第一位姿信息提取所述目标货物；

获取所述第二感知设备采集的针对放货区域的第二点云数据，根据所述第二点云数据确定所述放货区域的第二位姿信息；其中，所述第二感知设备采集的点云数据的点云密度小于所述第一感知设备采集的点云数据的点云密度；

根据所述第二位姿信息，将所述目标货物放置在所述放货区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第二感知设备采集的针对目标货车的第三点云数据，根据所述第三点云数据确定所述目标货车的第三位姿信息；

根据所述第三位姿信息进入所述目标货车的车厢。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标货车包括两侧栏板和/或车厢厢体；

所述获取所述第二感知设备采集的针对目标货车的第三点云数据，根据所述第三点云数据确定所述目标货车的第三位姿信息，包括：

获取所述第二感知设备采集的针对所述两侧栏板和/或车厢厢体的第三点云数据；

根据所述第三点云数据确定所述目标货车与地面之间的倾斜角以及所述目标货车的空间坐标，以得到所述目标货车的第三位姿信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述放货区域位于所述目标货车的车厢中；

所述根据所述第二位姿信息，将所述目标货物放置在所述放货区域，包括：

在所述机器人根据所述第三位姿信息进入到所述目标货车的车厢之后，根据所述第二位姿信息，移动至所述放货区域，并将所述目标货物放置在所述放货区域，以使所述机器人将所述目标货物装入到所述目标货车的车厢中。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述放货区域位于所述目标货车的外部；

所述根据所述第一位姿信息提取所述目标货物，包括：

在所述机器人根据所述第三位姿信息进入所述目标货车的车厢之后，根据所述第一位姿信息提取所述目标货物；

离开所述目标货车的车厢，并且向所述放货区域进行移动，以使所述机器人将所述目标货物从所述目标货车中进行卸下。

6.根据权利要求1~5任一所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一感知设备采集的针对目标货物的第一点云数据，根据所述第一点云数据确定所述目标货物的第一位姿信息，包括：

获取所述第一感知设备采集的针对多个货物的初始点云数据；

对所述初始点云数据执行点云重建操作，生成所述多个货物的第一点云数据；

对所述多个货物的第一点云数据执行点云分割操作，以获取目标货物对应的第一点云数据；

根据所述目标货物对应的第一点云数据确定所述目标货物在地面坐标系下的坐标，并根据所述地面坐标系下的坐标确定所述目标货物的第一位姿信息。

7.根据权利要求1~5任一所述的方法，其特征在于，所述机器人还包括里程计装置；

在所述获取所述第一感知设备采集的针对目标货物的第一点云数据，根据所述第一点云数据确定所述目标货物的第一位姿信息之后，所述方法还包括：

获取通过所述里程计装置采集的所述机器人的多帧里程信息；

根据每个所述第一点云数据对应的采集时刻以及每帧所述里程信息对应的时间戳，将所述多个第一点云数据与所述多帧里程信息进行匹配；

根据任一所述第一点云数据匹配的第一里程信息以及最新第一点云数据匹配的第一目标里程信息，对所述第一点云数据进行修正。