[发明专利]一种软体机器人的多模式重构方法

说明书

本发明公开了一种软体机器人的多模式重构方法，所述软体机器人呈多面体结构，所述软体机器人包括：若干个球形结构，分别位于所述多面体结构的顶点；若干个伸缩结构，分别位于所述多面体结构的棱；其中，所述伸缩结构的两端分别与两个球形结构活动连接；所述球形结构的大小可调；所述伸缩结构的长度可调。多面体结构的多边形面上是中空，球形结构缩小或伸缩结构伸长后，球形结构可以插入到另一软体机器人的多面体结构内，由于球形结构可以放大，伸缩结构可以缩短，将插入多面体结构的球形结构束缚住，球形结构不会从多面体结构内脱离，实现两个软体机器人的连接，且两个软体机器人可以形成不同形状，得到不同重构模式的软体机器人。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及的是一种软体机器人的重构方法。

背景技术

机器人能根据任务需要和环境变化，在制造业、航空航天、极限环境作业、食品药品包装业等方面具有广泛的应用环境。现有技术中，公开号为CN102672716A的专利文献中，多面体封闭三角形机构和连杆部件的所有杆件均为可伸缩杆，机器人在实现自重构时，可根据不同的构型变化，使相应杆件伸缩相应长度，仅是单个机器人实现重构，并不是多个机器人形成不同结构的重构。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种软体机器人的多模式重构方法，旨在解决现有技术中多个机器人难以形成不同结构的重构的问题。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种软体机器人的多模式重构方法，其中，所述软体机器人呈多面体结构，所述软体机器人包括：

若干个球形结构，分别位于所述多面体结构的顶点；

若干个伸缩结构，分别位于所述多面体结构的棱；

其中，所述伸缩结构的两端分别与两个球形结构活动连接；

所述球形结构的大小可调；

所述伸缩结构的长度可调；

所述多模式重构方法包括如下步骤：

确定两个软体机器人的重构模式；

根据所述重构模式，调整密封袋的气压和\或气球的气压，并实现两个软体机器人连接，以完成重构。

所述的软体机器人的多模式重构方法，其中，所述多面体结构的面数为4～12。

所述的软体机器人的多模式重构方法，其中，所述伸缩结构包括：

伸缩体；

两个第一磁吸件，分别位于所述伸缩体的两端；

所述伸缩结构通过连接件与所述球形结构活动连接；所述连接件包括：

柔性底座，贴于所述球形结构的表面，且设置有若干个安装位；

若干个第二磁吸件，安装于对应的安装位；

其中，所述第二磁吸件与所述第一磁吸件磁吸连接。

所述的软体机器人的多模式重构方法，其中，所述伸缩体为多孔伸缩体，所述多孔伸缩体吸入气体后变长；所述伸缩结构还包括：

密封袋，所述多孔伸缩体和所述第一磁吸件均位于所述密封袋内；

第一通气管，与所述密封袋连通。

所述的软体机器人的多模式重构方法，其中，所述柔性底座上设置有管道孔；所述球形结构包括：

气球，贴靠于所述柔性底座；

第二通气管，与所述气球连通；