[发明专利]一种软体机器人的多模式重构方法

权利要求书

1.一种软体机器人的多模式重构方法，其特征在于，所述软体机器人呈多面体结构，所述软体机器人包括：

若干个球形结构，分别位于所述多面体结构的顶点；

若干个伸缩结构，分别位于所述多面体结构的棱；

其中，所述伸缩结构的两端分别与两个球形结构活动连接；

所述球形结构的大小可调；

所述伸缩结构的长度可调；

所述多模式重构方法包括如下步骤：

确定两个软体机器人的重构模式；

根据所述重构模式，调整密封袋的气压和\或气球的气压，并实现两个软体机器人连接，以完成重构。

2.根据权利要求1所述的软体机器人的多模式重构方法，其特征在于，所述多面体结构的面数为4～12。

3.根据权利要求1所述的软体机器人的多模式重构方法，其特征在于，所述伸缩结构包括：

伸缩体；

两个第一磁吸件，分别位于所述伸缩体的两端；

所述伸缩结构通过连接件与所述球形结构活动连接；所述连接件包括：

柔性底座，贴于所述球形结构的表面，且设置有若干个安装位；

若干个第二磁吸件，安装于对应的安装位；

其中，所述第二磁吸件与所述第一磁吸件磁吸连接。

4.根据权利要求3所述的软体机器人的多模式重构方法，其特征在于，所述伸缩体为多孔伸缩体，所述多孔伸缩体吸入气体后变长；所述伸缩结构还包括：

密封袋，所述多孔伸缩体和所述第一磁吸件均位于所述密封袋内；

第一通气管，与所述密封袋连通。

5.根据权利要求4所述的软体机器人的多模式重构方法，其特征在于，所述柔性底座上设置有管道孔；所述球形结构包括：

气球，贴靠于所述柔性底座；

第二通气管，与所述气球连通；

其中，所述第二通气管位于所述管道孔内。

6.根据权利要求5所述的软体机器人的多模式重构方法，其特征在于，每个连接件中，所述安装位有3个或4个。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的软体机器人的多模式重构方法，其特征在于，所述重构模式为磁吸式连接模式，所述磁吸式连接模式中一软体机器人的连接件与另一软体机器人的连接件磁吸连接；所述根据所述重构模式，调整密封袋的气压和\或气球的气压，并实现两个软体机器人连接，以完成重构，包括：

分别降低两个软体机器人的气球，以使所述气球收缩，并露出连接件；

将两个软体机器人中露出的连接件磁吸连接。

8.根据权利要求1-6任意一项所述的软体机器人的多模式重构方法，其特征在于，所述软体机器人为四面体结构，所述重构模式为第一插销式连接模式，所述插销式连接模式中一软体机器人的球形结构插入到另一软体机器人的多面体结构内，且两个软体机器人在插入方向上重叠；所述根据所述重构模式，调整密封袋的气压和\或气球的气压，并实现两个软体机器人连接，以完成重构，包括：

将一软体机器人的球形结构插入到另一软体机器人的多面体结构内，并调整两个软体机器人至重叠状态；

增加插入到多面体结构内的球形结构的气压，减小多面体结构的插入口各边的密封袋的气压。

9.根据权利要求1-6任意一项所述的软体机器人的多模式重构方法，其特征在于，所述软体机器人为四面体结构，所述重构模式为第二插销式连接模式，所述插销式连接模式中一软体机器人的球形结构插入到另一软体机器人的多面体结构内，且两个软体机器人在插入方向上不重叠；所述根据所述重构模式，调整密封袋的气压和\或气球的气压，并实现两个软体机器人连接，以完成重构，包括：

将一软体机器人的球形结构插入到另一软体机器人的多面体结构内，并调整两个软体机器人至不重叠状态；

增加插入到多面体结构内的球形结构的气压，减小多面体结构的插入口各边的密封袋的气压。