[发明专利]传感器时间偏移的处理方法、装置、设备、车辆和介质

说明书

本申请提供一种传感器时间偏移的处理方法、装置、设备、车辆和介质，该方法用于确定设置于同一载体上的位姿传感器和视觉传感器之间的时间偏移，其包括：获取数据包中的至少两帧图像，数据包包括位姿传感器所测量的载体在时间上偏移的位姿轨迹和视觉传感器所捕捉的图像；分别确定至少两帧图像中相匹配的目标特征点，目标特征点包括至少两帧图像中针对同一空间点在图像上对应的像素点；根据位姿轨迹，确定视觉传感器在捕捉每帧图像时的位姿信息；根据位姿信息和目标特征点，确定至少两帧图像的极线误差；根据极线误差，确定视觉传感器相对于位姿传感器的时间偏移。该方案优化了时间偏移的估算过程，可便捷的提高时间偏移的估算准确性。

技术领域

本申请涉及传感器、自动驾驶技术领域，尤其涉及一种传感器时间偏移的处理方法、装置、设备、车辆和介质。

背景技术

在多传感器系统中，由于不同的传感器功能和型号等，容易出现时间偏移现象，为此需要对传感器的时间偏移进行估计，从而提高传感器件的时间一致性，使多传感器信息得到更好的融合，提高多传感器系统的准确性。

现有技术中，多传感器间时间偏移的处理方法主要采用的为精确硬件同步法，其主要利用触发信号进行硬件同步，实现对多传感器时间偏移的处理。

但是，采用硬件同步这种方式，传感器的时间戳会受到不同时钟、触发机制、处理机制、传输和处理延迟的影响，难以准确校准，无法有效提高传感器件的时间一致性。

发明内容

本申请提供一种传传感器时间偏移的处理方法、装置、设备、车辆和介质，用于解决现有对传感器的时间偏移确定不准确的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种传感器时间偏移的处理方法，用于确定设置于同一载体上的位姿传感器和视觉传感器之间的时间偏移，该方法包括：

获取数据包中的至少两帧图像，所述数据包包括所述位姿传感器所测量的所述载体在时间上偏移的位姿轨迹和所述视觉传感器所捕捉的图像；

分别确定所述至少两帧图像中相匹配的目标特征点，所述目标特征点包括所述至少两帧图像中针对同一空间点在图像上对应的像素点；

根据所述位姿轨迹，确定所述视觉传感器在捕捉每帧图像时的位姿信息；

根据所述位姿信息和目标特征点，确定所述至少两帧图像的极线误差；

根据所述极线误差，确定所述视觉传感器相对于所述位姿传感器的时间偏移。

在第一方面的一种可能设计中，所述分别确定所述至少两帧图像中相匹配的目标特征点，包括：

对所述至少两帧图像中的第一匹配图像和第二匹配图像分别进行特征提取，确定所述第一匹配图像中的特征点和所述第二匹配图像中的特征点；

将所述第一匹配图像中的特征点与第二匹配图像中的特征点进行特征匹配，确定出目标特征点。

在第一方面的另一种可能设计中，所述将所述第一匹配图像中的特征点与第二匹配图像中的特征点进行特征匹配，确定出目标特征点，包括：

对所述至少两帧图像中的第一匹配图像和第二匹配图像进行动态物体过滤，获取所述第一匹配图像与第二匹配图像中互相匹配的配对特征点；

在所述配对特征点中过滤得到目标特征点。

在第一方面的再一种可能设计中，所述将所述第一匹配图像中的特征点与第二匹配图像中的特征点进行特征匹配，确定出目标特征点，包括：

将所述第一匹配图像中每个特征点分别与所述第二匹配图像中所有特征点进行特征匹配，确定出互相匹配的第一配对特征点，所述第一配对特征点包括第一匹配图像中的第一特征点和第二匹配图像中与该第一特征点匹配的第二特征点；